一種基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)和方法，該貨物傳送系統(tǒng)包括無(wú)人機(jī)以及能夠發(fā)送和接收無(wú)人機(jī)的車(chē)輛，以便能夠通過(guò)無(wú)人機(jī)在車(chē)輛與另一終端之間傳送貨物；無(wú)人機(jī)具有引導(dǎo)無(wú)人機(jī)在車(chē)輛與另一終端之間飛行的導(dǎo)航系統(tǒng)；車(chē)輛包括：設(shè)置在車(chē)輛的頂表面處的無(wú)人機(jī)收納裝置；設(shè)置在車(chē)輛處的無(wú)人機(jī)發(fā)送控制器和無(wú)人機(jī)接收控制器；無(wú)人機(jī)接收控制器包括身份驗(yàn)證單元和近距引導(dǎo)單元。本發(fā)明的基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)能夠通過(guò)車(chē)輛控制無(wú)人機(jī)的發(fā)送和接收并通過(guò)無(wú)人機(jī)收納裝置收納無(wú)人機(jī)。另外，車(chē)輛還能通過(guò)身份驗(yàn)證單元和近距引導(dǎo)單元向無(wú)人機(jī)提供身份驗(yàn)證信息和近距引導(dǎo)信息，使得無(wú)人機(jī)能夠確定目標(biāo)車(chē)輛并精確降落至目標(biāo)車(chē)輛處。
【專利說(shuō)明】一種基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及物流領(lǐng)域，特別是涉及一種基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車(chē)行業(yè)的快速發(fā)展，機(jī)動(dòng)車(chē)尤其是家用小轎車(chē)的使用使得人們出行變得十分便利，同時(shí)使得人們花在車(chē)輛上的時(shí)間也越來(lái)越長(zhǎng)。因此可以考慮將在車(chē)上的這部分時(shí)間進(jìn)行充分的利用，比如進(jìn)行網(wǎng)上購(gòu)物以滿足日常需要或者緊急需要；另外，當(dāng)遇到忘帶鑰匙、重要文件等情況時(shí)，如果從半路驅(qū)車(chē)回去取可能會(huì)耽誤較多的時(shí)間。
[0003]目前，隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的日趨成熟，在運(yùn)輸領(lǐng)域已經(jīng)出現(xiàn)通過(guò)無(wú)人機(jī)在兩個(gè)固定的用戶終端之間進(jìn)行簡(jiǎn)單的貨物傳送。但是，目前的家用車(chē)輛還不能夠很方便地隨時(shí)攜帶無(wú)人機(jī)；另外，上述的簡(jiǎn)單的無(wú)人機(jī)送貨模式也無(wú)法滿足當(dāng)車(chē)輛作為用戶終端時(shí)在車(chē)輛停靠在任意位置的情況下對(duì)貨物的傳送和接收要求。這一方面是因?yàn)椴捎脗鹘y(tǒng)的GPS來(lái)對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行定位會(huì)使獲取的目標(biāo)車(chē)輛的位置信息不夠精準(zhǔn)，從而使得通過(guò)以此位置信息來(lái)進(jìn)行制導(dǎo)的無(wú)人機(jī)送貨的準(zhǔn)確性得不到保證；另一方面，在目標(biāo)車(chē)輛周?chē)粋€(gè)比較小的范圍內(nèi)可能同時(shí)存在比較多的其他車(chē)輛，在沒(méi)有提供更精準(zhǔn)的位置信息的情況下，無(wú)人機(jī)很難確保貨物的準(zhǔn)確送達(dá)，容易丟失或被非目標(biāo)車(chē)輛的用戶獲取，無(wú)法保證送貨的安全性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的一個(gè)目的是要提供一種基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)和方法，能夠通過(guò)無(wú)人機(jī)將貨物傳送至貨物所需的且能夠接納無(wú)人機(jī)的車(chē)輛處。
[0005]按照本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)以及能夠發(fā)送和接收所述無(wú)人機(jī)的車(chē)輛，以便能夠通過(guò)所述無(wú)人機(jī)在所述車(chē)輛與另一終端之間傳送貨物；其中，所述無(wú)人機(jī)具有導(dǎo)航系統(tǒng)，所述導(dǎo)航系統(tǒng)能夠根據(jù)表示所述車(chē)輛和/或所述另一終端所處位置的第一導(dǎo)航用位置信息引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)在所述車(chē)輛與所述另一終端之間飛行；
[0006]所述車(chē)輛包括:
[0007]無(wú)人機(jī)收納裝置，用于收納所述無(wú)人機(jī)；和無(wú)人機(jī)接收控制器，其配置成在所述無(wú)人機(jī)利用其所述導(dǎo)航系統(tǒng)從所述另一終端飛行至處于所述車(chē)輛的預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，基于直接在所述車(chē)輛與所述無(wú)人機(jī)之間傳輸?shù)臒o(wú)線信號(hào)而將所述無(wú)人機(jī)引導(dǎo)至所述車(chē)輛處；其中，所述無(wú)人機(jī)接收控制器包括:
[0008]身份驗(yàn)證單元，用于響應(yīng)所述無(wú)人機(jī)在飛行至所述預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)廣播的身份驗(yàn)證請(qǐng)求而向所述無(wú)人機(jī)提供身份驗(yàn)證信息，以便所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述身份驗(yàn)證信息確定所述車(chē)輛是否為其將要降落至的目標(biāo)車(chē)輛；和近距引導(dǎo)單元，用于向所述無(wú)人機(jī)提供近距引導(dǎo)信息，以便在所述無(wú)人機(jī)確定所述車(chē)輛為所述目標(biāo)車(chē)輛的情況下，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述近距引導(dǎo)信息進(jìn)行降落。
[0009]進(jìn)一步地，所述車(chē)輛還包括位置信息收發(fā)器，用于通過(guò)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)在所述車(chē)輛與所述另一終端之間傳送所述第一導(dǎo)航用位置信息；
[0010]其中，所述信息位置收發(fā)器包括:
[0011]位置信息獲取單元，配置成獲取用于所述車(chē)輛的第一導(dǎo)航用位置信息；
[0012]位置信息發(fā)送單元，配置成利用所述無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)將所述車(chē)輛的第一導(dǎo)航用位置信息發(fā)送至所述另一終端；和位置信息接收單元，配置成利用所述無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)接收所述另一終端的第一導(dǎo)航用位置信息。
[0013]進(jìn)一步地，所述無(wú)人機(jī)的所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)；可選地，所述衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)為GPS導(dǎo)航系統(tǒng)或北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，所述車(chē)輛和所述另一終端的第一導(dǎo)航用位置信息分別為對(duì)應(yīng)的GPS位置信息或北斗定位位置信息。
