存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)箱單元檢測(cè)的制作方法
【專利摘要】一種自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)包括：具有存儲(chǔ)架的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，該存儲(chǔ)架具有被配置成支撐箱單元的支持面，其中，每個(gè)箱單元的位置對(duì)于存儲(chǔ)架上的每個(gè)存儲(chǔ)位置而言是非確定性的，每個(gè)箱單元具有預(yù)定存儲(chǔ)位置，并且控制器被配置成確定所述預(yù)定存儲(chǔ)位置；拾取過(guò)道，其被配置成提供對(duì)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的訪問(wèn)；以及地震干擾恢復(fù)系統(tǒng)，其包括設(shè)置在存儲(chǔ)架上的地震干擾運(yùn)動(dòng)傳感器、與地震干擾傳感器通信并被配置成識(shí)別地震干擾的地震干擾控制模塊以及被配置成穿過(guò)拾取過(guò)道的自動(dòng)化箱繪圖儀，該自動(dòng)化箱繪圖儀與地震干擾控制模塊通信并被其初始化以識(shí)別存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的至少一個(gè)箱單元的座落位置。
【專利說(shuō)明】存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)箱單元檢測(cè)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 示例性實(shí)施例一般地涉及材料搬運(yùn)系統(tǒng)，并且更特別地涉及自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系 統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 用于存儲(chǔ)箱單元的倉(cāng)庫(kù)一般地可包括一系列存儲(chǔ)架，其可被諸如例如可在存儲(chǔ)架 之間的過(guò)道內(nèi)或沿著存儲(chǔ)架移動(dòng)的叉車、手推車和升降機(jī)的運(yùn)輸設(shè)備或被其他提升和運(yùn)輸 設(shè)備訪問(wèn)。這些運(yùn)輸設(shè)備可以是自動(dòng)化的或者是手動(dòng)驅(qū)動(dòng)的。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0003] 在結(jié)合附圖進(jìn)行的以下描述中解釋公開的實(shí)施例的各方面的前述方面及其他特 征，在所述附圖中： 圖1示意性地圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的示例性存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)； 圖2A、2B、2C和2D圖不出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的傳送機(jī)系統(tǒng)的不意圖； 圖3示意性地圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的傳送機(jī)系統(tǒng)； 圖4示意性地圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的轉(zhuǎn)移站； 圖5圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的運(yùn)輸機(jī)器人； 圖6圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的圖5的運(yùn)輸機(jī)器人的部分示意圖； 圖7A和7B圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的圖5的運(yùn)輸機(jī)器人的轉(zhuǎn)移臂的一部 分； 圖8示意性地圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的圖7的運(yùn)輸機(jī)器人的控制系統(tǒng)； 圖9-11圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的具有不同配置的存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的示意 性平面圖； 圖12圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)部分； 圖13A和13B圖不出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的存儲(chǔ)貨架； 圖13C是根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的存儲(chǔ)貨架的一部分和自主運(yùn)輸車的示意圖； 圖13D是根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的傳感器輸出信號(hào)的示意圖； 圖13E是根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的存儲(chǔ)貨架的一部分和傳感器射束的示意圖； 圖13F是根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的流程圖； 圖13G是根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的箱地圖的示意圖； 圖14A圖示出儲(chǔ)藏格中的物品存儲(chǔ)的常規(guī)組織； 圖14B圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的儲(chǔ)藏格中的箱單元的組織； 圖14C圖示出圖14A的物品存儲(chǔ)與圖14B的物品存儲(chǔ)之間的未使用存儲(chǔ)空間的比較； 圖15是根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的示例性方法的流程圖； 圖16圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的各方面的存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的一部分；以及 圖17是根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的示例性方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0004] 圖1大體上示意性地圖示出根據(jù)公開的實(shí)施例的一方面的用于被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)室 中的箱的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)1〇〇(在下文中稱為"存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)")。雖然將參考附圖 來(lái)描述公開的實(shí)施例，但應(yīng)理解的是能夠以許多替換形式來(lái)體現(xiàn)公開的實(shí)施例的各方面。 另外，可以使用任何適當(dāng)尺寸、形狀或類型的元件或材料。
[0005] 在所示的系統(tǒng)中，自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100包括干擾識(shí)別和恢復(fù)系統(tǒng)107 (如 下面將更詳細(xì)地描述的)?？蓪⑾鋯卧鎯?chǔ)在存儲(chǔ)架上的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100中，其 中，存儲(chǔ)架被配置成允許(如下面將描述的）以任何適當(dāng)方式沿著存儲(chǔ)架的支持面（seating surface)將箱單元非確定性地定位或放置(例如動(dòng)態(tài)放置）在任何地方，以便提供每個(gè)箱單 元在存儲(chǔ)架中的無(wú)限制放置。箱單元的非確定性定位允許箱單元(例如，被單獨(dú)地或集中在 一起存儲(chǔ)，被稱為下面進(jìn)一步描述的揀貨位）在存儲(chǔ)架內(nèi)具有緊密堆疊間距，其可導(dǎo)致揀貨 位之間的等于或小于約3. 0的量的存儲(chǔ)位置之間的浮動(dòng)間隙，而在其他方面中，該浮動(dòng)間 隙在揀貨位之間可等于或小于約1.0 (由超過(guò)一個(gè)箱形成的每個(gè)揀貨位內(nèi)的箱可在沒(méi)有間 隙的情況下碰觸)。應(yīng)注意的是，將箱單元保持在支架上的僅有的力可以是重力、慣性力和 /或摩擦力。箱單元可在例如諸如地震事件(例如地震)或以其它方式施加動(dòng)態(tài)力的其他事 件(例如碰撞)的干擾期間相對(duì)于存儲(chǔ)架移動(dòng)(例如從預(yù)定存儲(chǔ)位置一例如干擾前位置)，所 述動(dòng)態(tài)力引起存儲(chǔ)架的移動(dòng)，該移動(dòng)又可引起箱單元的移動(dòng)。由于例如存儲(chǔ)架的移動(dòng)而引 起的箱的移動(dòng)可影響箱單元被運(yùn)輸設(shè)備取回和/或運(yùn)輸?shù)哪芰Α?br> [0006] 具有被配置成在地震或其他事件(例如來(lái)自運(yùn)輸車與存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)之間的碰撞的沖 擊）之后檢測(cè)移位的箱單元、使得能夠?qū)⒁莆坏南鋯卧匦露ㄎ辉诖鎯?chǔ)和取回系統(tǒng)內(nèi)的存 儲(chǔ)和取回系統(tǒng)將是有利的。
[0007] 一般地，在地震事件期間，箱單元移動(dòng)可在存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)內(nèi)發(fā)生。可使用例如物 理模擬和/或存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)建模(在本文中共同地稱為移動(dòng)模型)以任何適當(dāng)方式在例如 最壞情況(或任何其他量值）的地震事件期間估計(jì)箱移動(dòng)的量(或者箱的加速度和/或相應(yīng) 箱的位置處的存儲(chǔ)架的面積)。由于例如局部化的動(dòng)態(tài)行為，在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的某些區(qū)域中箱單 元的移動(dòng)可能是有限的或者基本上不存在，而存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的其他區(qū)域可經(jīng)歷箱移動(dòng)。
[0008] 在由于例如地震事件而發(fā)生箱移動(dòng)的情況下，將對(duì)箱進(jìn)行掃描或繪制地圖，如下 面將更詳細(xì)地描述的，以識(shí)別例如位于機(jī)器人（bot)的行進(jìn)路徑中的箱、基本上未移動(dòng)且仍 能夠被機(jī)器人拾?。慈钥杀粰C(jī)器人使用）的箱、在存儲(chǔ)架上已移動(dòng)或移位但處于已知狀態(tài) 且可被機(jī)器人使用的箱單元以及已經(jīng)移動(dòng)或以其它方式移位至未知狀態(tài)或基本上移動(dòng)得 使箱不能以可使用方式被機(jī)器人拾取的箱。
[0009] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)方面，存儲(chǔ)或取回系統(tǒng)100可在諸如店鋪或倉(cāng)庫(kù)之類的 零售經(jīng)銷中心中工作，以例如履行從箱單元的零售店接收到的訂單(其中，如在本文中所使 用的箱單元意指未被存儲(chǔ)在托盤中、裝貨物上或集運(yùn)架上(例如未被包含)的箱單元)。應(yīng)注 意的是，箱單元可包括箱單元的箱(例如湯罐的箱、谷類的盒子等）或適合于被從集運(yùn)架取 掉或放置在集運(yùn)架上的單獨(dú)箱單元。根據(jù)公開的實(shí)施例的各方面，裝運(yùn)箱或箱單元(例如， 紙板箱、桶、盒子、板條箱、罐子或用于保持箱單元的任何其他適當(dāng)設(shè)備）可具有可變尺寸， 并且可用來(lái)在裝運(yùn)中保持箱單元，并且可被配置成使得它們能夠被堆垛以用于裝運(yùn)。應(yīng)注 意的是，當(dāng)例如數(shù)捆或數(shù)集運(yùn)架的箱單元到達(dá)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)處時(shí)，每個(gè)集運(yùn)架的內(nèi)含物 可以是均勻的(例如每個(gè)集運(yùn)架保持預(yù)定數(shù)目的相同物品一一個(gè)集運(yùn)架保持湯且另一集 運(yùn)架保持谷類)，并且當(dāng)集運(yùn)架離開存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)時(shí)，集運(yùn)架可包含任何適當(dāng)數(shù)目和組合 的不同箱單元(例如，每個(gè)集運(yùn)架可保持不同類型的箱單元一集運(yùn)架保持湯和谷類的組 合)。在其他方面中，可將本文所述的存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)應(yīng)用于在其中箱單元被存儲(chǔ)和取回的 任何環(huán)境。