[0014]進(jìn)一步地，所述預(yù)定范圍根據(jù)所述車(chē)輛的第一導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行設(shè)定；可選地，所述預(yù)定范圍設(shè)定為以所述車(chē)輛的第一導(dǎo)航用位置信息對(duì)應(yīng)的位置為中心，以30-200米為半徑的球形區(qū)域范圍。
[0015]進(jìn)一步地，所述近距引導(dǎo)信息包括用于控制所述無(wú)人機(jī)飛行的飛行控制信息；所述無(wú)人機(jī)接收控制器還包括用于控制所述無(wú)人機(jī)的飛行的手動(dòng)操縱部；
[0016]其中，所述近距引導(dǎo)單元將操作人員對(duì)所述手動(dòng)操縱部的操作轉(zhuǎn)換為所述飛行控制信息并實(shí)時(shí)地提供給所述無(wú)人機(jī)，以使得所述無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)地按照所述操作人員的操作進(jìn)行飛行；可選地，所述無(wú)人機(jī)接收控制器構(gòu)造為能夠手持的飛行遙控器的形式。
[0017]進(jìn)一步地，所述近距引導(dǎo)信息包括定位所述無(wú)人機(jī)的降落位置的第二導(dǎo)航用位置信息，由所述無(wú)人機(jī)的所述導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)所述第二導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行導(dǎo)航以引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落；可選地，所述第二導(dǎo)航用位置信息的位置精度大于所述第一導(dǎo)航用位置信息的位置精度。
[0018]進(jìn)一步地，所述近距引導(dǎo)單元包括發(fā)光器件，由所述發(fā)光器件在發(fā)光時(shí)形成的光學(xué)標(biāo)記構(gòu)成所述第二導(dǎo)航用位置信息。
[0019]進(jìn)一步地，所述發(fā)光器件包括多個(gè)紅外二極管；可選地，所述多個(gè)紅外二極管?chē)@所述無(wú)人機(jī)收納裝置布置，以便所述無(wú)人機(jī)直接降落至所述無(wú)人機(jī)收納裝置內(nèi)。
[0020]進(jìn)一步地，所述近距引導(dǎo)單元同時(shí)還作為無(wú)線信號(hào)收發(fā)單元，用于在所述車(chē)輛與所述無(wú)人機(jī)之間進(jìn)行所述無(wú)線信號(hào)的傳輸；其中，由所述無(wú)線信號(hào)自身提供所述第二導(dǎo)航用位置信息；可選地，所述無(wú)線信號(hào)為UWB無(wú)線通信信號(hào)。
[0021]進(jìn)一步地，所述車(chē)輛還包括無(wú)人機(jī)發(fā)送控制器，用于控制所述無(wú)人機(jī)從所述車(chē)輛的起飛；其中，所述無(wú)人機(jī)發(fā)送控制器包括:
[0022]導(dǎo)航設(shè)定單元，用于向所述無(wú)人機(jī)提供所述無(wú)人機(jī)從所述車(chē)輛飛向所述另一終端所需的導(dǎo)航參數(shù)。
[0023]進(jìn)一步地，所述無(wú)人機(jī)收納裝置包括:
[0024]具有開(kāi)口的收納艙，其設(shè)置在所述車(chē)輛的頂表面處，用于容納所述無(wú)人機(jī)；
[0025]艙門(mén)，設(shè)置在所述收納艙的所述開(kāi)口處，并能夠在打開(kāi)位置和關(guān)閉位置之間移動(dòng)，以打開(kāi)或關(guān)閉所述收納艙；
[0026]艙門(mén)控制器，配置成在所述無(wú)人機(jī)從所述收納艙起飛或降落時(shí)自動(dòng)控制所述艙門(mén)的打開(kāi)和關(guān)閉，以允許所述無(wú)人機(jī)經(jīng)由所述開(kāi)口進(jìn)出所述收納艙。
[0027]進(jìn)一步地，所述無(wú)人機(jī)收納裝置具有兩個(gè)相鄰的停泊位，每一停泊位能夠?？恳粋€(gè)所述無(wú)人機(jī)。
[0028]進(jìn)一步地，所述無(wú)人機(jī)收納裝置還具有設(shè)置在兩個(gè)所述停泊位之間的機(jī)間貨物轉(zhuǎn)移裝置，用于在兩個(gè)所述停泊位均?？坑兴鰺o(wú)人機(jī)的情況下，在兩個(gè)所述無(wú)人機(jī)之間交換貨物。
[0029]按照本發(fā)明的另一方面，提供了一種基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送方法，用于通過(guò)具有導(dǎo)航系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)在車(chē)輛與另一終端之間傳送貨物，包括:
[0030]遠(yuǎn)程導(dǎo)航步驟:所述無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)所述車(chē)輛的第一導(dǎo)航用位置信息引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)從所述第一終端飛向所述車(chē)輛；其中，所述無(wú)人機(jī)加載有需要從所述另一終端向所述車(chē)輛傳送的貨物；
[0031 ] 驗(yàn)證請(qǐng)求廣播步驟:當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至處于所述車(chē)輛周?chē)念A(yù)定范圍內(nèi)時(shí)廣播一身份驗(yàn)證請(qǐng)求；其中，所述預(yù)定范圍根據(jù)所述車(chē)輛的第一導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行設(shè)定；
[0032]驗(yàn)證響應(yīng)步驟:在所述無(wú)人機(jī)的身份驗(yàn)證請(qǐng)求的廣播范圍內(nèi)，包括所述車(chē)輛在內(nèi)的各個(gè)終端分別響應(yīng)所述身份驗(yàn)證請(qǐng)求而向所述無(wú)人機(jī)提供身份驗(yàn)證信息；
[0033]身份驗(yàn)證步驟:所述無(wú)人機(jī)對(duì)所接收到的所述身份驗(yàn)證信息進(jìn)行身份驗(yàn)證，并將通過(guò)所述身份驗(yàn)證的終端確定為其將要降落至的目標(biāo)終端；和
[0034]近距引導(dǎo)步驟:在所述無(wú)人機(jī)確定所述車(chē)輛為所述目標(biāo)終端的情況下，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述車(chē)輛發(fā)送的近距引導(dǎo)信息進(jìn)行降落。
[0035]可選地，在所述近距引導(dǎo)步驟中，所述近距弓I導(dǎo)信息包括用于控制所述無(wú)人機(jī)飛行的飛行控制信息，由所述車(chē)輛利用所述飛行控制信息至少部分地控制所述無(wú)人機(jī)的飛行，以引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落。
[0036]可選地，在所述近距引導(dǎo)步驟中，所述近距引導(dǎo)信息包括用于定位所述無(wú)人機(jī)的降落位置的第二導(dǎo)航用位置信息，由所述無(wú)人機(jī)的所述導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)所述第二導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行導(dǎo)航，以引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落；其中，所述第二導(dǎo)航用位置信息的位置精度高于所述第一導(dǎo)航用位置信息的位置精度。
[0037]可選地，在所述近距引導(dǎo)步驟中，所述無(wú)人機(jī)直接降落到設(shè)置在所述車(chē)輛的頂表面處的無(wú)人機(jī)收納裝置中。
[0038]可選地，在所述身份驗(yàn)證步驟中，在所述無(wú)人機(jī)所接收到的所述身份驗(yàn)證信息均不能通過(guò)所述身份驗(yàn)證的情況下，所述無(wú)人機(jī)自動(dòng)返回作為起點(diǎn)的所述另一終端。
[0039]本發(fā)明的基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)的方法能夠通過(guò)車(chē)輛控制無(wú)人機(jī)的發(fā)送和接收并通過(guò)頂表面處的無(wú)人機(jī)收納裝置來(lái)隨車(chē)收納無(wú)人機(jī)。另外，車(chē)輛還能通過(guò)身份驗(yàn)證單元和近距引導(dǎo)單元向無(wú)人機(jī)提供身份驗(yàn)證信息和近距引導(dǎo)信息，使得無(wú)人機(jī)能夠確定目標(biāo)車(chē)輛并精確降落至目標(biāo)車(chē)輛處。
[0040]根據(jù)下文結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點(diǎn)和特征。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0041]后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細(xì)描述本發(fā)明的一些具體實(shí)施例。附圖中相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示了相同或類(lèi)似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中:[0042]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)的示意圖；
[0043]圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)中車(chē)輛的結(jié)構(gòu)示意圖；和
[0044]圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0045]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)的示意圖，其主要示出了車(chē)輛10的控制系統(tǒng)的組成。如圖1所示，該貨物傳送系統(tǒng)可以包括無(wú)人機(jī)50和能夠發(fā)送和接收無(wú)人機(jī)50的車(chē)輛10，從而可以通過(guò)無(wú)人機(jī)50在車(chē)輛10與另一終端60之間傳送貨物。另一終端60可以是能夠發(fā)送或接收無(wú)人機(jī)50的商鋪、與車(chē)輛10類(lèi)似的另一車(chē)輛、家庭或者單位所在的建筑物、物流中心或者任何其他適合的終端。該無(wú)人機(jī)50可以帶有導(dǎo)航系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)在車(chē)輛10與另一終端60之間的無(wú)人自主飛行。需要理解，本申請(qǐng)并不意圖包含對(duì)無(wú)人機(jī)50及其導(dǎo)航系統(tǒng)的改進(jìn)，而是可以采用現(xiàn)有技術(shù)中任何適合的無(wú)人機(jī)50及相應(yīng)的導(dǎo)航系統(tǒng)。
[0046]圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛10的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，本發(fā)明的車(chē)輛10可以包括用于收納無(wú)人機(jī)50的無(wú)人機(jī)收納裝置40，其可以以獨(dú)立構(gòu)件的形式固定在車(chē)輛10上或者是預(yù)先與車(chē)輛10集成為一體。利用該無(wú)人機(jī)收納裝置40，車(chē)輛10可以方便地隨車(chē)攜帶一個(gè)無(wú)人機(jī)50。該無(wú)人機(jī)收納裝置40可以包括艙門(mén)401以及位于艙門(mén)401下方的用于容納無(wú)人機(jī)50的收納艙402。該收納艙402可以設(shè)置在車(chē)輛10的頂表面處，其形狀和大小可以根據(jù)所需要容納的無(wú)人機(jī)50的形狀和大小進(jìn)行設(shè)定。該艙門(mén)401可以設(shè)置在該收納艙402的開(kāi)口處，并能夠在打開(kāi)位置和關(guān)閉位置之間移動(dòng)，以對(duì)應(yīng)地打開(kāi)或關(guān)閉該收納艙402。該無(wú)人機(jī)收納裝置40還可以包括在圖1中示出的艙門(mén)控制器403，該艙門(mén)控制器403可以在無(wú)人機(jī)50從收納艙402起飛或降落時(shí)自動(dòng)控制艙門(mén)401的打開(kāi)和關(guān)閉，以允許無(wú)人機(jī)50經(jīng)由收納艙402的開(kāi)口進(jìn)出該收納艙402。該無(wú)人機(jī)收納裝置40還可以包括設(shè)置在收納艙402內(nèi)的充電單元(未示出)，以便在無(wú)人機(jī)50處于收納艙402內(nèi)時(shí)根據(jù)需要對(duì)其進(jìn)行充電。
[0047]如圖1所示，車(chē)輛10對(duì)無(wú)人機(jī)50的控制部分可以包括無(wú)人機(jī)發(fā)送控制器20和無(wú)人機(jī)接收控制器30。無(wú)人機(jī)發(fā)送控制器20主要用于控制無(wú)人機(jī)50從車(chē)輛10處起飛。無(wú)人機(jī)接收控制器30主要用于在無(wú)人機(jī)50從遠(yuǎn)處例如另一終端60處飛行至車(chē)輛10的附近時(shí)，引導(dǎo)無(wú)人機(jī)50精確降落在所希望的位置，例如可以是直接降落至無(wú)人機(jī)收納裝置40的收納艙402內(nèi)。
[0048]可以理解，當(dāng)無(wú)人機(jī)50在車(chē)輛10與另一終端60之間飛行時(shí)，無(wú)人機(jī)50的導(dǎo)航系統(tǒng)通常需要預(yù)先知道表示其目的地(車(chē)輛10和/或另一終端60)所處位置的位置信息，以便引導(dǎo)無(wú)人機(jī)50的飛行。為了區(qū)別于下文將要描述的一個(gè)實(shí)施例中無(wú)人機(jī)接收控制器30引導(dǎo)無(wú)人機(jī)50精確降落時(shí)所使用的位置信息(即，下文描述的第二導(dǎo)航用位置信息)，此處的位置信息被稱為第一導(dǎo)航用位置信息。當(dāng)無(wú)人機(jī)50的導(dǎo)航系統(tǒng)包括衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，例如GPS導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)，該第一導(dǎo)航用位置信息可以為GPS位置信息。該衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)也可以是北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，則該第一導(dǎo)航用位置信息可以是該導(dǎo)航系統(tǒng)中所對(duì)應(yīng)使用的位置信息，可稱為北斗定位位置信息。[0049]盡管在某些情況下，車(chē)輛10或另一終端60的第一導(dǎo)航用位置信息可以作為預(yù)先已知的信息直接輸入給無(wú)人機(jī)50的導(dǎo)航系統(tǒng)，但是最好在車(chē)輛10處設(shè)置位置信息收發(fā)器70。該位置信息收發(fā)器70可以通過(guò)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)80來(lái)進(jìn)行車(chē)輛10與另一終端60之間的第一導(dǎo)航用位置信息的傳送。如圖1所示，該位置信息收發(fā)器70可以包括位置信息獲取單元701、位置信息發(fā)送單元702和位置信息接收單元703。位置信息獲取單元701用于獲取車(chē)輛10的當(dāng)前的第一導(dǎo)航用位置信息。該位置信息獲取單元701例如可以包括GPS定位器或北斗定位器，以獲取車(chē)輛10的當(dāng)前GPS位置信息或北斗定位位置信息作為其第一導(dǎo)航用位置信息。在車(chē)輛10為收貨方的情況下，位置信息發(fā)送單元702可以利用無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)80將車(chē)輛10的第一導(dǎo)航用位置信息發(fā)送至另一終端60。在車(chē)輛10為供貨方的情況下，位置信息接收單元703可以利用無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)80從另一終端60接收該終端的第一導(dǎo)航用位置信息。