[0010] 可將存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100配置成用于安裝在例如現(xiàn)有倉(cāng)庫(kù)環(huán)境中或適合于新的 倉(cāng)庫(kù)結(jié)構(gòu)。在公開的實(shí)施例的一方面中，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)可包括饋入和饋出轉(zhuǎn)移站170、 160、多級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B、存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130以及許多自主汽車運(yùn)輸機(jī)器人110 (在本文 中稱為"機(jī)器人(機(jī)器人)")。在其他方面中，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)還可包括可在機(jī)器人110與 多級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B之間提供接口的機(jī)器人或機(jī)器人轉(zhuǎn)移站140 (圖4)。存儲(chǔ)結(jié)構(gòu) 130可包括多層的存儲(chǔ)架模塊，其中，每層包括各拾取過(guò)道130A以及用于在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的 任何存儲(chǔ)區(qū)域和任何多級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B的任何貨架之間轉(zhuǎn)移箱單元的轉(zhuǎn)移甲板 130B。拾取通道130A和轉(zhuǎn)移甲板130B還允許機(jī)器人將箱單元放置到拾取托架中并取回訂 購(gòu)的箱單元。在其他方面中，每層還可包括各機(jī)器人轉(zhuǎn)移站140。可將機(jī)器人110配置成將 諸如上述零售商品的箱單元放置到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的一個(gè)或多個(gè)層中的拾取托架中，并且然 后選擇性地取回訂購(gòu)的箱單元以便將訂購(gòu)的箱單元裝運(yùn)到例如店鋪或其他適當(dāng)位置。機(jī)器 人110可將箱單元以各個(gè)被稱為揀貨位的一個(gè)或多個(gè)箱的組的方式來(lái)放置。存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的存 儲(chǔ)區(qū)域或空間具有基本上開放的架構(gòu)，如圖中所示且如下面將進(jìn)一步描述的。可根據(jù)期望 以基本上不被包含的方式將未被包含的箱單元放置到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的支持面上以用于存儲(chǔ)。雖 然在本文中參考未被包含的箱來(lái)描述，但還可將箱單元保持在裝貨物或托盤(保持一組的 一個(gè)或多個(gè)箱）上，其如另外所述的那樣被運(yùn)輸、拾取并放置在擱物架的不被包含的、位置 不確定表面上。饋入轉(zhuǎn)移站170和饋出轉(zhuǎn)移站160可連同其各自的多級(jí)垂直傳送機(jī)150A、 150B -起工作以便向和從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的一個(gè)或多個(gè)層雙向地轉(zhuǎn)移箱單元。應(yīng)注意的是， 雖然將多級(jí)垂直傳送機(jī)描述為專用的輸入傳送機(jī)150A和輸出傳送機(jī)150B，但在替換實(shí)施 例中，可將傳送機(jī)150AU50B中的每一個(gè)用于箱單元/箱單元從存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的輸入和 輸出轉(zhuǎn)移兩者。
[0011] 應(yīng)注意的是，該多級(jí)垂直傳送機(jī)可基本上類似于在2010年4月9日提交的題為 "LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS" 的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?12/757, 354 中 描述的那些，其公開通過(guò)引用被整體結(jié)合到本文中。例如，參考圖2A-3,應(yīng)注意的是，將描述 輸入多級(jí)垂直傳送機(jī)150A和關(guān)聯(lián)的饋入轉(zhuǎn)移站170,然而饋出多級(jí)垂直傳送機(jī)150B和饋出 轉(zhuǎn)移站160可基本上類似于下面針對(duì)其饋入相應(yīng)物所描述的，但是是針對(duì)從存儲(chǔ)和取回系 統(tǒng)100出來(lái)而不是進(jìn)入存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100的材料流動(dòng)方向。應(yīng)注意的是，雖然在本文中 將多級(jí)垂直傳送機(jī)描述為連續(xù)移動(dòng)的垂直環(huán)形傳送機(jī)，但在其他方面中，多級(jí)垂直傳送機(jī) 可停止以允許機(jī)器人在多級(jí)垂直傳送機(jī)上面驅(qū)動(dòng)以便在存儲(chǔ)層之間轉(zhuǎn)移機(jī)器人。在其他方 面中，多級(jí)垂直傳送機(jī)可以是往復(fù)式傳送機(jī)或升降機(jī)，其被配置成在存儲(chǔ)層之間運(yùn)輸機(jī)器 人(其可正在載送箱單元)和/或在存儲(chǔ)層之間運(yùn)輸箱單元，其中，箱單元被在預(yù)定存儲(chǔ)層上 的機(jī)器人移除。如可認(rèn)識(shí)到的，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100可包括多個(gè)饋入和饋出多級(jí)垂直傳送 機(jī)150AU50B，其可被例如存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100的每個(gè)層上的機(jī)器人110訪問(wèn)，使得能夠?qū)?未被包含的或沒(méi)有容器的一個(gè)或多個(gè)箱單元(例如未被密封在托盤中的箱單元）從多級(jí)垂 直傳送機(jī)150AU50B轉(zhuǎn)移到相應(yīng)層上的每個(gè)存儲(chǔ)空間并從每個(gè)存儲(chǔ)空間轉(zhuǎn)移到相應(yīng)層上 的多級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B中的任何一個(gè)?？蓪C(jī)器人110配置成用一個(gè)拾取在存儲(chǔ)空 間與多級(jí)垂直傳送機(jī)之間（例如基本上直接地在存儲(chǔ)空間與多級(jí)垂直傳送機(jī)之間）轉(zhuǎn)移未 被包含的箱單元。進(jìn)一步舉例來(lái)說(shuō)，指定機(jī)器人110從多級(jí)垂直傳送機(jī)的貨架拾取未被包 含的箱單元，將未被包含的箱單元運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)130的預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域并將未被包含的箱 單元放置在預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域中（且反之亦然)。
[0012] 可由服務(wù)器、諸如例如控制服務(wù)器120或任何其他適當(dāng)控制器來(lái)控制多級(jí)垂直傳 送機(jī)150AU50B?？梢匀魏芜m當(dāng)方式(例如有線或無(wú)線連接)將一個(gè)或多個(gè)適當(dāng)?shù)挠?jì)算機(jī)工 作站700連接到多級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B和服務(wù)器120,以便提供例如庫(kù)存管理、多級(jí)垂 直傳送機(jī)功能和控制以及客戶訂單履行。如可認(rèn)識(shí)到的，可將計(jì)算機(jī)工作站700和/或服 務(wù)器120編程為控制饋入和/或饋出傳送機(jī)系統(tǒng)。在其他方面中，還可將計(jì)算機(jī)工作站700 和/或服務(wù)器120編程為控制轉(zhuǎn)移站140。在公開的實(shí)施例的一方面中，工作站700和控制 服務(wù)器120中的一個(gè)或多個(gè)可包括控制柜、可編程邏輯控制器和變頻驅(qū)動(dòng)器以用于驅(qū)動(dòng)多 級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B。在其他方面中，工作站700和/或控制服務(wù)器120可具有任何適 當(dāng)?shù)牟考团渲?。在公開的實(shí)施例的一方面中，可將工作站700配置成基本上在沒(méi)有操作 員輔助的情況下基本上補(bǔ)救饋入和/或饋出傳送機(jī)系統(tǒng)中的任何例外或故障，并用控制服 務(wù)器120來(lái)傳送故障恢復(fù)方案，和/或反之亦然。
[0013] 現(xiàn)在參考上面的圖3,從饋入轉(zhuǎn)移站170 (圖1)為諸如傳送機(jī)150A的多級(jí)垂直傳 送機(jī)供應(yīng)未被包含的箱單元1000。如上所述，饋入轉(zhuǎn)移站170可包括卸垛工作站210 (圖 9和10)、傳送機(jī)240、傳送機(jī)接口 /機(jī)器人裝載累積器1010A、1010B和傳送機(jī)機(jī)構(gòu)1030中 的一個(gè)或多個(gè)。在公開的實(shí)施例的此方面中，累積器1010A、1010B被配置成在裝載多級(jí)垂 直傳送機(jī)150A上的相應(yīng)位置A-D之前將未被包含的箱單兀1000編成各個(gè)機(jī)器人揀貨位 750-753。應(yīng)注意的是，如本文所使用的"揀貨位"可以是一個(gè)個(gè)前后地放置在存儲(chǔ)空間或 存儲(chǔ)貨架的區(qū)域中以在用于滿足客戶訂單的拾取交易中使用的一個(gè)或多個(gè)貨物箱單元。在 公開的實(shí)施例的一方面中，計(jì)算機(jī)工作站700和/或控制服務(wù)器120可提供指令或適當(dāng)?shù)?控制累積器1010AU010B (和/或饋入轉(zhuǎn)移站170的其他部件)以便累積預(yù)定數(shù)目的箱單元 以形成揀貨位750-753。累積器1010AU010B可以任何適當(dāng)方式使箱單元對(duì)準(zhǔn)(例如使得箱 單元的一個(gè)或多個(gè)側(cè)面齊平等)，并且例如使箱單元鄰接在一起?？蓪⒗鄯e器1010AU010B 配置成將揀貨位750-753轉(zhuǎn)移到相應(yīng)傳送機(jī)機(jī)構(gòu)1030以便將揀貨位750-753轉(zhuǎn)移到相應(yīng) 貨架位置A-D。
[0014] 機(jī)器人可基本上類似于在2010年4月9日提交的題為"AUTONOMOUS TRANSPORTS OR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS"的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?2/757, 312中描述的那些，其公開 通過(guò)引用被整體結(jié)合到本文中。例如，現(xiàn)在參考圖5、6、7A和7B，將描述例如在多級(jí)垂直傳 送機(jī)150AU50B與存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的相應(yīng)層的存儲(chǔ)貨架之間轉(zhuǎn)移負(fù)荷的機(jī)器人110。在一方 面中，可以將機(jī)器人110配置為用于基本上連續(xù)的操作。僅僅出于示例性目的，機(jī)器人110 可具有約百分之九十五（95)的占空比。在其他方面中，機(jī)器人可具有任何適當(dāng)?shù)恼伎毡群?操作周期。
[0015] 如在圖5中能夠看到的，機(jī)器人110 -般地包括框架1200、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1210、控制系 統(tǒng)1220以及有效負(fù)荷區(qū)域1230?？梢匀魏芜m當(dāng)方式將驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1210和控制系統(tǒng)1220安 裝到框架。該框架可形成有效負(fù)荷區(qū)域1230并被配置成用于將轉(zhuǎn)移臂或操縱器1235可活 動(dòng)地安裝到機(jī)器人110。
[0016] 可在例如有效負(fù)荷區(qū)域1230內(nèi)將轉(zhuǎn)移臂1235可活動(dòng)地安裝到框架1200。應(yīng)注意 的是，可適當(dāng)?shù)卮_定有效負(fù)荷區(qū)域1230和轉(zhuǎn)移臂1235的尺寸以便在存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100 中運(yùn)輸箱。例如，有效負(fù)荷區(qū)域1230和轉(zhuǎn)移臂1235的寬度W可基本上與存儲(chǔ)貨架600的深 度D (參見圖13B)相同或大于該深度D。在另一方面中，有效負(fù)荷區(qū)域1230和轉(zhuǎn)移臂1235 的長(zhǎng)度L可與通過(guò)系統(tǒng)100轉(zhuǎn)移的最大物品長(zhǎng)度基本上相同或大于該最大物品長(zhǎng)度，其中 該物品長(zhǎng)度被沿著機(jī)器人110的縱軸1470 (圖6)定向。
[0017] 還參考圖6,在本示例性實(shí)施例中，轉(zhuǎn)移臂1235可包括指狀物陣列1235A、一個(gè)或 多個(gè)推桿1235B和圍欄1235F。在其他方面中，轉(zhuǎn)移臂可具有任何適當(dāng)?shù)呐渲?或部件?？?將轉(zhuǎn)移臂1235配置為從有效負(fù)荷區(qū)域1230延伸和縮回以便向和從機(jī)器人110轉(zhuǎn)移負(fù)荷。 在公開的實(shí)施例的一方面中，可將轉(zhuǎn)移臂1235配置成相對(duì)于機(jī)器人的縱軸1470以單邊方 式操作或延伸(例如在方向1471上從機(jī)器人的一側(cè)延伸）以便在降低機(jī)器人復(fù)雜性和成本 的同時(shí)增加例如機(jī)器人的可靠性。應(yīng)注意的是，在轉(zhuǎn)移臂1235僅可操作到機(jī)器人110的一 側(cè)的情況下，可將機(jī)器人配置成對(duì)其本身進(jìn)行定向以便在驅(qū)動(dòng)端1298或被驅(qū)動(dòng)端1299面 對(duì)行進(jìn)方向的情況下進(jìn)入拾取過(guò)道130A和/或轉(zhuǎn)移區(qū)域295,使得機(jī)器人的可操作側(cè)面對(duì) 期望位置以便堆積或拾取負(fù)荷。在其他方面中，可將機(jī)器人110配置成使得轉(zhuǎn)移臂1235可 相對(duì)于機(jī)器人的縱軸1470以雙向方式可操作或可延伸(例如可在方向1471和1472上從機(jī) 器人的兩側(cè)延伸）。應(yīng)注意的是，本文所述的機(jī)器人配置本質(zhì)上是示例性的，并且在其他方 面中，機(jī)器人可具有任何適當(dāng)配置。還應(yīng)注意的是，機(jī)器人的轉(zhuǎn)移臂可從沿著支架表面的任 何位置拾取和/或放置箱單元。