[0050]無(wú)人機(jī)發(fā)送控制器20可以是獨(dú)立的或者是與車(chē)輛10的其它控制器集成在一起。該無(wú)人機(jī)發(fā)送控制器20可以包括導(dǎo)航設(shè)定單元201，用于向無(wú)人機(jī)50提供其從車(chē)輛10飛向另一終端60時(shí)無(wú)人機(jī)50的導(dǎo)航系統(tǒng)所需的導(dǎo)航參數(shù)。當(dāng)車(chē)輛10作為供貨方時(shí)，導(dǎo)航設(shè)定單元201向無(wú)人機(jī)50提供的導(dǎo)航參數(shù)通?？梢园ㄗ鳛槭肇浄降牧硪唤K端60的第一導(dǎo)航用位置信息。這樣，該無(wú)人機(jī)50的導(dǎo)航系統(tǒng)則可以引導(dǎo)該無(wú)人機(jī)50從車(chē)輛10開(kāi)始進(jìn)行無(wú)人自主飛行，直至到達(dá)由另一終端60的第一導(dǎo)航用位置信息所對(duì)應(yīng)的地點(diǎn)。當(dāng)然，該導(dǎo)航設(shè)定單元還可以向無(wú)人機(jī)50提供其它的導(dǎo)航參數(shù)，例如由操作人員所規(guī)劃的飛行路線和高度等。例如，對(duì)于進(jìn)行貨物傳送尤其是應(yīng)用于物流行業(yè)的無(wú)人機(jī)來(lái)說(shuō)，可以規(guī)定無(wú)人機(jī)50的飛行高度大約在一兩百米，以便于無(wú)人機(jī)50盡量避過(guò)鄰近地面的障礙物，如高層建筑，電網(wǎng)線路、信號(hào)塔等；而無(wú)人機(jī)50的飛行路線可以規(guī)劃為避開(kāi)熱鬧市區(qū)和人群，主要在農(nóng)田、森林上空飛行。
[0051]在本發(fā)明中，在車(chē)輛10例如作為收貨方而作為無(wú)人機(jī)50的飛行目的地的情況下，無(wú)人機(jī)50從另一終端60飛行到車(chē)輛10這一過(guò)程可以分為“遠(yuǎn)程導(dǎo)航”和“近距引導(dǎo)”兩個(gè)階段?！斑h(yuǎn)程導(dǎo)航”階段是指無(wú)人機(jī)50從另一終端60飛行到車(chē)輛10附近這一遠(yuǎn)距離飛行過(guò)程，這通常是從另一終端60到車(chē)輛10的大部分距離。在這個(gè)遠(yuǎn)距離飛行階段，無(wú)人機(jī)50可以由其自帶的導(dǎo)航系統(tǒng)基于所獲得的車(chē)輛10的第一導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行自主飛行。用于遠(yuǎn)距離導(dǎo)航的導(dǎo)航系統(tǒng)通?？梢园ㄐl(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，例如GPS導(dǎo)航系統(tǒng)?？紤]到衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的精度(例如GPS定位精度約為5-20m)還并不能足以精確到使得無(wú)人機(jī)50能夠精準(zhǔn)降落到作為目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛10處，特別是直接降落到車(chē)輛10的無(wú)人機(jī)收納裝置40處。無(wú)人機(jī)50基于第一導(dǎo)航用位置信息(例如GPS位置信息)進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航所確定的終點(diǎn)往往會(huì)與車(chē)輛10特別是其無(wú)人機(jī)收納裝置40的實(shí)際位置之間存在一定距離。為此，可以在“遠(yuǎn)程導(dǎo)航”階段之后提供“近距引導(dǎo)”階段。應(yīng)當(dāng)理解，“近距引導(dǎo)”階段是無(wú)人機(jī)50距離車(chē)輛10較近時(shí)的飛行和降落階段，其所采用的定位和/或?qū)Ш降木韧ǔ?huì)高于“遠(yuǎn)程導(dǎo)航”階段。車(chē)輛10的無(wú)人機(jī)接收控制器30則主要用于在“近距引導(dǎo)”階段對(duì)無(wú)人機(jī)50的飛行和降落進(jìn)行引導(dǎo)。
[0052]為此，車(chē)輛10的無(wú)人機(jī)接收控制器30配置成在無(wú)人機(jī)50利用其導(dǎo)航系統(tǒng)從另一終端60飛行至處于車(chē)輛10的預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，基于直接在車(chē)輛10與無(wú)人機(jī)50之間傳輸?shù)臒o(wú)線信號(hào)而將無(wú)人機(jī)50引導(dǎo)至車(chē)輛10處。在這里，該預(yù)定范圍可以根據(jù)車(chē)輛10的第一導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行設(shè)定。在一個(gè)實(shí)施例中，該預(yù)定范圍可以設(shè)定為以車(chē)輛10的第一導(dǎo)航用位置信息對(duì)應(yīng)的位置為中心，以30-200米為半徑的球形區(qū)域范圍。當(dāng)無(wú)人機(jī)50進(jìn)入該預(yù)定范圍時(shí)，則可以通過(guò)與該無(wú)人機(jī)接收控制器30進(jìn)行無(wú)線信號(hào)的交互，而進(jìn)入“近距引導(dǎo)”階段。
[0053]該無(wú)人機(jī)接收控制器30可以包括身份驗(yàn)證單元301和近距引導(dǎo)單元302。身份驗(yàn)證單元301用于響應(yīng)無(wú)人機(jī)50在飛行至該預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)廣播的身份驗(yàn)證請(qǐng)求而向無(wú)人機(jī)50提供身份驗(yàn)證信息，以便無(wú)人機(jī)50根據(jù)該身份驗(yàn)證信息確定車(chē)輛10是否為其將要降落至的目標(biāo)車(chē)輛。在一個(gè)示例性身份驗(yàn)證過(guò)程中，無(wú)人機(jī)50飛行到車(chē)輛10的預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，可以先廣播一個(gè)身份驗(yàn)證請(qǐng)求。在該身份驗(yàn)證請(qǐng)求的廣播范圍內(nèi)存在的包括車(chē)輛10在內(nèi)的各個(gè)可能的收貨終端(例如其它車(chē)輛)在接收到該請(qǐng)求后，均會(huì)向無(wú)人機(jī)50發(fā)送各自的身份驗(yàn)證信息。在當(dāng)前的車(chē)輛10為收貨方的情況下，只有車(chē)輛10的身份驗(yàn)證信息能夠通過(guò)無(wú)人機(jī)50的驗(yàn)證。這可以通過(guò)車(chē)輛10與發(fā)送無(wú)人機(jī)50的另一終端60之間事先約定的特定身份驗(yàn)證信息來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，該身份驗(yàn)證信息可以包括能夠唯一確定車(chē)輛10的身份的身份標(biāo)識(shí)信息和/或訂單信息等。在車(chē)輛10通過(guò)無(wú)人機(jī)50的身份驗(yàn)證之后，則由無(wú)人機(jī)接收控制器30的近距引導(dǎo)單元302來(lái)引導(dǎo)無(wú)人機(jī)50飛行且降落到所希望的地點(diǎn)。具體地，近距引導(dǎo)單元302可以向無(wú)人機(jī)50提供近距引導(dǎo)信息，以便在無(wú)人機(jī)50確定該車(chē)輛10為目標(biāo)車(chē)輛的情況下，使得該無(wú)人機(jī)50根據(jù)該近距引導(dǎo)信息進(jìn)行降落。
[0054]根據(jù)近距引導(dǎo)單元302所提供的不同類(lèi)型的近距引導(dǎo)信息，無(wú)人機(jī)接收控制器30可以以不同的方式對(duì)無(wú)人機(jī)50進(jìn)行引導(dǎo)。
[0055]在第一實(shí)施例中，該近距引導(dǎo)信息可以為用于控制無(wú)人機(jī)50飛行的飛行控制信息。在該實(shí)施例中，當(dāng)車(chē)輛10通過(guò)無(wú)人機(jī)50的身份驗(yàn)證后，無(wú)人機(jī)50便將其至少部分的飛行控制權(quán)交付給車(chē)輛10的無(wú)人機(jī)接收控制器30。此時(shí)，無(wú)人機(jī)接收控制器30的作用就類(lèi)似于一種例如用于航模的常規(guī)飛行遙控器，其可以具有控制無(wú)人機(jī)50飛行的手動(dòng)操縱部(未示出)。近距引導(dǎo)單元302可以將操作人員對(duì)手動(dòng)操縱部的操作轉(zhuǎn)換為飛行控制信息并實(shí)時(shí)地提供給無(wú)人機(jī)50，以使得無(wú)人機(jī)50實(shí)時(shí)地按照操作人員的操作進(jìn)行飛行。操作人員可以通過(guò)操作該手動(dòng)操縱部來(lái)控制無(wú)人機(jī)50進(jìn)行例如前進(jìn)、倒退、上升、下降和轉(zhuǎn)向等。這樣，在操作人員的控制下，無(wú)人機(jī)50可以按照操作人員的意圖精確地飛行且降落到任何所希望的地點(diǎn)，例如降落到車(chē)輛10的附近或直接降落到車(chē)輛10的無(wú)人機(jī)收納裝置40的收納艙402內(nèi)。在該實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)接收控制器30最好構(gòu)造為能夠手持的飛行遙控器的形式，以便于操作人員在車(chē)輛10的外部在能夠看到無(wú)人機(jī)50的情況下對(duì)無(wú)人機(jī)50的飛行進(jìn)行遙控。需要說(shuō)明的是，無(wú)人機(jī)50只接受通過(guò)其身份驗(yàn)證的終端的無(wú)人機(jī)接收控制器30的遙控操作，以避免出現(xiàn)無(wú)人機(jī)50被非目標(biāo)終端控制的情況。
[0056]在第二實(shí)施例中，由近距引導(dǎo)單元302向無(wú)人機(jī)50提供用于定位無(wú)人機(jī)50的降落位置的第二導(dǎo)航用位置信息作為近距引導(dǎo)信息。這樣，無(wú)人機(jī)50自身可以依然保持所有的飛行控制權(quán)，而由無(wú)人機(jī)50的導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)第二導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行導(dǎo)航以引導(dǎo)無(wú)人機(jī)50進(jìn)行降落。該第二導(dǎo)航用位置信息可以不同于前述的例如GPS位置信息的第一導(dǎo)航用位置信息?？梢岳斫猓瑸榱私鉀Q無(wú)人機(jī)50基于第一導(dǎo)航用位置信息的精度不足以精確降落的問(wèn)題，該第二導(dǎo)航用位置信息的位置精度可以大于第一導(dǎo)航用位置信息的位置精度。
[0057]在第二實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，如圖2所示，該近距引導(dǎo)單元302包括發(fā)光器件303，由發(fā)光器件303在發(fā)光時(shí)形成的光學(xué)標(biāo)記構(gòu)成該第二導(dǎo)航用位置信息。該發(fā)光器件303例如可以由多個(gè)紅外二極管構(gòu)成。在這種情況下，無(wú)人機(jī)50的導(dǎo)航系統(tǒng)可以包括一個(gè)現(xiàn)有的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)，該視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)照相機(jī)來(lái)獲取圖像，將紅外發(fā)光二極管的像點(diǎn)作為特征點(diǎn)加以提取，再利用相應(yīng)的算法得出該光學(xué)標(biāo)記所對(duì)應(yīng)的位置和姿態(tài)，以引導(dǎo)無(wú)人機(jī)50精確降落至該光學(xué)標(biāo)記指示的位置處?，F(xiàn)有的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度可以達(dá)到10厘米左右為了使得無(wú)人機(jī)50能夠直接降落至無(wú)人機(jī)收納裝置40的收納艙402內(nèi)，構(gòu)成該發(fā)光器件303的多個(gè)紅外二極管可以圍繞該無(wú)人機(jī)收納裝置40布置。當(dāng)然，該近距引導(dǎo)單元302也可以是可移動(dòng)的，從而可以布置在任意的希望無(wú)人機(jī)50降落的地點(diǎn)。需要說(shuō)明的是，在這種實(shí)施方式中，可以將車(chē)輛10或其它終端設(shè)置成僅在通過(guò)無(wú)人機(jī)50的身份驗(yàn)證后才能使得發(fā)光器件303工作而發(fā)光，以避免多個(gè)終端的發(fā)光器件303同時(shí)發(fā)光而導(dǎo)致的無(wú)人機(jī)50錯(cuò)誤判斷降落地點(diǎn)的情況。
[0058]在第二實(shí)施例的另一種實(shí)施方式中，該無(wú)人機(jī)接收控制器30的近距引導(dǎo)單元302同時(shí)還可以作為車(chē)輛10與無(wú)人機(jī)50之間進(jìn)行無(wú)線信號(hào)傳輸?shù)臒o(wú)線信號(hào)收發(fā)單元。近距引導(dǎo)單元302作為無(wú)線信號(hào)收發(fā)單元所使用的無(wú)線信號(hào)可以同時(shí)具有信息傳輸和定位功能，這樣的無(wú)線信號(hào)例如可以為UWB無(wú)線通信信號(hào)，其定位精度可以達(dá)到十幾厘米。這樣，一方面，該無(wú)線信號(hào)收發(fā)單元可以利用該無(wú)線信號(hào)與無(wú)人機(jī)50之間進(jìn)行信息傳輸，例如可以接收前述的由無(wú)人機(jī)50發(fā)出的身份驗(yàn)證請(qǐng)求以及向無(wú)人機(jī)50發(fā)送前述的身份驗(yàn)證信息；另一方面，無(wú)人機(jī)50可以根據(jù)所傳輸?shù)脑摕o(wú)線信號(hào)對(duì)信號(hào)源(帶有無(wú)人機(jī)接收控制器30的車(chē)輛10)進(jìn)行定位，以獲得第二導(dǎo)航用位置信息。