[0018] 轉(zhuǎn)移臂1235可包括被配置成在基本上垂直于轉(zhuǎn)移臂1235的延伸/縮回平面的方 向上移動(dòng)轉(zhuǎn)移臂1235的任何適當(dāng)?shù)奶嵘O(shè)備1235L。
[0019] 還參考圖7A-7B，在一個(gè)示例中，通過(guò)使轉(zhuǎn)移臂1235的指狀物1235A延伸到存儲(chǔ)貨 架600的支撐腿620LU620L2之間和位于貨架600上的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)箱單元1500下面 的空間620S中而從例如存儲(chǔ)貨架600獲取負(fù)荷(基本上類似于揀貨位750-753)。轉(zhuǎn)移臂 提升設(shè)備1235L被適當(dāng)?shù)嘏渲贸商嵘D(zhuǎn)移臂1235以便將一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)箱單元1500 (例 如揀貨位）從貨架600卸下?？s回指狀物1235A以使得所述一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)箱單元被布置 在機(jī)器人110的有效負(fù)荷區(qū)域1230上。提升設(shè)備1235L降低轉(zhuǎn)移臂1235,因此所述一個(gè) 或多個(gè)目標(biāo)箱單元被降低至機(jī)器人110的有效負(fù)荷區(qū)域1230中。在其他方面中，存儲(chǔ)貨架 600可被配置有用于升起和降低目標(biāo)箱單元的提升電動(dòng)機(jī)，其中，機(jī)器人110的轉(zhuǎn)移臂1235 不包括提升設(shè)備1235L。還應(yīng)注意的是，在一方面中，可控制轉(zhuǎn)移臂1235的延伸以便從箱 單元陣列取回預(yù)定數(shù)目的箱單元。例如，可使圖7B中的指狀物1235A延伸，使得只有物品 1502A被取回，而物品1502B保持在貨架1550上。在另一方面中，指狀物1235A可僅延伸到 貨架600中達(dá)一部分(例如小于貨架600的深度D的量)，使得位于例如貨架前面(例如鄰近 于拾取過(guò)道）的第一物品被拾取，而位于貨架背面處、在第一物品后面的第二物品保持在貨 架上。
[0020] 現(xiàn)在參考圖8,示出了機(jī)器人的示例性控制系統(tǒng)1220?？蓪⒖刂葡到y(tǒng)1220配置成 提供通信、監(jiān)督控制、機(jī)器人定位、機(jī)器人導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)控制、箱感測(cè)、箱轉(zhuǎn)移和機(jī)器人電源管 理。在其他方面中，可將控制系統(tǒng)1220配置成向機(jī)器人110提供任何適當(dāng)?shù)姆?wù)?？刂葡?統(tǒng)1220可包括被配置成用于執(zhí)行本文所述的機(jī)器人操作的任何適當(dāng)?shù)某绦蚧蚬碳??？蓪?控制系統(tǒng)1220配置成允許機(jī)器人的遠(yuǎn)程(例如通過(guò)網(wǎng)絡(luò)）調(diào)試。在一個(gè)示例中，機(jī)器人的 固件可支持能夠通過(guò)例如網(wǎng)絡(luò)180來(lái)傳送的固件版本號(hào)，因此可適當(dāng)?shù)馗鹿碳？刂葡?統(tǒng)1220可允許向相應(yīng)機(jī)器人110分配唯一機(jī)器人識(shí)別號(hào)，其中，該識(shí)別號(hào)被通過(guò)網(wǎng)絡(luò)180 (圖1)傳送以例如跟蹤關(guān)于該機(jī)器人110的狀態(tài)、位置或任何其他適當(dāng)信息。在一個(gè)示例 中，可將機(jī)器人識(shí)別號(hào)存儲(chǔ)在控制系統(tǒng)1220的位置上，使得機(jī)器人識(shí)別號(hào)是跨電源故障而 持久的，但是也是可改變的。
[0021] 在公開的實(shí)施例的一方面中，可將控制系統(tǒng)1220劃分成具有任何適當(dāng)子系統(tǒng) 1702、1705的前端1220F (圖5)和后端1220B (圖5)?？刂葡到y(tǒng)1220可包括機(jī)載計(jì)算機(jī) 1701，其具有例如處理器、易失性和非易失性存儲(chǔ)器、通信端口和硬件接口端口以便與機(jī)載 控制子系統(tǒng)1702、1705通信。該子系統(tǒng)可包括運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705和輸入/輸出子系統(tǒng) 1702。在其他方面中，機(jī)器人控制系統(tǒng)1220可包括任何適當(dāng)數(shù)目的部分/子系統(tǒng)。
[0022] 可將前端1220F配置成用于與控制服務(wù)器120進(jìn)行的任何適當(dāng)通信(例如關(guān)于機(jī) 器人命令、狀態(tài)報(bào)告等的同步或異步通信)。可將機(jī)器人前端1220F配置為一對(duì)狀態(tài)機(jī)，其 中，所述狀態(tài)機(jī)中的第一個(gè)處理前端1220F與控制服務(wù)器120之間的通信，并且狀態(tài)機(jī)中的 第二個(gè)處理前端1220F與后端1220B之間的通信。在其他方面中，前端1220F可具有任何 適當(dāng)配置?？蓪⒑蠖?220B配置成基于例如從前端1220F接收到的原語(yǔ)來(lái)實(shí)現(xiàn)上述機(jī)器人 的功能(例如，降下腳輪、延伸指狀物、驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)等)。在一個(gè)示例中，后端122B可監(jiān)視并更 新機(jī)器人參數(shù)，包括但不限于機(jī)器人位置和速度，并將那些參數(shù)發(fā)送到機(jī)器人前端1220F。 前端1220F可使用所述參數(shù)(和/或任何其他適當(dāng)信息)來(lái)跟蹤機(jī)器人110的移動(dòng)并確定機(jī) 器人任務(wù)的進(jìn)展。前端1220F可向例如機(jī)器人代理2680發(fā)送更新，使得控制服務(wù)器120能 夠跟蹤機(jī)器人的移動(dòng)和任務(wù)進(jìn)展和/或任何其他適當(dāng)?shù)臋C(jī)器人活動(dòng)。
[0023] 運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705可以是后端1220B的一部分并被配置成實(shí)現(xiàn)例如機(jī)器人110 的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的操作。運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705可以可操作地連接到計(jì)算機(jī)1701以便接收用 于例如駐留在運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705中的伺服驅(qū)動(dòng)器(或任何其他適當(dāng)?shù)碾妱?dòng)機(jī)控制器）和 隨后的它們各自的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的操作的控制指令。
[0024] 輸入/輸出子系統(tǒng)1702還可以是后端1220B的一部分并被配置成提供計(jì)算機(jī) 1701與機(jī)器人110的一個(gè)或多個(gè)傳感器1710-1716之間的接口。可將傳感器配置成為機(jī) 器人提供例如對(duì)其環(huán)境和外部對(duì)象的認(rèn)識(shí)以及對(duì)內(nèi)部子系統(tǒng)的監(jiān)視和控制。例如，傳感器 可提供指導(dǎo)信息、有效負(fù)荷信息或任何其他適當(dāng)信息以供在機(jī)器人110的操作中使用。僅 僅出于示例性目的，傳感器可包括條形碼掃描儀1710、板條傳感器1711、線傳感器172、箱 懸垂傳感器1713、臂接近傳感器1714、激光(和/或紅外傳感器和/或其他光學(xué)掃描傳感 器)傳感器1715和超聲傳感器1716,如在先前通過(guò)引用被結(jié)合到本文中的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?12/757, 312 中所述。
[0025] 在一方面中，可將激光(和/或紅外傳感器和/或其他光學(xué)掃描傳感器）傳感器 1715和超聲傳感器1716 (共同地被稱為箱傳感器)配置成在從例如存儲(chǔ)貨架660和/或多 級(jí)垂直傳送機(jī)(或適合于取回有效負(fù)荷的任何其他位置)拾取箱單元之前允許機(jī)器人110相 對(duì)于形成由機(jī)器人110載送的負(fù)荷的每個(gè)箱單元對(duì)其本身進(jìn)行定位。箱傳感器還可允許機(jī) 器人相對(duì)于空存儲(chǔ)位置對(duì)其本身進(jìn)行定位以便在那些空存儲(chǔ)位置上放置箱單元，和/或允 許機(jī)器人對(duì)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的位置進(jìn)行繪圖以便與存儲(chǔ)在例如控制服務(wù)器120或任 何其他適當(dāng)位置中的箱單元的所存儲(chǔ)的地圖相比較，如下面將描述的?？蓪C(jī)器人相對(duì)于 要拾取的箱單元和/或用于放置箱單元的空存儲(chǔ)位置的該定位稱為機(jī)器人定位。箱傳感器 還可允許機(jī)器人110在將由機(jī)器人載送的有效負(fù)荷存放在例如存儲(chǔ)槽位中之前確認(rèn)該存 儲(chǔ)槽位(或其他負(fù)荷存放位置)是空的。在一個(gè)示例中，可在適當(dāng)位置處將激光傳感器1715 安裝到機(jī)器人以便檢測(cè)要轉(zhuǎn)移到機(jī)器人11〇(或從機(jī)器人110轉(zhuǎn)移)的物品的邊緣。激光(和 /或紅外傳感器和/或其他光學(xué)掃描傳感器)傳感器1715可與例如位于例如貨架600的背 面處的后反射帶(或其他適當(dāng)?shù)姆瓷浔砻?、涂層或材料）相結(jié)合地工作，以使得傳感器能夠 一直"看到"存儲(chǔ)貨架600的背面。位于存儲(chǔ)貨架的背面處的反射帶允許激光傳感器1715 基本上不受位于貨架600上的物品的色彩、反射性、圓度或其他適當(dāng)特性的影響?？蓪⒊?傳感器1716配置成測(cè)量從機(jī)器人110到貨架600的預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域中的第一物品的距離以 允許機(jī)器人110確定拾取深度(例如指狀物1235A行進(jìn)到貨架600中以便從貨架600拾取 物品的距離)。箱傳感器中的一個(gè)或多個(gè)可允許當(dāng)機(jī)器人110來(lái)到鄰近要拾取的箱單元的站 時(shí)通過(guò)例如測(cè)量機(jī)器人110與要拾取的箱單元的前表面之間的距離來(lái)檢測(cè)箱取向（例如存 儲(chǔ)貨架600內(nèi)的箱的傾斜)。箱取向的檢測(cè)還允許在諸如地震或引起存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的移動(dòng)的其 他事件的干擾之后核對(duì)箱單元以預(yù)定的取向被定向（例如，諸如在地震或可引起箱單元的 移動(dòng)的其他事件之后，箱單元在存儲(chǔ)貨架上是否從預(yù)定取向傾斜)。箱傳感器可允許通過(guò)例 如在箱單元被放置在貨架上之后掃描箱單元來(lái)確認(rèn)箱單元在例如存儲(chǔ)貨架600上的放置。 機(jī)器人還可包括一個(gè)或多個(gè)路徑傳感器1717,其可基本上類似于箱傳感器，然而可將路徑 傳感器1717設(shè)置在機(jī)器人的前面和后面，并將其配置成檢測(cè)位于諸如在例如拾取過(guò)道或 轉(zhuǎn)移甲板中的機(jī)器人的路徑內(nèi)的任何障礙物。機(jī)器人還可包括用于允許機(jī)器人110確定其 在存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)內(nèi)的位置和/或?qū)ο鋯卧M(jìn)行掃描、引導(dǎo)、成像或以其它方式檢測(cè)以便 對(duì)箱單元在存儲(chǔ)貨架上的位置進(jìn)行繪圖的任何其他適當(dāng)傳感器。