[0059]下面結(jié)合圖3描述按照本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的貨物傳送方法。該方法可以由前述的基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，以便通過(guò)具有導(dǎo)航系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)50在車(chē)輛與另一終端之間傳送貨物。如圖3所示，該方法可以包括遠(yuǎn)程導(dǎo)航步驟S1001。在步驟S1001中，加載有貨物的無(wú)人機(jī)50的導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)車(chē)輛10的第一導(dǎo)航用位置信息(例如GPS位置信息或北斗定位位置信息)引導(dǎo)無(wú)人機(jī)50從另一終端60飛向車(chē)輛10。該第一導(dǎo)航用位置信息可以是另一終端60預(yù)先已知的，也可以是由車(chē)輛10的位置信息發(fā)送單元702經(jīng)由無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)80發(fā)送給另一終端60的。當(dāng)車(chē)輛10是通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)訂單向該另一終端60 (該另一終端例如是電商訂購(gòu)貨物時(shí)，該車(chē)輛的第一導(dǎo)航用位置信息可以隨訂單信息或者作為訂單信息的一部分經(jīng)由無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)80發(fā)送給該另一終端60。
[0060]當(dāng)無(wú)人機(jī)50飛行至處于車(chē)輛10周?chē)念A(yù)定范圍內(nèi)執(zhí)行驗(yàn)證請(qǐng)求廣播步驟S1003，在該步驟S1003中，無(wú)人機(jī)50廣播一身份驗(yàn)證請(qǐng)求。由于在此時(shí)無(wú)人機(jī)50的導(dǎo)航系統(tǒng)僅知道車(chē)輛10的第一導(dǎo)航用位置信息，因此，該預(yù)定范圍可以根據(jù)車(chē)輛10的該第一導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行設(shè)定。例如，該預(yù)定范圍可以設(shè)定為以車(chē)輛10的第一導(dǎo)航用位置信息對(duì)應(yīng)的位置為中心，以30-200米為半徑的球形區(qū)域范圍。
[0061]可以理解，在車(chē)輛10的周?chē)锌赡苓€存在其它能夠接收無(wú)人機(jī)50的終端，例如與車(chē)輛10類(lèi)似的另一車(chē)輛；而且，在無(wú)人機(jī)50在向車(chē)輛10飛行的過(guò)程中，需要接收無(wú)人機(jī)50的車(chē)輛可能因?yàn)楦鞣N原因已經(jīng)行駛遠(yuǎn)離了其原來(lái)所在的位置。因此，無(wú)人機(jī)50需要對(duì)其可能降落范圍內(nèi)的終端進(jìn)行身份驗(yàn)證，以確定其中是否存在預(yù)定要接收該無(wú)人機(jī)50的車(chē)輛10。
[0062]在驗(yàn)證響應(yīng)步驟S1005中，在無(wú)人機(jī)50的身份驗(yàn)證請(qǐng)求的廣播范圍內(nèi)，包括車(chē)輛10在內(nèi)的各個(gè)終端分別響應(yīng)該身份驗(yàn)證請(qǐng)求而向無(wú)人機(jī)50提供身份驗(yàn)證信息。
[0063]在身份驗(yàn)證步驟S1007中:無(wú)人機(jī)50對(duì)所接收到的所述身份驗(yàn)證信息進(jìn)行身份驗(yàn)證，并將通過(guò)身份驗(yàn)證的終端確定為其將要降落至的目標(biāo)終端。如果無(wú)人機(jī)50所接收到的所有身份驗(yàn)證信息均不能通過(guò)身份驗(yàn)證，則無(wú)人機(jī)50會(huì)自動(dòng)返回作為起點(diǎn)的另一終端60。此處所進(jìn)行的身份驗(yàn)證可以采用現(xiàn)有技術(shù)中任何合適的身份驗(yàn)證技術(shù)。
[0064]在無(wú)人機(jī)50確定車(chē)輛10為目標(biāo)終端或者說(shuō)目標(biāo)車(chē)輛的情況下，執(zhí)行近距引導(dǎo)步驟S1009，以便無(wú)人機(jī)50根據(jù)車(chē)輛10發(fā)送的近距引導(dǎo)信息進(jìn)行降落。
[0065]在近距引導(dǎo)步驟S1009中，根據(jù)車(chē)輛10所提供的近距引導(dǎo)信息的不同，可以無(wú)人機(jī)50可以采用不同的方式降落。如前文在結(jié)合圖1和圖2的貨物傳送系統(tǒng)所描述的那樣，在一種實(shí)施方式中，該近距引導(dǎo)信息包括用于控制無(wú)人機(jī)50飛行的飛行控制信息，由車(chē)輛10利用該飛行控制信息至少部分地控制無(wú)人機(jī)50的飛行，以引導(dǎo)無(wú)人機(jī)50進(jìn)行降落。例如，車(chē)輛10可以控制無(wú)人機(jī)50的飛行路線，而無(wú)人機(jī)50的飛行姿態(tài)等依然由其自身的導(dǎo)航系統(tǒng)控制。在另一種實(shí)施方式中，該近距引導(dǎo)信息可以包括用于定位無(wú)人機(jī)50的降落位置的第二導(dǎo)航用位置信息。這樣，無(wú)人機(jī)50的導(dǎo)航系統(tǒng)可以根據(jù)該第二導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行導(dǎo)航，以引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落。如前所述，該第二導(dǎo)航用位置信息可以由發(fā)光器件303形成的光學(xué)標(biāo)記構(gòu)成，或者由用于車(chē)輛10與無(wú)人機(jī)50之間的通信的UWB無(wú)線通信信號(hào)自身來(lái)提供?？梢岳斫?，該第二導(dǎo)航用位置信息的位置精度高于所述第一導(dǎo)航用位置信息如GPS位置信息的位置精度。在車(chē)輛10的引導(dǎo)下，無(wú)人機(jī)50可以降落到任何所希望的位置，甚至可以直接降落到設(shè)置在車(chē)輛10的頂表面處的無(wú)人機(jī)收納裝置40中。
[0066]在需要從車(chē)輛10向另一終端60發(fā)送貨物時(shí)，車(chē)輛10的信息位置接收單元可以經(jīng)由無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)80獲取該另一終端60的第一導(dǎo)航用位置信息，例如其GPS位置信息，并將其傳遞給車(chē)載的無(wú)人機(jī)50。無(wú)人機(jī)50的導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)所獲得的另一終端60的第一導(dǎo)航用位置信息引導(dǎo)無(wú)人機(jī)50飛向該另一終端60。
[0067]雖然上文中按照車(chē)輛10分別作為貨物發(fā)送終端和貨物接收終端描述了本發(fā)明，但是可以理解，車(chē)輛10可以同時(shí)作為貨物發(fā)送終端以及貨物接收終端。也就是說(shuō)，車(chē)輛10可以作為貨物從起點(diǎn)的供貨方到終點(diǎn)的收貨方的一個(gè)貨物中繼站。為此，車(chē)輛10的無(wú)人機(jī)收納裝置40中可以具有兩個(gè)相鄰的停泊位，每一停泊位能夠停靠一個(gè)無(wú)人機(jī)50。這樣，當(dāng)一個(gè)攜帶貨物的無(wú)人機(jī)50降落到車(chē)輛10的一個(gè)停泊位時(shí)，它可以將貨物通過(guò)無(wú)人機(jī)收納裝置40中的機(jī)間貨物轉(zhuǎn)移裝置(未示出)傳送到已經(jīng)停泊在另一停泊位上的另一無(wú)人機(jī)50(該另一無(wú)人機(jī)50通常已經(jīng)被充分充電)，并由該另一無(wú)人機(jī)50攜帶該貨物繼續(xù)朝向收貨方或另一貨物中繼站飛行。在一個(gè)實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)收納裝置40的該機(jī)間貨物轉(zhuǎn)移裝置可以設(shè)置在兩個(gè)停泊位之間，例如可以是位于兩個(gè)停泊位之間的傳送帶。對(duì)于具有有限續(xù)航里程的無(wú)人機(jī)50來(lái)說(shuō)，這種方式可以極大地提高貨物的可傳送距離。