[0026] 再次地參考圖1，并且如上所述，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130可包括多層的存儲(chǔ)架模塊，其中，每 個(gè)層包括存儲(chǔ)空間陣列(排列在多個(gè)層上以及每個(gè)層上的多行中）、在各行存儲(chǔ)空間之間形 成的拾取過(guò)道130A以及轉(zhuǎn)移甲板130B。拾取過(guò)道130A和轉(zhuǎn)移甲板130B被布置成用于允 許機(jī)器人110穿過(guò)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的各層以便將箱單元放置到拾取托架中并取回訂購(gòu)的箱單 元。可將機(jī)器人110配置成將諸如上述零售貨物之類的箱單元放置到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的一個(gè) 或多個(gè)層中的拾取托架中，并且然后選擇性地取回訂購(gòu)的箱單元以便將訂購(gòu)的箱單元裝運(yùn) 到例如店鋪或其他適當(dāng)位置。如可認(rèn)識(shí)到的，可將存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)配置成允許對(duì)存儲(chǔ)空間 的隨機(jī)可訪問(wèn)性，如下面將更詳細(xì)地描述的。例如，當(dāng)確定哪些存儲(chǔ)空間將在從/向存儲(chǔ)結(jié) 構(gòu)130拾取和放置箱單元時(shí)被使用時(shí)，可基本上平等地對(duì)待存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的所有存儲(chǔ)空 間，使得能夠使用足夠尺寸的任何存儲(chǔ)空間來(lái)存儲(chǔ)箱單元。還可將公開的實(shí)施例的各方面 中的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130布置成使得不存在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的垂直或水平陣列劃分。例如，每個(gè)多級(jí)垂 直傳送機(jī)150AU50B是存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的所有存儲(chǔ)空間（例如存儲(chǔ)空間的陣列）所共用的， 使得任何機(jī)器人110能夠訪問(wèn)每個(gè)存儲(chǔ)空間且任何多級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B能夠從任何 層上的任何存儲(chǔ)空間接收箱單元，使得存儲(chǔ)空間陣列中的多個(gè)層基本上充當(dāng)單個(gè)層(例如 無(wú)縱向劃分)。多級(jí)垂直傳送機(jī)150A、150B還能夠從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的任何層上的任何存儲(chǔ) 空間接收箱單元(例如，無(wú)水平劃分)。
[0027] 機(jī)器人110及存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100的其他適當(dāng)特征可由例如一個(gè)或多個(gè)中央系 統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)(例如控制服務(wù)器）120通過(guò)例如任何適當(dāng)網(wǎng)絡(luò)180來(lái)控制。網(wǎng)絡(luò)180可以 是有線網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)或使用任何適當(dāng)類型和/或數(shù)目的通信協(xié)議的無(wú)線和有線網(wǎng)絡(luò)的組 合。應(yīng)注意的是，在公開的實(shí)施例的一方面中，可將系統(tǒng)控制服務(wù)器120配置成管理和協(xié)調(diào) 存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100的總體操作并與例如倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)對(duì)接，倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)又整體地管理 倉(cāng)庫(kù)設(shè)施。控制服務(wù)器120可基本上類似于例如在2010年4月9日提交的題為"CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS" 的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?12/757, 337 中所描述的 那個(gè)，其公開通過(guò)引用被整體地結(jié)合到本文中。例如，控制服務(wù)器120可包括基本上同時(shí)運(yùn) 行的程序的集合，這些程序被配置成管理存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100,僅僅出于示例性目的，其包 括控制、調(diào)度以及監(jiān)視所有活動(dòng)系統(tǒng)部件的活動(dòng)、管理庫(kù)存和揀貨位以及與倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng) 2500對(duì)接。在一個(gè)示例中，形成給定揀貨位的所有箱單元具有相同的托架保持單元（SKU) 且最初來(lái)自同一集運(yùn)架。在其他方面中，每個(gè)揀貨位可包括任何適當(dāng)?shù)南鋯卧?。每個(gè)揀貨 位可對(duì)應(yīng)于機(jī)器人負(fù)荷的全部或一部分(例如由每個(gè)機(jī)器人110向和從存儲(chǔ)區(qū)域載送的負(fù) 荷)。相反地，可基于揀貨位確定來(lái)建立機(jī)器人負(fù)荷。如可認(rèn)識(shí)到的，揀貨位的確定在存儲(chǔ) 和取回系統(tǒng)內(nèi)是可變的，使得揀貨位的尺寸和位置是可動(dòng)態(tài)改變的。還應(yīng)注意的是，與倉(cāng)庫(kù) 管理系統(tǒng)對(duì)接允許控制服務(wù)器120接收并執(zhí)行集運(yùn)架訂單并提交且執(zhí)行補(bǔ)充訂單?；顒?dòng)系 統(tǒng)部件可以是對(duì)要存儲(chǔ)和取回的箱單元采取動(dòng)作的物理實(shí)體?；顒?dòng)系統(tǒng)部件作為非限制性 示例可包括機(jī)器人、饋入和饋出站、多級(jí)垂直傳送機(jī)、網(wǎng)絡(luò)和用戶接口終端。在其他方面中， 活動(dòng)系統(tǒng)部件還可包括轉(zhuǎn)移站?？蓪⒖刂品?wù)器120配置成出于任何適當(dāng)目的（除訂單履 行之外，諸如，例如當(dāng)箱單元被損壞、召回或箱單元的到期日已到期時(shí)）命令從存儲(chǔ)和取回 系統(tǒng)移除箱單兀。
[0028] 如可認(rèn)識(shí)到的，可將相同類型的箱單元存儲(chǔ)在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的不同位置上，使 得當(dāng)該類型物品中的其他的一些不可訪問(wèn)時(shí)，可取回該類型物品中的至少一個(gè)。還可將存 儲(chǔ)和取回系統(tǒng)配置成提供到每個(gè)存儲(chǔ)位置(例如揀貨位）的多個(gè)訪問(wèn)路徑或路線，使得如果 到存儲(chǔ)位置的主路徑被堵塞，則機(jī)器人可使用例如輔助路徑到達(dá)每個(gè)存儲(chǔ)位置。應(yīng)注意的 是，控制服務(wù)器120和機(jī)器人110上的一個(gè)或多個(gè)傳感器可允許用于諸如在存儲(chǔ)和取回系 統(tǒng)100的補(bǔ)充期間儲(chǔ)存輸入物品的揀貨位的分配和預(yù)留。在公開的實(shí)施例的一方面中，當(dāng) 存儲(chǔ)槽位/空間在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中變得可用時(shí)，控制服務(wù)器120可向空存儲(chǔ)槽位分配虛擬 物品(例如空箱)。如果在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中存在鄰近的空槽位，則可將鄰近存儲(chǔ)槽位的空箱組合 以填充存儲(chǔ)貨架上的空白空間。如可認(rèn)識(shí)到的，諸如當(dāng)動(dòng)態(tài)地分配貨架空間時(shí)，槽位的尺寸 可以是可變的。例如，還參考圖14A-14C，作為將箱單元5011和5012放置在存儲(chǔ)貨架5001 上的預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域中的替代，可動(dòng)態(tài)地分配存儲(chǔ)槽位，使得用具有箱單元5010的尺寸的三 個(gè)箱來(lái)替換箱5011、5012。例如，圖14A圖示出如在常規(guī)存儲(chǔ)系統(tǒng)中所做的那樣被劃分成存 儲(chǔ)槽位S1-S4的存儲(chǔ)格（storage bay) 5000。存儲(chǔ)槽位S1-S4的尺寸可以是取決于要存儲(chǔ) 在存儲(chǔ)格5000的貨架600上的最大物品(例如物品5011)的尺寸的固定尺寸。如在圖14A 中能夠看到的，當(dāng)具有小于物品5011的變化尺寸的箱單元5010、5012、5013被放置在相應(yīng) 存儲(chǔ)槽位S1、S2、S4中時(shí)，如陰影框所指示的存儲(chǔ)格容量的相當(dāng)一部分保持未使用。根據(jù)公 開的實(shí)施例的一方面，圖14B圖示出具有基本上類似于存儲(chǔ)格5000的尺寸的存儲(chǔ)格5001。 在圖14B中，使用動(dòng)態(tài)分配將箱單元5010-5016放置在貨架600上在預(yù)定存儲(chǔ)位置上，使得 在未被包含的箱單元被放置在存儲(chǔ)貨架上時(shí)空存儲(chǔ)槽位被基本上連續(xù)地重新確定尺寸(例 如存儲(chǔ)槽位在存儲(chǔ)貨架上不具有預(yù)定尺寸和/或位置)。如在圖14B中能夠看到的，動(dòng)態(tài)地 分配存儲(chǔ)空間允許除箱單元5010-5013 (其是被放置在上述存儲(chǔ)格5000中的相同箱單元） 之外還在貨架600上放置箱單元5014-5016,使得如影線方框所指示的未使用存儲(chǔ)空間小 于使用圖14A的固定槽位的未使用存儲(chǔ)空間。圖14C圖示出針對(duì)上述固定槽位和動(dòng)態(tài)分 配存儲(chǔ)的未使用存儲(chǔ)空間的并排比較。應(yīng)注意的是，通過(guò)減小箱單元5010-5016之間的空 間的量(其可允許將附加箱單元放置在貨架600上)，可甚至進(jìn)一步減小使用動(dòng)態(tài)分配的格 5001的未使用存儲(chǔ)空間。如可認(rèn)識(shí)到的，當(dāng)箱單元被放置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)時(shí)，可例如由控制 服務(wù)器120分析開放存儲(chǔ)空間，使得控制服務(wù)器120在每次物品放置之后確定預(yù)定存儲(chǔ)位 置。控制服務(wù)器120可根據(jù)開放存儲(chǔ)空間的改變的尺寸動(dòng)態(tài)地重新分配開放存儲(chǔ)空間，使 得可將具有對(duì)應(yīng)于(或小于）重新分配的存儲(chǔ)空間的尺寸的尺寸的附加箱單元放置在重新 分配的存儲(chǔ)空間中。在其他方面中，還可分配存儲(chǔ)槽位以使得頻繁地被一起拾取的箱單元 被相互緊挨著定位。當(dāng)為正被輸送的物品預(yù)留預(yù)定揀貨位時(shí)，用具有正被輸送的物品的特 征(例如尺寸等）的虛擬物品來(lái)替換座落將在其處放置物品的位置上的空箱的至少一部分， 以防止其他輸入箱單元被分配給該預(yù)定揀貨位。如果該物品小于其替換的空箱，則可重新 確定空箱的尺寸或者用較小空箱來(lái)替換以填充存儲(chǔ)貨架的未使用部分。然后可將另一物品 放置在對(duì)應(yīng)于重新確定尺寸的較小空箱的存儲(chǔ)槽位內(nèi)，以此類推。
[0029] 當(dāng)制作了針對(duì)各個(gè)箱單元的訂單時(shí)，所請(qǐng)求的箱單元的存儲(chǔ)層上的任何機(jī)器人 110從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的指定存儲(chǔ)區(qū)域取回相應(yīng)的箱單元（圖15,框2300)。機(jī)器人110穿過(guò) 其中存儲(chǔ)了箱單元的拾取過(guò)道130A和用于訪問(wèn)多級(jí)垂直傳送機(jī)150B中的任何一個(gè)的任何 期望貨架730 (圖2A)的轉(zhuǎn)移過(guò)道130B (圖15,框2310)。應(yīng)注意的是，組成該訂單的箱單元 可被機(jī)器人按照任何順序拾取。例如，第一機(jī)器人110可穿越例如轉(zhuǎn)移甲板130B達(dá)任何適 當(dāng)?shù)臅r(shí)間量，以例如允許其他機(jī)器人拾取該訂單的各箱單元，并且如果其他機(jī)器人的箱單 元將在第一機(jī)器人110的箱單元之前被輸送給多級(jí)垂直傳送機(jī)，則允許其他機(jī)器人將那些 箱單元輸送至多級(jí)垂直傳送機(jī)150B。如本文所述，可根據(jù)例如箱單元的第一分類中的預(yù)定 序列在預(yù)定時(shí)間將箱單元輸送到多級(jí)垂直傳送機(jī)（圖15,框2320)。機(jī)器人110如上所述將 箱單元轉(zhuǎn)移至多級(jí)垂直傳送機(jī)的期望貨架（圖15,框2330)。在替換實(shí)施例中，機(jī)器人可向 位于從其拾取訂購(gòu)的箱單元的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)層上的機(jī)器人轉(zhuǎn)移站104提供箱單元。多級(jí)垂直傳 送機(jī)150B根據(jù)例如箱單元的第二分類中的預(yù)定序列在預(yù)定時(shí)間將各個(gè)訂購(gòu)的箱單元運(yùn)輸 至饋出轉(zhuǎn)移站160 (圖15,框2340)。應(yīng)注意的是，多級(jí)垂直傳送機(jī)150B被配置成允許箱單 元圍繞傳送機(jī)環(huán)路連續(xù)地循環(huán)往復(fù)，使得能夠在任何適當(dāng)?shù)臅r(shí)間將箱單元移動(dòng)至例如饋出 轉(zhuǎn)移站以履行訂單。例如，第一箱單元被放置在多級(jí)垂直傳送機(jī)150B的第一貨架上且第二 箱單元被放置在多級(jí)垂直傳送機(jī)150B的第二貨架上，其中，第一貨架位于多級(jí)垂直傳送機(jī) 150B的貨架序列中的第二貨架的前面，并且第二箱單元將在第一箱單元之前被提供給饋出 轉(zhuǎn)移站160?？稍试S第一貨架(保持第一箱單元)在不卸載第一箱單元的情況下通過(guò)饋出轉(zhuǎn) 移站以允許從第二貨架移除第二箱單元。因此，可按照任何順序?qū)⑾鋯卧胖迷诙嗉?jí)垂直 傳送機(jī)150B的貨架上。饋出轉(zhuǎn)移站160在期望時(shí)間從多級(jí)垂直傳送機(jī)的期望貨架移除箱 單元（圖15,框2350)，使得各箱單元被傳送機(jī)230 (圖9)運(yùn)輸至堆垛工作站220 (圖9)，其 中，各箱單元按照例如預(yù)定序列被放置在輸出集運(yùn)架(或其他適當(dāng)容器狀運(yùn)輸支撐體）上以 形成混合集運(yùn)架以便裝運(yùn)給客戶?？蓪伋鲛D(zhuǎn)移站160和堆垛工作站220共同地稱為訂單 組裝站。在2004年8月28日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)No. 10/928, 289和2007年12月14日 提交的美國(guó)專利申請(qǐng)No. 12/002, 309中能夠找到其中將箱單元轉(zhuǎn)移至輸出容器的材料搬 運(yùn)系統(tǒng)的其他示例，這些專利申請(qǐng)的公開通過(guò)引用被整體地結(jié)合到本文中。如可認(rèn)識(shí)到的， 本文所述的存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)允許在不必向和從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130拾取和運(yùn)輸例如整個(gè)托盤、裝 貨物或集運(yùn)架的箱單元的情況下訂購(gòu)任何適當(dāng)數(shù)量的混合箱單元。
[0030] 現(xiàn)在參考圖9-11，根據(jù)公開的實(shí)施例的各方面示出了存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100的示例 性配置。如在圖9中能夠看到的，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)200被配置為其中系統(tǒng)200的僅一側(cè)具 有轉(zhuǎn)移區(qū)段或甲板130B的單端拾取結(jié)構(gòu)。該單端拾取結(jié)構(gòu)可例如在具有僅設(shè)置在建筑物 的一側(cè)上的裝載平臺(tái)的建筑物或其他結(jié)構(gòu)中使用。如在圖9中能夠看到的，轉(zhuǎn)移甲板130B 和拾取過(guò)道130A允許機(jī)器人110穿過(guò)機(jī)器人110位于其上的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的整個(gè)層，以便 在任何適當(dāng)?shù)拇鎯?chǔ)位置/拾取過(guò)道130A與任何適當(dāng)?shù)亩嗉?jí)垂直傳送機(jī)150AU50B之間運(yùn) 輸箱單元。在本示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)200包括被并排地定位的第一和第二存 儲(chǔ)區(qū)段230A、230B，使得每個(gè)區(qū)段的拾取過(guò)道基本上相互平行且面向相同的方向（例如朝向 轉(zhuǎn)移甲板130B)。
[0031] 圖10圖示出具有供在例如在建筑物的兩側(cè)上具有裝載平臺(tái)的建筑物或其他結(jié)構(gòu) 中使用的雙側(cè)拾取結(jié)構(gòu)的存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)300。在圖10中，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)300包括兩個(gè) 存儲(chǔ)區(qū)段340A、340B，它們被布置成使得存儲(chǔ)區(qū)段340A、340B中的每一個(gè)中的拾取過(guò)道相 互平行，但面對(duì)相反方向，以使得在相對(duì)的轉(zhuǎn)移甲板330A、330B之間形成基本上連續(xù)的拾 取過(guò)道。如可認(rèn)識(shí)到的，可將快速行進(jìn)車道335定位在相對(duì)的轉(zhuǎn)移甲板330A、330B之間以 便允許機(jī)器人110以比在拾取過(guò)道130A內(nèi)被允許的那些速度更大的速度在轉(zhuǎn)移甲板330A、 330B之間經(jīng)過(guò)。如也可認(rèn)識(shí)到的，在圖10的拾取結(jié)構(gòu)的每個(gè)層上的機(jī)器人110可穿過(guò)整個(gè) 的其相應(yīng)層，使得機(jī)器人110可用于遍及兩個(gè)存儲(chǔ)區(qū)段340A、340B向和從相應(yīng)輸入和輸出 工作站運(yùn)輸箱單元。
[0032] 圖11圖示出基本上類似于存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)300的存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)400。然而，存 儲(chǔ)和取回系統(tǒng)400圖示出維護(hù)進(jìn)入通道410A、410B、410C以便允許例如人和/或服務(wù)設(shè)備 進(jìn)入存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)以對(duì)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)400執(zhí)行維護(hù)和/或修理。存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)還可 配置有用于當(dāng)在存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100內(nèi)正在執(zhí)行維護(hù)時(shí)禁用存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100的一個(gè)或 多個(gè)區(qū)域中的一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人110、傳送機(jī)或存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的任何其他適當(dāng)特征的適 當(dāng)特征。在一個(gè)示例中，可將控制服務(wù)器120配置成禁用/啟用存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的特征。
[0033] 可將存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)、諸如上文相對(duì)于圖9-11所述的那些配置成在例如系統(tǒng)中 的停機(jī)的情況下允許對(duì)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的基本上所有區(qū)域的基本無(wú)障礙訪問(wèn)，使得系統(tǒng)在 基本上沒(méi)有或有最小化的吞吐量損失的情況下繼續(xù)工作。系統(tǒng)中的停機(jī)可包括但不限于拾 取過(guò)道內(nèi)或轉(zhuǎn)移甲板上的被禁用機(jī)器人110、被禁用多級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B和/或被禁 用饋入或饋出轉(zhuǎn)移站160、170。如可認(rèn)識(shí)到的，可將存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)200、300、400配置成 允許對(duì)拾取過(guò)道130A內(nèi)的每個(gè)存儲(chǔ)位置的基本上重復(fù)的訪問(wèn)。例如，輸入多級(jí)垂直傳送機(jī) 150A的損失可基本上不導(dǎo)致存儲(chǔ)空間或吞吐量的損失，因?yàn)榇嬖谀軌蛳虼鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的 每個(gè)層/存儲(chǔ)空間運(yùn)輸箱單元的多個(gè)輸入多級(jí)垂直傳送機(jī)150A。作為另一示例，拾取過(guò)道 外的機(jī)器人的損失可基本上不導(dǎo)致存儲(chǔ)空間或吞吐量的損失，因?yàn)樵诿總€(gè)層上存在能夠在 存儲(chǔ)空間中的任何一個(gè)與多級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B中的任何一個(gè)之間轉(zhuǎn)移箱單元的多 個(gè)機(jī)器人110。在另一示例中，拾取過(guò)道內(nèi)的機(jī)器人110的損失可基本上不導(dǎo)致存儲(chǔ)空間或 吞吐量的損失，因?yàn)槭叭∵^(guò)道的僅一部分被阻擋，并且可將存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)配置成提供到 每個(gè)存儲(chǔ)空間或存儲(chǔ)空間內(nèi)的每個(gè)類型的箱單元的多個(gè)行進(jìn)路徑。在另一示例中，輸出多 級(jí)垂直傳送機(jī)150B的損失可基本上不導(dǎo)致存儲(chǔ)空間或吞吐量的損失，因?yàn)榇嬖谀軌驈拇?儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的每個(gè)層/存儲(chǔ)空間運(yùn)輸箱單元的多個(gè)輸出多級(jí)垂直傳送機(jī)150B。在示例性 實(shí)施例中，箱單元的運(yùn)輸(例如經(jīng)由多級(jí)垂直傳送機(jī)和機(jī)器人）基本上與存儲(chǔ)容量和箱單元 分布無(wú)關(guān)，且反之亦然(例如存儲(chǔ)容量和箱單元分布基本上與箱單元的運(yùn)輸無(wú)關(guān))，使得基 本上不存在存儲(chǔ)容量或通過(guò)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的箱單元吞吐量的單個(gè)故障點(diǎn)。
[0034] 可將控制服務(wù)器120配置成以任何適當(dāng)方式與機(jī)器人110、多級(jí)垂直傳送機(jī)150A、 150B、饋入或饋出轉(zhuǎn)移站160、170及存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的任何其他適當(dāng)特征/部件進(jìn)行通信。 機(jī)器人110、多級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B和轉(zhuǎn)移站160、170每個(gè)可具有各自的控制器，所述 各自的控制器與控制服務(wù)器120通信以便傳送或/或接收例如相應(yīng)的操作狀態(tài)、位置(在機(jī) 器人110的情況下)或任何其他適當(dāng)信息。控制服務(wù)器可記錄由機(jī)器人110、多級(jí)垂直傳送 機(jī)150A、150B和轉(zhuǎn)移站160、170發(fā)送的信息，以供在例如規(guī)劃訂單履行或補(bǔ)充任務(wù)時(shí)使用。
[0035] 圖1和9-11中所示的存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)僅具有示例性配置，并且在其他方面中，存 儲(chǔ)和取回系統(tǒng)可具有用于如本文所述的存儲(chǔ)和取回箱單元的任何適當(dāng)配置和部件。例如， 在其他方面中，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)可具有任何適當(dāng)數(shù)目的存儲(chǔ)區(qū)段、任何適當(dāng)數(shù)目的轉(zhuǎn)移甲 板和對(duì)應(yīng)的輸入和輸出工作站。作為示例，根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)可包括轉(zhuǎn) 移甲板和位于存儲(chǔ)區(qū)段的三個(gè)或四個(gè)側(cè)面上的對(duì)應(yīng)輸入和輸出站以便服務(wù)于例如設(shè)置在 建筑物的各側(cè)上的裝載平臺(tái)。
[0036] 還參考圖12、13A和13B，將更詳細(xì)地描述存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130。根據(jù)公開的實(shí)施例的一方 面，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130包括例如任何適當(dāng)數(shù)目的垂直支撐體612和任何適當(dāng)數(shù)目的水平支撐體 610、611、613。應(yīng)注意的是，術(shù)語(yǔ)垂直和水平僅僅用于示例性目的，并且存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的支 撐體可具有任何適當(dāng)?shù)目臻g取向。在公開的實(shí)施例的此方面中，垂直支撐體612和水平支 撐體610、611、613可形成具有存儲(chǔ)格510、511的存儲(chǔ)模塊501、502、503的陣列。可將水平 支撐體610、611、613配置成支撐存儲(chǔ)貨架600 (下面描述）以及用于島狀空間130A的底板 130F，其可包括用于機(jī)器人110的軌道。可將水平支撐體610、611、613配置成使水平支撐 體610、611、613之間的拼接數(shù)目和因此的例如機(jī)器人110的輪胎將遭遇的拼接的數(shù)目最小 化。僅僅出于示例性目的，過(guò)道底板130F可以是由金屬膠合板面板構(gòu)成的實(shí)心底板，該金 屬膠合板面板具有例如被夾在金屬片的各片之間的木芯。在其他方面中，底板130F可具有 任何適當(dāng)?shù)姆謱拥?、層壓的、?shí)心的或其他構(gòu)造，并且由任何適當(dāng)材料構(gòu)成，包括但不限于 塑料、金屬、木材和復(fù)合物。在其他替換實(shí)施例中，過(guò)道底板130F可由蜂窩結(jié)構(gòu)或其他適當(dāng) 輕質(zhì)但基本上剛性的結(jié)構(gòu)構(gòu)成?？捎媚湍p材料來(lái)涂敷或處理過(guò)道底板130F，或者其包括 可在磨損時(shí)被替換的可替換片材或面板?？蓪⒂糜跈C(jī)器人110的軌道1300 (圖11)結(jié)合到 過(guò)道底板130F中或以其他方式附著到過(guò)道底板130F以便在機(jī)器人110正在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130 內(nèi)行進(jìn)時(shí)在基本上筆直的行進(jìn)線路或路徑中引導(dǎo)機(jī)器人110。在先前通過(guò)引用結(jié)合的美國(guó) 專利申請(qǐng)?zhí)?2/757, 312中描述了軌道1300的適當(dāng)示例。可以任何適當(dāng)方式、諸如用包括 但不限于螺栓和焊接的任何適當(dāng)緊固件將底板130F附著于例如垂直和水平支撐體(或者 任何其他適當(dāng)支撐結(jié)構(gòu))中的一個(gè)或多個(gè)。在公開的實(shí)施例的一方面中，可以任何適當(dāng)方式 將軌道1300固定于存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的一個(gè)或多個(gè)垂直支撐體，使得機(jī)器人跨相鄰的軌道1300以 便穿過(guò)拾取過(guò)道。拾取過(guò)道中的一個(gè)或多個(gè)可基本上未被底板垂直地阻礙(例如拾取過(guò)道 不具有底板)。每個(gè)拾取層上的底板的缺失可允許維護(hù)人員沿著拾取過(guò)道行走，其中，每個(gè) 存儲(chǔ)層之間的高度將另外基本上防止維護(hù)人員穿過(guò)拾取過(guò)道。