[0068]在無(wú)人機(jī)50降落到作為中繼站的車(chē)輛10時(shí)，同樣需要進(jìn)行如前文所述的必要的身份驗(yàn)證。因此，當(dāng)起點(diǎn)的供貨方意圖將當(dāng)前車(chē)輛10作為一個(gè)中繼站使用時(shí)，可能需要獲取當(dāng)前車(chē)輛10的許可并且向該車(chē)輛10傳遞進(jìn)行身份驗(yàn)證所需的信息。這可以經(jīng)由如圖1所示的無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)80來(lái)實(shí)現(xiàn)。供貨方、收貨方以及包括車(chē)輛10在內(nèi)的各個(gè)中繼站可以是該無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)的終端。例如，這些終端之間可以是車(chē)友會(huì)的各個(gè)車(chē)友，也可以是通訊軟件之間的朋友。各終端可以經(jīng)由事先同意，也可以在供貨方規(guī)劃無(wú)人機(jī)的航行路線時(shí)即時(shí)確認(rèn)是否提供共享支持，即，是否允許提供中繼站服務(wù)。
[0069]至此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個(gè)示例性實(shí)施例，但是，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下，仍可根據(jù)本發(fā)明公開(kāi)的內(nèi)容直接確定或推導(dǎo)出符合本發(fā)明原理的許多其他變型或修改。因此，本發(fā)明的范圍應(yīng)被理解和認(rèn)定為覆蓋了所有這些其他變型或修改。
【權(quán)利要求】
1.一種基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)(50)以及能夠發(fā)送和接收所述無(wú)人機(jī)(50)的車(chē)輛(10)，以便能夠通過(guò)所述無(wú)人機(jī)(50)在所述車(chē)輛(10)與另一終端(60)之間傳送貨物；其中， 所述無(wú)人機(jī)具有導(dǎo)航系統(tǒng)，所述導(dǎo)航系統(tǒng)能夠根據(jù)表示所述車(chē)輛(10)和/或所述另一終端(60)所處位置的第一導(dǎo)航用位置信息引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)在所述車(chē)輛(10)與所述另一終端(60)之間飛行； 所述車(chē)輛(10)包括: 無(wú)人機(jī)收納裝置(40 )，用于收納所述無(wú)人機(jī)(50 );和 無(wú)人機(jī)接收控制器(30)，其配置成在所述無(wú)人機(jī)(50)利用其所述導(dǎo)航系統(tǒng)從所述另一終端(60)飛行至處于所述車(chē)輛(10)的預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，基于直接在所述車(chē)輛(10)與所述無(wú)人機(jī)(50)之間傳輸?shù)臒o(wú)線信號(hào)而將所述無(wú)人機(jī)(50)引導(dǎo)至所述車(chē)輛(10)處；其中，所述無(wú)人機(jī)接收控制器(30)包括: 身份驗(yàn)證單元(301 )，用于響應(yīng)所述無(wú)人機(jī)(50)在飛行至所述預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)廣播的身份驗(yàn)證請(qǐng)求而向所述無(wú)人機(jī)(50)提供身份驗(yàn)證信息，以便所述無(wú)人機(jī)(50)根據(jù)所述身份驗(yàn)證信息確定所述車(chē)輛(10)是否為其將要降落至的目標(biāo)車(chē)輛；和 近距引導(dǎo)單元(302)，用于向所述無(wú)人機(jī)(50)提供近距引導(dǎo)信息，以便在所述無(wú)人機(jī)(50)確定所述車(chē)輛(10)為所述目標(biāo)車(chē)輛的情況下，所述無(wú)人機(jī)(50)根據(jù)所述近距引導(dǎo)信息進(jìn)行降落。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述車(chē)輛(10)還包括位置信息收發(fā)器(70)，用于通過(guò)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)(80)在所述車(chē)輛(10)與所述另一終端(60)之間傳送所述第一導(dǎo)航用位置信息； 其中，所述信息位置收發(fā)器(70)包括: 位置信息獲取單元(701)，配置成獲取用于所述車(chē)輛(10)的第一導(dǎo)航用位置信息； 位置信息發(fā)送單元(702 )，配置成利用所述無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)(80 )將所述車(chē)輛(10 )的第一導(dǎo)航用位置信息發(fā)送至所述另一終端(60);和 位置信息接收單元(703)，配置成利用所述無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)(80)接收所述另一終端(60)的第一導(dǎo)航用位置信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)(50)的所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)；可選地，所述衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)為GPS導(dǎo)航系統(tǒng)或北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，所述車(chē)輛(10)和所述另一終端(60)的第一導(dǎo)航用位置信息分別為對(duì)應(yīng)的GPS位置信息或北斗定位位置信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)定范圍根據(jù)所述車(chē)輛(10)的第一導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行設(shè)定； 可選地，所述預(yù)定范圍設(shè)定為以所述車(chē)輛(10)的第一導(dǎo)航用位置信息對(duì)應(yīng)的位置為中心，以30-200米為半徑的球形區(qū)域范圍。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述近距引導(dǎo)信息包括用于控制所述無(wú)人機(jī)(50)飛行的飛行控制信息； 所述無(wú)人機(jī)接收控制器(30)還包括用于控制所述無(wú)人機(jī)(50)的飛行的手動(dòng)操縱部； 其中，所述近距引導(dǎo)單元(302)將操作人員對(duì)所述手動(dòng)操縱部的操作轉(zhuǎn)換為所述飛行控制信息并實(shí)時(shí)地提供給所述無(wú)人機(jī)(50)，以使得所述無(wú)人機(jī)(50)實(shí)時(shí)地按照所述操作人員的操作進(jìn)行飛行； 可選地，所述無(wú)人機(jī)接收控制器(30)構(gòu)造為能夠手持的飛行遙控器的形式。