[0037] 存儲(chǔ)格510、511中的每一個(gè)可將拾取托架保持在被拾取過(guò)道130A分離的存儲(chǔ)貨 架600上。應(yīng)注意的是，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可將垂直支撐體612和/或水平支撐體 610、611、613配置成允許相對(duì)于例如彼此和存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)位于其中的設(shè)施的底板來(lái)調(diào)整 存儲(chǔ)貨架和/或過(guò)道底板130F的高度或標(biāo)高。在其他方面中，可將存儲(chǔ)貨架和底板在標(biāo)高 方面固定。如在圖12中能夠看到的，存儲(chǔ)模塊501被配置為具有例如其他存儲(chǔ)模塊502、 503的寬度的約一半的末端模塊。作為不例，末端模塊501可具有位于一側(cè)的壁和位于相對(duì) 側(cè)的拾取過(guò)道130A。末端模塊501的深度D1可使得對(duì)模塊501上的存儲(chǔ)貨架600的訪問(wèn) 通過(guò)位于存儲(chǔ)模塊501的僅一側(cè)的拾取過(guò)道130A來(lái)實(shí)現(xiàn)，而模塊502、503的存儲(chǔ)貨架600 可通過(guò)位于模塊502、503的兩側(cè)的拾取過(guò)道130A訪問(wèn)，從而允許例如存儲(chǔ)模塊502、503具 有基本上為存儲(chǔ)模塊501的深度D1的兩倍的深度。如從圖中可認(rèn)識(shí)到的，存儲(chǔ)貨架600的 配置提供可稱為開放架構(gòu)的東西，其中，可在貨架的平面中以基本上無(wú)限制的方式按照期 望將未被包含的箱放置到貨架支持面上。該開放配置促進(jìn)動(dòng)態(tài)空間分配和被存儲(chǔ)的箱的定 位，如下面將進(jìn)一步描述的。相應(yīng)地，在沒(méi)有約束的情況下，該開放架構(gòu)允許箱例如在慣性 力的影響下在貨架上移位。存儲(chǔ)貨架600可包括從例如水平支撐體610、611、613延伸的一 個(gè)或多個(gè)支撐腿620LU620L2。可以任何適當(dāng)方式將支撐腿安裝在水平支撐體610、611、 613上。在2010年12月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)No. 61/423,206中能夠找到如何將 支撐腿安裝在水平支撐體上的一個(gè)適當(dāng)示例，該專利申請(qǐng)的公開通過(guò)引用被整體地結(jié)合到 本文中。支撐腿620LU620L2可具有任何適當(dāng)配置且可以是例如基本上U形的溝道620的 一部分，使得支腿通過(guò)溝道部分620B被相互連接。溝道部分620B可在溝道620與一個(gè)或多 個(gè)水平支撐體610、611、613之間提供附著點(diǎn)(還參見圖13A)。在其他方面中，可將每個(gè)支撐 腿620LU620L2配置成單獨(dú)地安裝到水平支撐體610、611、613。在公開的實(shí)施例的本方面 中，每個(gè)支撐腿620LU620L2包括具有被配置成支撐存儲(chǔ)在貨架600上的箱單元的適當(dāng)表 面區(qū)域的排架部分620HU620H2。可將排架部分620HU620H2配置成基本上防止存儲(chǔ)在貨 架上的箱單元的變形。在其他方面中，支腿部分620HU620H2可具有適當(dāng)厚度或者具有任 何其他適當(dāng)形狀和/或配置以便支撐存儲(chǔ)在貨架上的箱單元。如在圖13A和13B中能夠看 到的，支撐腿620LU620L2或溝道620可形成板條狀或波紋狀貨架結(jié)構(gòu)，其中，例如支撐腿 620LU620L2之間的空間620S允許機(jī)器人110的臂或指狀物到達(dá)貨架中以便向和從貨架轉(zhuǎn) 移箱單元以及例如允許機(jī)器人110跟蹤其在存儲(chǔ)架結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置，如下面將描述的。應(yīng)注 意的是，可將貨架600的支撐腿620LU620L2配置成用于存儲(chǔ)箱單元，其中，鄰近的箱單元 相互間隔開任何適當(dāng)距離。例如，支撐腿620LU620L2之間的在箭頭698的方向上的節(jié)距 或間距可使得箱單元被放置在貨架600上，其中在箱單元之間具有約一個(gè)節(jié)距的距離以例 如通過(guò)機(jī)器人110使箱單元被放置并從貨架去除時(shí)箱單元之間的接觸最小化。僅僅出于示 例性目的，可使彼此鄰近地定位的箱單元例如在方向698上間隔開約2. 54cm的距離。在其 他方面中，貨架上的箱單元之間的間距可以是任何適當(dāng)間距。還應(yīng)注意的是，箱單元向和從 多級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B的轉(zhuǎn)移(無(wú)論該轉(zhuǎn)移是直接地還是間接地由機(jī)器人110完成的） 可以與上文相對(duì)于存儲(chǔ)貨架600所述的方式基本上類似的方式發(fā)生。
[0038] 在其中可將板條用于機(jī)器人定位的公開的實(shí)施例的方面中，可將板條620L安裝 到存儲(chǔ)貨架600,使得距離620S (例如板條之間的空間）以已知增量130A放置板條620L，以 便用于在拾取箱單元并將箱單元放置到存儲(chǔ)貨架600期間的機(jī)器人位置定位。在一個(gè)示例 中，能夠?qū)鍡l620L之間的間距620S布置成提供增量機(jī)器人定位系統(tǒng)(例如間距620S在 所有板條620L之間是基本上相同的，其中，從諸如拾取過(guò)道130A的末端的基礎(chǔ)或參考點(diǎn)開 始跟蹤機(jī)器人位置)。在另一示例中，能夠?qū)⒅瓮?20LU620L2之間的間距620S布置成 在仍允許在板條620L之間插入機(jī)器人110的指狀物1235A以便從存儲(chǔ)貨架600拾取和放 置箱單元的同時(shí)提供絕對(duì)機(jī)器人定位系統(tǒng)(例如間距620S遵循預(yù)定圖案，使得每個(gè)空間在 被機(jī)器人檢測(cè)到時(shí)提供拾取過(guò)道內(nèi)的機(jī)器人的唯一可識(shí)別位置)。在公開的實(shí)施例的各方 面中，可在每個(gè)拾取過(guò)道中使用基本上相同的絕對(duì)編碼器板條圖案，而在其他方面中，每個(gè) 拾取過(guò)道可具有唯一的絕對(duì)編碼器板條圖案，以便標(biāo)識(shí)過(guò)道以及過(guò)道內(nèi)的機(jī)器人位置。應(yīng) 理解的是，在公開的實(shí)施例的各方面中，貨架600上的板條620L之間的間距可以是任何適 當(dāng)間距以提供用于確定機(jī)器人的位置的任何適當(dāng)測(cè)量標(biāo)度，諸如，例如增量和絕對(duì)定位標(biāo) 度的組合。還可使用存儲(chǔ)貨架上的箱的"地圖"或"指紋"來(lái)確定機(jī)器人的位置，如下面將 更詳細(xì)地描述的。根據(jù)本實(shí)施例，可經(jīng)由其他適當(dāng)特征來(lái)建立機(jī)器人定位(例如用增量編碼 的帶或條和/或者由機(jī)器人相對(duì)于結(jié)構(gòu)的通過(guò)檢測(cè)的標(biāo)記或絕對(duì)特征)。還應(yīng)注意的是，箱 單元向和從多級(jí)垂直傳送機(jī)150AU50B的轉(zhuǎn)移(無(wú)論該轉(zhuǎn)移是直接地還是間接地由機(jī)器人 110完成的）可以與上文相對(duì)于存儲(chǔ)貨架600所述的方式基本上類似的方式發(fā)生。
[0039] 現(xiàn)在參考圖13A和13C，可在機(jī)器人110上提供用于檢測(cè)或感測(cè)板條620L (其被 提供在存儲(chǔ)貨架上）的任何適當(dāng)數(shù)目的傳感器（圖13F，框17900和17910)。在實(shí)施例中， 機(jī)器人110僅僅出于示例性目的包括可基本上類似于上述箱傳感器1715、1716的兩個(gè)傳感 器17700、17701。在公開的實(shí)施例的各方面中，將傳感器17700、17701描述為包括發(fā)射機(jī)和 接收機(jī)的射束傳感器。可將每個(gè)傳感器17700、17701的發(fā)射機(jī)和接收機(jī)容納在相應(yīng)傳感器 17700、17701的整體傳感器殼體或單獨(dú)的傳感器殼體中。應(yīng)理解的是，傳感器17700、17701 可以是任何適當(dāng)類型的傳感器，包括但不限于射束傳感器和接近傳感器，諸如磁性傳感器、 電容傳感器、電感傳感器等?？蓪鞲衅?7700朝著機(jī)器人110的前面定位，并且可將傳感 器17701朝著機(jī)器人110的后面定位。應(yīng)認(rèn)識(shí)到的是，術(shù)語(yǔ)"前面"和"后面"是相對(duì)術(shù)語(yǔ)， 并且在本文中僅僅用于示例性目的，因?yàn)榭蓪C(jī)器人110配置成在任何方向上沿著拾取過(guò) 道130A行進(jìn)，使得可使機(jī)器人相對(duì)于機(jī)器人行進(jìn)方向的前面和后面反向。應(yīng)理解的是，可 諸如例如沿著機(jī)器人110的任何適當(dāng)側(cè)的任何適當(dāng)長(zhǎng)度將一個(gè)或多個(gè)傳感器定位于機(jī)器 人上的任何合適位置處?？梢匀魏芜m當(dāng)方式將傳感器17700U7701安裝到機(jī)器人101，諸如 安裝到機(jī)器人110結(jié)構(gòu)的底盤或任何其他部分。
[0040] 可將傳感器17700、17701安裝到機(jī)器人110以便檢測(cè)或以其他方式感測(cè)板條620L 以提供例如增量(或絕對(duì)值）和離散位置編碼器（圖13F，框17920)，以便確定機(jī)器人在例如 拾取過(guò)道130A內(nèi)的位置或存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100內(nèi)的任何其他適當(dāng)位置?？上鄬?duì)于例如機(jī)器 人底盤和/或板條620L的面620LF以任何適當(dāng)角度6 (在圖13C中被放大地示出）來(lái)安裝 傳感器17700U7701以便在感測(cè)到相應(yīng)板條620L時(shí)生成信號(hào)。應(yīng)注意的是，角度3可允許 例如從傳感器發(fā)射的射束被從例如板條620L反射并被傳感器的接收機(jī)接收到，如下面將 描述的。如可認(rèn)識(shí)到的，可將射束傳感器的發(fā)射機(jī)配置成使得發(fā)射機(jī)相對(duì)于傳感器外殼成 角度，以使得能夠以基本上平行于和/或垂直于機(jī)器人的一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)特征的方式將外 殼安裝到機(jī)器人。如還將認(rèn)識(shí)到的，在所用傳感器是接近傳感器的情況下，傳感器可不成角 度，因?yàn)榭赏ㄟ^(guò)(僅僅出于示例性目的）電容、電感和磁場(chǎng)的變化來(lái)檢測(cè)板條。應(yīng)注意的是， 傳感器可相對(duì)于板條具有任何適當(dāng)?shù)牟贾?配置以便檢測(cè)板條并確定機(jī)器人的位置。僅僅 作為非限制性示例，貨架的背表面可具有防反射性質(zhì)，其允許放置傳感器以使得反射型傳 感器的傳感器射束基本上平行于板條的縱軸(例如并不與板條成角度)。
[0041] 還參考圖13E，當(dāng)機(jī)器人在例如箭頭799的方向上移動(dòng)通過(guò)拾取過(guò)道130A時(shí)，從傳 感器17700的發(fā)射機(jī)發(fā)射的射束17700B撞擊板條620的側(cè)面620LS并被反射離開傳感器 (例如射束未被返回至傳感器17700的接收機(jī))。當(dāng)機(jī)器人繼續(xù)在箭頭799的方向上移動(dòng)， 射束17700B撞擊板條620L的面620LF，使得射束17700B被反射回到傳感器17700的接收 機(jī)，使得傳感器產(chǎn)生指示板條620L的存在的輸出信號(hào)。在機(jī)器人110在例如箭頭799的方 向上的持續(xù)移動(dòng)期間，射束17700B掃過(guò)板條620L的面620LF，使得射束17700B繼續(xù)被反 射回到傳感器17700的接收機(jī)。當(dāng)傳感器17700的接收機(jī)接收到射束17700B時(shí)，傳感器 17700向例如機(jī)器人110 (或存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100,諸如控制服務(wù)器120)的任何適當(dāng)控制 器1220提供基本上恒定的輸出信號(hào)。當(dāng)機(jī)器人繼續(xù)在例如箭頭799的方向上移動(dòng)時(shí)，射束 17700B移動(dòng)離開板條面620LF，并且不再被反射回到傳感器17700的接收機(jī)，使得傳感器停 止輸出基本上恒定的輸出信號(hào)，以指示不存在板條。如可認(rèn)識(shí)到的，當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)通過(guò)連續(xù) 板條620L，由傳感器17700產(chǎn)生的輸出信號(hào)(例如板條存在、無(wú)板條存在、板條存在等)可以 是如圖13D中所示的"開/關(guān)"信號(hào)S700的形式，其中，開/關(guān)輸出信號(hào)對(duì)應(yīng)于板條的節(jié)距 P (或間距）（圖13F，框17930)。在本示例中，將信號(hào)S700圖示為方波，但其可具有任何適 當(dāng)波形/形狀。傳感器17701可以與上文相對(duì)于傳感器700所述的方式相同的方式工作， 使得來(lái)自傳感器17701的射束17701B被從板條面620LF反射離開而產(chǎn)生另一"開/關(guān)"信 號(hào)S701。如可認(rèn)識(shí)到的，可使用接近傳感器以類似方式生成"開/關(guān)"信號(hào)，其中，信號(hào)在板 條接近于傳感器(例如檢測(cè)到板條存在）時(shí)為"開"且在未檢測(cè)到板條存在時(shí)為"關(guān)"。
[0042] 由相應(yīng)傳感器17700、17701產(chǎn)生的兩個(gè)信號(hào)S700、S701形成例如增量編碼器圖案 (例如板條之間的基本上相等的節(jié)距)，其可被控制器1220解釋以便確定機(jī)器人在例如拾取 過(guò)道130A內(nèi)的位置。應(yīng)注意的是，板條之間的節(jié)距可以唯一方式改變（同時(shí)仍允許供機(jī)器 人110的指狀物1235A插入在板條之間以便從存儲(chǔ)貨架600拾取和放置箱單元的足夠的空 間），以提供絕對(duì)編碼器圖案，其能夠被控制器1220解釋以便獨(dú)立于拾取過(guò)道130A的先前 檢測(cè)的板條而確定機(jī)器人的位置。
[0043] 應(yīng)注意的是，可通過(guò)例如將傳感器17700、17701放置在機(jī)器人110上來(lái)增加傳感 器17700U7701的準(zhǔn)確度或分辨率，使得傳感器之間的距離或不同傳感器之間的角度導(dǎo)致 傳感器中的至少一個(gè)以預(yù)定小數(shù)量偏離板條節(jié)距P，以有效地增大被機(jī)器人檢測(cè)到的板條 的數(shù)目以便產(chǎn)生更精細(xì)的分辨率。例如，傳感器之間的距離L可以是如下： L = mP + w, 其中，m是整數(shù)，并且w是節(jié)距P的預(yù)定分?jǐn)?shù)(例如P/2、P/4、. . . P/x)。應(yīng)注意的是，可 相對(duì)于例如存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的垂直支撐體612以預(yù)定配置對(duì)存儲(chǔ)貨架600內(nèi)的板條620L的位置 進(jìn)行定位。在一個(gè)示例中，垂直支撐體612可以不是板條狀的，并且較高的位置分辨率可幫 助確認(rèn)機(jī)器人位置，使得例如機(jī)器人110的指狀物1235A (圖13A)在從存儲(chǔ)貨架600拾取 /放置箱單元時(shí)不接觸垂直支撐體612或支撐板條612L。在另一示例中，垂直支撐體612 可以與在先前通過(guò)引用結(jié)合的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)No. 61/423, 206中所述的方式基本上類 似的方式而具有設(shè)置在其上面的錯(cuò)誤板條。在其他示例中，能夠使用遍及整個(gè)存儲(chǔ)和取回 結(jié)構(gòu)安裝的RFID標(biāo)簽或條形碼標(biāo)簽來(lái)確定機(jī)器人位置。在本示例中，機(jī)器人110可包括任 何適當(dāng)?shù)腞FID或條形碼讀取器，使得能夠在機(jī)器人110遍及整個(gè)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)行進(jìn)時(shí)讀 取RFID標(biāo)簽和/或條形碼。在其他示例中，可以基于測(cè)距法信息和來(lái)自機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 的反饋及其與機(jī)器人騎跨于其上或抵靠的表面的交互來(lái)確定機(jī)器人的位置，如下面將描述 的。應(yīng)理解的是，可以使用以上特征的任何適當(dāng)組合來(lái)確定機(jī)器人的位置。如可認(rèn)識(shí)到的， 例如任何適當(dāng)機(jī)器人位置確定(諸如本文所述的機(jī)器人位置確定）和箱單元感測(cè)的組合可 允許機(jī)器人隨著機(jī)器人穿過(guò)拾取過(guò)道而對(duì)位于存儲(chǔ)貨架上的箱單元的位置和取向進(jìn)行繪 圖。
[0044] 機(jī)器人110的控制器1220可訪問(wèn)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)結(jié)構(gòu)文件。該結(jié)構(gòu)文件可包括 存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的每個(gè)結(jié)構(gòu)特征的位置，其包括每個(gè)板條620L在其相應(yīng)拾取過(guò)道130A內(nèi) 的位置。該結(jié)構(gòu)文件可位于控制器1220可訪問(wèn)的任何適當(dāng)存儲(chǔ)器中。在一個(gè)示例中，結(jié)構(gòu) 文件可常駐于機(jī)器人110的存儲(chǔ)器1221中。在其他示例中，結(jié)構(gòu)文件可常駐于例如控制服 務(wù)器120的存儲(chǔ)器中并在確定機(jī)器人110的位置時(shí)被機(jī)器人110訪問(wèn)或上傳到機(jī)器人存儲(chǔ) 器。由結(jié)構(gòu)文件指定的板條位置可幫助限定板條的位置以便確定機(jī)器人110在例如拾取過(guò) 道130A內(nèi)的位置。例如，當(dāng)機(jī)器人利用傳感器17700、17701中的一個(gè)來(lái)限定諸如存儲(chǔ)貨架 600的板條620L1的板條時(shí)，機(jī)器人的控制器1220將在檢測(cè)到板條620L1時(shí)的時(shí)刻使用機(jī) 器人測(cè)距法得到的機(jī)器人110的估計(jì)位置(從例如輪編碼器720獲得，如下面所述）與由結(jié) 構(gòu)文件中的信息指定的板條620L1的位置相比較（圖13F，框17940和17950)。如果估計(jì)的 機(jī)器人位置與來(lái)自結(jié)構(gòu)文件的板條位置之間的比較在預(yù)定公差內(nèi)一致，則用該板條來(lái)限定 機(jī)器人(和感測(cè)該板條的傳感器）的位置，使得機(jī)器人110知道其在拾取過(guò)道130A內(nèi)的基 本上準(zhǔn)確的位置。應(yīng)注意的是，可相對(duì)于例如機(jī)器人110的操縱器或臂1235 (圖7)的位置 將傳感器17700、17701定位于預(yù)定距離處，使得能夠基于傳感器的相對(duì)于存儲(chǔ)板條620L的 所確定的位置對(duì)臂1235進(jìn)行定位，以便在板條之間插入臂1235的指狀物1235A以在機(jī)器 人110與存儲(chǔ)貨架600之間傳遞容器。還應(yīng)注意的是，可將控制器1220配置成確定機(jī)器人 110的狀態(tài)(加速度、速度、方向等）以及在確定機(jī)器人在存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)內(nèi)的位置時(shí)考慮輪 滑轉(zhuǎn)，如在例如具有代理人檔案號(hào)1127P014266-US (-#1)且在2010年12月15日提交的 題為"BOT HAVING HIGH SPEED STABILITY"的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)中所述，該專利申請(qǐng)的公開 通過(guò)引用被整體地結(jié)合到本文中。
[0045] 在板條620LU620L2之間的區(qū)域中，可將機(jī)器人110配置成從機(jī)器人110的輪編 碼器720獲得測(cè)距信息以基本上連續(xù)地更新機(jī)器人110的估計(jì)位置(例如，通過(guò)將根據(jù)機(jī)器 人的輪子中的一個(gè)或多個(gè)的旋轉(zhuǎn)確定的機(jī)器人所行進(jìn)的距離與機(jī)器人的最后限定位置或 機(jī)器人的任何其他適當(dāng)?shù)南惹按_定的位置相加)。機(jī)器人110的估計(jì)位置可不以例如由機(jī)器 人110檢測(cè)和限定的最后板條620L1的位置為基礎(chǔ)(例如通過(guò)與結(jié)構(gòu)文件的比較來(lái)驗(yàn)證該 位置）（圖13F，框17960)。例如，當(dāng)機(jī)器人100在通過(guò)拾取過(guò)道130A在行進(jìn)方向799上遭 遇后續(xù)板條620L2時(shí)，機(jī)器人110使用先前檢測(cè)到的板條620L1的已驗(yàn)證位置和來(lái)自輪編 碼器720的信息來(lái)計(jì)算其估計(jì)位置。機(jī)器人110比較此估計(jì)位置與包含在用于板條620L2 的結(jié)構(gòu)文件中的板條位置信息，并且如果兩個(gè)位置（即機(jī)器人估計(jì)位置和從結(jié)構(gòu)文件獲得 的板條620L2的位置）在預(yù)定公差內(nèi)一致，則機(jī)器人110基本上準(zhǔn)確地知道其位于拾取過(guò) 道130A內(nèi)的什么位置，并且機(jī)器人在拾取過(guò)道130A內(nèi)的位置被例如機(jī)器人控制器1220更 新。如果使用結(jié)構(gòu)文件中的信息來(lái)確認(rèn)機(jī)器人110的估計(jì)位置（當(dāng)傳感器感測(cè)到后續(xù)板條 620L2時(shí))，則限定板條/機(jī)器人位置。如果不存在匹配或確認(rèn)，則忽視來(lái)自傳感器17700、 17701中的一個(gè)或多個(gè)的信號(hào)輸出，并且不更新機(jī)器人的基本上準(zhǔn)確的位置，相反地，機(jī)器 人的控制器1220繼續(xù)使用從輪編碼器720獲得的估計(jì)位置直至確認(rèn)/限定隨后感測(cè)到的 板條的位置。應(yīng)注意的是，在公開的實(shí)施例的方面中，可在每當(dāng)板條位置被限定時(shí)重置機(jī)器 人測(cè)距法。機(jī)器人測(cè)距法的重置可基本上消除由例如輪編碼器720產(chǎn)生的任何累積公差或 其他累記跟蹤誤差。替換地，當(dāng)限定每個(gè)板條時(shí)可不重置機(jī)器人測(cè)距法，使得可將機(jī)器人控 制器或存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的任何其他適當(dāng)控制器配置成當(dāng)限定板條的位置以及確定機(jī)器人 的位置時(shí)考慮輪編碼器720中的任何公差或累記跟蹤誤差。
[0046] 再次地參考圖13A，在公開的實(shí)施例的各方面中，機(jī)器人110還能夠包括一個(gè)或多 個(gè)適當(dāng)箱傳感器1715、1716,諸如上文所述的那些，它們被配置成用于在各自的座落位置上 感測(cè)存儲(chǔ)于貨架600上的箱單元101。在例如先前通過(guò)引用結(jié)合到本文中的美國(guó)專利申請(qǐng) 號(hào)12/757, 312中能夠找到箱單元傳感器的某些非限制性示例?？蓪⑾鋫鞲衅?715、1716配 置成允許機(jī)器人110隨著機(jī)器人沿著拾取過(guò)道行進(jìn)而感測(cè)每個(gè)箱單元101?？蓪⑾鋫鞲衅?1715、1716連接到任何適當(dāng)控制器，諸如，例如控制服務(wù)器120和/或機(jī)器人控制器1220， 使得可識(shí)別箱單元101的圖案或序列以便輔助機(jī)器人110的位置確定。例如，控制服務(wù)器 120可包括用于每個(gè)拾取過(guò)道的箱單元(包括其各自的尺寸、位置、箱單元之間的間距等）的 "地圖"或"指紋"。隨著機(jī)器人110行進(jìn)通過(guò)過(guò)拾取過(guò)道，諸如控制服務(wù)器120 (或機(jī)器人 控制器1220)的控制器可接收并解釋來(lái)自箱傳感器1715U716的信號(hào)，所述信號(hào)指示例如 機(jī)器人正在經(jīng)過(guò)的箱單元101的尺寸和相對(duì)位置?？刂品?wù)器120例如可將這些信號(hào)與箱 單元地圖/指紋(例如由控制器確定的每個(gè)箱單元的預(yù)定位置）相比較，以便確定例如機(jī)器 人正處于哪個(gè)過(guò)道中和機(jī)器人正處于過(guò)道的哪個(gè)部分中（例如過(guò)道內(nèi)的機(jī)器人的位置)。在 一個(gè)示例中，隨著機(jī)器人110沿著拾取過(guò)道轉(zhuǎn)動(dòng)，可感測(cè)箱單元101且控制服務(wù)器120可基 于所感測(cè)的箱單元而確定機(jī)器人110是否在正確的過(guò)道中。應(yīng)注意的是，箱的指紋可以是 動(dòng)態(tài)的，因?yàn)橄浔惶砑雍蛷呢浖?00去除。
[0047] 如先前所述，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)包括干擾識(shí)別和恢復(fù)系統(tǒng)107 (圖1)，其包含干擾控 制模塊l〇7DCM(其可以是控制服務(wù)器120,或者被結(jié)合在控制服務(wù)器120中，在其他方面中， 可將干擾控制模塊結(jié)合在控制服務(wù)器120和機(jī)器人控制器1220中的一個(gè)或多個(gè)中，或干擾 控制模塊可與控制服務(wù)器120和/或機(jī)器人控制器1220分離但與之通信)、用于例如沿著 支架過(guò)道130A對(duì)存儲(chǔ)空間進(jìn)行繪圖的箱繪圖器110M、箱位置恢復(fù)系統(tǒng)107CRS (其可以是 機(jī)器人110和機(jī)器人的各箱檢測(cè)傳感器中的一個(gè)或多個(gè))和包括一個(gè)或多個(gè)干擾傳感器(諸 如傳感器131-圖1、11和16)的傳感器系統(tǒng)。出于不例性目的，干擾控制模塊107DCM將被 描述為被結(jié)合在控制服務(wù)器120中。雖然在其他方面中，干擾控制模塊107DCM可遠(yuǎn)離控制 服務(wù)器120和/或機(jī)器人控制器1220存在且通過(guò)任何適當(dāng)網(wǎng)絡(luò)接口 107NI (圖1)與控制 服務(wù)器120和機(jī)器人控制器1220中的一個(gè)或多個(gè)相鏈接或通信。