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述近距引導(dǎo)信息包括用于定位所述無(wú)人機(jī)(50)的降落位置的第二導(dǎo)航用位置信息，由所述無(wú)人機(jī)(50)的所述導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)所述第二導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行導(dǎo)航以引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)(50)進(jìn)行降落； 可選地，所述第二導(dǎo)航用位置信息的位置精度大于所述第一導(dǎo)航用位置信息的位置精度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述近距引導(dǎo)單元(302)包括發(fā)光器件(303)，由所述發(fā)光器件(303)在發(fā)光時(shí)形成的光學(xué)標(biāo)記構(gòu)成所述第二導(dǎo)航用位置信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述發(fā)光器件(303)包括多個(gè)紅外二極管； 可選地，所述多個(gè)紅外二極管?chē)@所述無(wú)人機(jī)收納裝置(40)布置，以便所述無(wú)人機(jī)(50)直接降落至所述無(wú)人機(jī)收納裝置(40)內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述近距引導(dǎo)單元(302)同時(shí)還作為無(wú)線信號(hào)收發(fā)單元，用于在所述車(chē)輛(10)與所述無(wú)人機(jī)(50)之間進(jìn)行所述無(wú)線信號(hào)的傳輸；其中，由所述無(wú)線信號(hào)自身提供所述第二導(dǎo)航用位置信息； 可選地，所述無(wú)線信號(hào)為UWB無(wú)線通信信號(hào)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述車(chē)輛還包括無(wú)人機(jī)發(fā)送控制器(20 )，用于控制所述無(wú)人機(jī)(50 )從所述車(chē)輛(10 )起飛；其中，所述無(wú)人機(jī)發(fā)送控制器(20)包括: 導(dǎo)航設(shè)定單元(201)，用于向所述無(wú)人機(jī)(50 )提供所述無(wú)人機(jī)(50 )從所述車(chē)輛(10 )飛向所述另一終端(60)所需的導(dǎo)航參數(shù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)收納裝置(40)包括: 具有開(kāi)口的收納艙(402)，其設(shè)置在所述車(chē)輛(10)的頂表面處，用于容納所述無(wú)人機(jī)(50);和 艙門(mén)(401)，設(shè)置在所述收納艙(402)的所述開(kāi)口處，并能夠在打開(kāi)位置和關(guān)閉位置之間移動(dòng)，以打開(kāi)或關(guān)閉所述收納艙(402);和 艙門(mén)控制器(403)，配置成在所述無(wú)人機(jī)(50)從所述收納艙(402)起飛或降落時(shí)自動(dòng)控制所述艙門(mén)(401)的打開(kāi)和關(guān)閉，以允許所述無(wú)人機(jī)(50)經(jīng)由所述開(kāi)口進(jìn)出所述收納艙(402)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1-11中任一項(xiàng)所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)收納裝置(40)具有兩個(gè)相鄰的停泊位，每一停泊位能夠停靠一個(gè)所述無(wú)人機(jī)(50)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的貨物傳送系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)收納裝置(40)還具有設(shè)置在兩個(gè)所述停泊位之間的機(jī)間貨物轉(zhuǎn)移裝置，用于在兩個(gè)所述停泊位均?？坑兴鰺o(wú)人機(jī)(50 )的情況下，在兩個(gè)所述無(wú)人機(jī)(50 )之間交換貨物。
14.一種根據(jù)權(quán)利要求1-13中任一項(xiàng)所述的基于無(wú)人機(jī)的貨物傳送系統(tǒng)的貨物傳送方法，用于通過(guò)具有導(dǎo)航系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)在車(chē)輛與另一終端之間傳送貨物，包括: 遠(yuǎn)程導(dǎo)航步驟(SlOOl):所述無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)所述車(chē)輛的第一導(dǎo)航用位置信息引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)從所述第一終端飛向所述車(chē)輛；其中，所述無(wú)人機(jī)加載有需要從所述另一終端向所述車(chē)輛傳送的貨物； 驗(yàn)證請(qǐng)求廣播步驟(S1003):當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至處于所述車(chē)輛周?chē)念A(yù)定范圍內(nèi)時(shí)廣播一身份驗(yàn)證請(qǐng)求；其中，所述預(yù)定范圍根據(jù)所述車(chē)輛的第一導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行設(shè)定; 驗(yàn)證響應(yīng)步驟(S1005):在所述無(wú)人機(jī)的身份驗(yàn)證請(qǐng)求的廣播范圍內(nèi)，包括所述車(chē)輛在內(nèi)的各個(gè)終端分別響應(yīng)所述身份驗(yàn)證請(qǐng)求而向所述無(wú)人機(jī)提供身份驗(yàn)證信息； 身份驗(yàn)證步驟(S1007):所述無(wú)人機(jī)對(duì)所接收到的所述身份驗(yàn)證信息進(jìn)行身份驗(yàn)證，并將通過(guò)所述身份驗(yàn)證的終端確定為其將要降落至的目標(biāo)終端；和 近距引導(dǎo)步驟(S1009):在所述無(wú)人機(jī)確定所述車(chē)輛為所述目標(biāo)終端的情況下，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述車(chē)輛發(fā)送的近距引導(dǎo)信息進(jìn)行降落。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的貨物傳送方法，其特征在于，在所述近距引導(dǎo)步驟中，所述近距引導(dǎo)信息包括用于控制所述無(wú)人機(jī)飛行的飛行控制信息，由所述車(chē)輛利用所述飛行控制信息至少部分地控制所述無(wú)人機(jī)的飛行，以引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的貨物傳送方法，其特征在于，在所述近距引導(dǎo)步驟中，所述近距引導(dǎo)信息包括用于定位所述無(wú)人機(jī)的降落位置的第二導(dǎo)航用位置信息，由所述無(wú)人機(jī)的所述導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)所述第二導(dǎo)航用位置信息進(jìn)行導(dǎo)航，以引導(dǎo)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落；其中，所述第二導(dǎo)航用位置信息的位置精度高于所述第一導(dǎo)航用位置信息的位置精度。
17.根據(jù)權(quán)利要求14-16中任一項(xiàng)所述的貨物傳送方法，其特征在于，在所述近距引導(dǎo)步驟中，所述無(wú)人機(jī)直接降落到設(shè)置在所述車(chē)輛的頂表面處的無(wú)人機(jī)收納裝置中。
18.根據(jù)權(quán)利要求14-17中任一項(xiàng)所述的貨物傳送方法，其特征在于，在所述身份驗(yàn)證步驟中，在所述無(wú)人機(jī)所接收到的所述身份驗(yàn)證信息均不能通過(guò)所述身份驗(yàn)證的情況下，所述無(wú)人機(jī)自動(dòng)返回作為起點(diǎn)的所述另一終端。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK103914076SQ201410123812
【公開(kāi)日】2014年7月9日 申請(qǐng)日期:2014年3月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月28日
【發(fā)明者】李書(shū)福 申請(qǐng)人:浙江吉利控股集團(tuán)有限公司, 浙江吉利汽車(chē)研究院有限公司