[0048] 可將控制服務(wù)器120配置成(例如包括任何適當(dāng)編程或結(jié)構(gòu)以執(zhí)行本文所述的恢 復(fù)任務(wù)）用以識(shí)別干擾并使箱單元恢復(fù)至適當(dāng)位置/取向，包括干擾前位置，以用于根據(jù)普 通倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)2500和控制服務(wù)器120協(xié)議的自動(dòng)化取回（參見圖1)。例如，控制服務(wù)器 120 (例如干擾控制模塊107DCM)可包括表示對(duì)位置干擾(諸如上述的那些)的動(dòng)態(tài)(運(yùn)動(dòng))響 應(yīng)的任何適當(dāng)模型，其可包括適當(dāng)表格或適當(dāng)算法，其對(duì)干擾期間的存儲(chǔ)架支持面及其他 支撐結(jié)構(gòu)(例如，存儲(chǔ)架、拾取過(guò)道、轉(zhuǎn)移甲板、多級(jí)垂直傳送機(jī)等）的響應(yīng)(例如位移、速度、 加速度等）進(jìn)行建模。控制服務(wù)器120可以任何適當(dāng)方式與例如任何適當(dāng)干擾傳感器131 (例如加速度計(jì)和/或其他運(yùn)動(dòng)傳感器)通信以識(shí)別存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)（圖17,框2200)。例如， 干擾傳感器131與控制服務(wù)器120之間的通信可允許控制服務(wù)器120識(shí)別存儲(chǔ)和取回系統(tǒng) 內(nèi)的干擾的量值、方向和/或位置(例如受干擾影響的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的一個(gè)或多個(gè)區(qū)域)。基于移 動(dòng)模型和來(lái)自干擾傳感器131的信息，控制服務(wù)器120被配置成識(shí)別或以其它方式確定例 如存儲(chǔ)架結(jié)構(gòu)的期望部分處的運(yùn)動(dòng)的范圍或程度?？刂品?wù)器120還可被配置成基于移動(dòng) 模型和來(lái)自干擾傳感器131的信息來(lái)確定干擾類型或種類(例如局部化事件、機(jī)器人碰撞、 地震事件等）（圖17,框2210)。隨后控制服務(wù)器120可確定或以其它方式估計(jì)存儲(chǔ)架結(jié)構(gòu) 的期望部分中的存儲(chǔ)位置內(nèi)的每個(gè)箱單元的移動(dòng)量(例如預(yù)測(cè)變化）（圖17,框2220)。
[0049] 在檢測(cè)到干擾時(shí)，可將控制服務(wù)器120配置成命令受影響區(qū)域中的機(jī)器人110、多 級(jí)垂直傳送機(jī)和/或存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100的其他活動(dòng)部件的關(guān)閉（圖17,框2230)。如果干 擾被確定為是地震波干擾(例如諸如地震)，則可將控制服務(wù)器120配置成命令存儲(chǔ)和取回 系統(tǒng)內(nèi)的所有自動(dòng)化操作關(guān)閉。在干擾平息之后，可將控制服務(wù)器120配置成以任何適當(dāng) 方式將存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)1〇〇初始化（圖17,框2240)。在一個(gè)方面中，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100 的初始化可以是自動(dòng)的，而在另一方面中，初始化可包括手動(dòng)或操作員輸入。應(yīng)注意的是， 機(jī)器人110初始化可包括相對(duì)于存儲(chǔ)架的存儲(chǔ)空間(例如在存儲(chǔ)架空間參考框架中)的機(jī)器 人位置確定(例如使用機(jī)器人上的傳感器，如本文所述)。在一方面中，可將控制服務(wù)器120 配置成監(jiān)視存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的不同區(qū)域(諸如區(qū)域DR1、DR2、DR3、DR4 (圖9-11))中的干擾 的量值，使得其中干擾在預(yù)定閾值以下的區(qū)域可恢復(fù)至正常操作(例如履行訂單或補(bǔ)充存 儲(chǔ)架)，同時(shí)可指定其中干擾在預(yù)定閾值以上的區(qū)域以用于恢復(fù)動(dòng)作。應(yīng)注意的是，可存在 可以任何適當(dāng)方式建立的任何適當(dāng)數(shù)目的被監(jiān)視區(qū)域。例如，被監(jiān)視區(qū)域可對(duì)應(yīng)于一個(gè)或 多個(gè)存儲(chǔ)層31^1、51^2、51^3、一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)層的一部分或存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)部件的任何適當(dāng)?shù)乩?例 如水平和/或垂直）分組。
[0050] 再次地參考圖13A，箱繪圖器110A (圖11和16)可以是能夠?qū)Υ鎯?chǔ)空間內(nèi)的箱單 元的存在或不存在進(jìn)行繪圖的任何設(shè)備。如下面將描述的，可將圖16中所示的箱繪圖器 110M結(jié)合到機(jī)器人110中。結(jié)合了箱繪圖器110M的機(jī)器人110被示為被卸載，但在其他方 面中，可裝載機(jī)器人110 (例如運(yùn)輸一個(gè)或多個(gè)箱單元)。在一個(gè)方面中，已裝載機(jī)器人110 可在移動(dòng)以將其負(fù)荷轉(zhuǎn)移到多級(jí)垂直傳送機(jī)150的同時(shí)對(duì)箱單元進(jìn)行繪圖。被結(jié)合到機(jī)器 人110中的繪圖器110M使得被命令拾取負(fù)載的機(jī)器人能夠在前進(jìn)至取/放目的地時(shí)執(zhí)行 繪圖。箱繪圖器110M可包括具有箱傳感器(諸如上述機(jī)器人傳感器中的一個(gè)或多個(gè)）以及 諸如控制服務(wù)器120 (和/或機(jī)器人控制器1220)的控制器的箱掃描系統(tǒng)，所述控制器將箱 單元和/或揀貨位的預(yù)定存儲(chǔ)位置與箱單元和/或揀貨位的實(shí)際位置相比較，如下面將描 述的。在其他方面中，箱繪圖器110M可以能夠?qū)Υ鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)或位于其中的任何對(duì)象的任何適 當(dāng)特征的位置進(jìn)行繪圖?？蓪⑾鋻呙柘到y(tǒng)配置成用箱單元/揀貨位的實(shí)際位置來(lái)更新存儲(chǔ) 和取回系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)，其中，單元/揀貨位的變化在例如預(yù)定閾值以下，使得箱單元/揀貨位 不需要搬運(yùn)/重新定位?？勺R(shí)別并標(biāo)記遺漏箱以用于任何適當(dāng)恢復(fù)動(dòng)作(例如，諸如針對(duì)遺 漏箱通知存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的操作員和/或自動(dòng)化過(guò)道掃描)。
[0051] 在一方面中，如上所述，箱繪圖器110M可以是穿過(guò)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人110中的一 個(gè)或多個(gè)，其能夠連續(xù)地或在需要時(shí)掃描存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中的箱單元的位置（隨著機(jī)器人在正常 操作的過(guò)程期間碰巧穿過(guò)受干擾影響的區(qū)域而機(jī)會(huì)性地或者故意地諸如用用于箱繪圖器/ 機(jī)器人的命令來(lái)掃描存儲(chǔ)架的預(yù)定區(qū)域)。在其他方面中，可在專用箱繪圖器設(shè)備或繪圖機(jī) 器人上包括箱繪圖器。在一個(gè)方面中，箱繪圖器可與控制服務(wù)器120通信，其中，控制服務(wù) 器120將一個(gè)或多個(gè)箱繪圖器排隊(duì)以便基于預(yù)定準(zhǔn)則對(duì)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)100的位置進(jìn)行 繪圖，所述預(yù)定準(zhǔn)則諸如箱單元/揀貨位的預(yù)測(cè)變化、存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的不同區(qū)域中的干 擾的量值(例如基于預(yù)定干擾量值閾值）和其中存儲(chǔ)了具有多個(gè)箱單元的揀貨位的區(qū)域（圖 17,框2250)。應(yīng)注意的是，控制服務(wù)器120可命令多個(gè)箱繪圖器基本上同時(shí)地對(duì)平行/鄰 近拾取過(guò)道進(jìn)行繪圖和/或命令多個(gè)箱繪圖器對(duì)公共拾取過(guò)道進(jìn)行繪圖（例如每次超過(guò)一 個(gè)箱繪圖器在拾取過(guò)道中）。
[0052] 在公開的實(shí)施例的一方面中，箱繪圖器可包括任何適當(dāng)數(shù)目或類型的箱傳感 器(例如傳感器中的光學(xué)傳感器、激光器、照相機(jī)，諸如例如箱傳感器17701、17700、1717、 1715U716)以用于對(duì)箱單元和由箱單元形成的揀貨位的位置和/或取向進(jìn)行繪圖。箱傳 感器可允許例如機(jī)器人110隨著機(jī)器人110沿著支架過(guò)道130A移動(dòng)而對(duì)存儲(chǔ)于支架過(guò)道 130A內(nèi)的箱單元(包括其各自尺寸、位置、取向、箱單元之間的間距等）和位于機(jī)器人的路 徑內(nèi)的任何箱單元進(jìn)行繪圖。在公開的實(shí)施例的一方面中，可將箱傳感器配置成使用機(jī)器 人的各種傳感器且以上文相對(duì)于箱單元掃描和機(jī)器人位置確定所述的方式隨著機(jī)器人110 在支架空間上下移動(dòng)而生成座在給定支架過(guò)道的貨架上的箱(其可以是一個(gè)或多個(gè)）的支 架過(guò)道(或其至少一部分）的地圖（參見圖13G，其以圖形方式圖示出輪廓，但是可以任何適 當(dāng)格式來(lái)體現(xiàn)地圖，包括表格形式、位圖等)。在一個(gè)實(shí)施例中，可與機(jī)器人穿過(guò)支架過(guò)道 130A以拾取或放置箱有效負(fù)荷一致地生成支架過(guò)道或箱單元地圖。在其他方面中，每當(dāng)系 統(tǒng)可能期望支架過(guò)道地圖時(shí)，諸如例如在地震事件發(fā)生之后，可在任何時(shí)間生成支架過(guò)道 地圖?，F(xiàn)在參考圖13G，支架過(guò)道地圖可包含箱單元和槽位或空間的輪廓及其在給定支架 過(guò)道內(nèi)的各自布置。如上所述，諸如控制服務(wù)器120 (圖1)或機(jī)器人控制器1220 (其可通 過(guò)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的任何適當(dāng)存儲(chǔ)器來(lái)訪問(wèn)存儲(chǔ)系統(tǒng)的地圖）的任何適當(dāng)控制器可包括存 儲(chǔ)系統(tǒng)的地圖，其包括存儲(chǔ)系統(tǒng)內(nèi)的每個(gè)箱單元的預(yù)定存儲(chǔ)定位/位置和/或取向?？梢?任何適當(dāng)方式將由機(jī)器人110或?qū)Ｓ孟淅L圖器生成的箱地圖（包括至少一個(gè)箱單元的測(cè)量 的座落位置）與存儲(chǔ)于例如控制服務(wù)器120中的地圖（包括干擾之前的對(duì)應(yīng)于所述至少一 個(gè)箱單元的預(yù)定存儲(chǔ)位置）相比較以用于確定機(jī)器人110 (或?qū)Ｓ孟淅L圖器）的位置以及用 于驗(yàn)證受干擾影響的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的位置和取向（圖17,框2260)。如可認(rèn)識(shí)到的， 可將控制服務(wù)器120配置成確定(例如使用移動(dòng)模型和/或干擾傳感器數(shù)據(jù)）最大位移或 位移范圍以便識(shí)別所述至少一個(gè)箱單元的預(yù)測(cè)的座落位置(例如，通過(guò)移動(dòng)模型和干擾傳 感器數(shù)據(jù)確定的干擾之后的位置）與預(yù)定位置之間的預(yù)測(cè)變化，并基于變化類型(其將在下 面描述）生成具有用于箱單元位置修正的信息的命令。應(yīng)注意的是，可針對(duì)單獨(dú)箱單元、針 對(duì)揀貨位和/或針對(duì)揀貨位內(nèi)的單獨(dú)箱來(lái)確定變化。如還可認(rèn)識(shí)到的，還可將控制服務(wù)器 120配置成識(shí)別（例如基于模型和傳感器數(shù)據(jù)）恢復(fù)動(dòng)作可開始的位置。例如，控制服務(wù)器 120可包括用于建立恢復(fù)動(dòng)作序列的準(zhǔn)則，其中，例如在受干擾影響至更大程度的區(qū)域之前 恢復(fù)受干擾影響最少的區(qū)域，或者反之亦然。在其他方面中，可以任何適當(dāng)序列或方式針對(duì) 恢復(fù)動(dòng)作將受干擾影響的區(qū)域區(qū)分優(yōu)先次序。
[0053] 如可認(rèn)識(shí)到的且如上所述的，可結(jié)合箱掃描來(lái)使用任何其他適當(dāng)機(jī)器人定位法 (諸如上文所述的那些）以生成箱單元地圖。應(yīng)注意的是，在一個(gè)方面中例如由控制服務(wù)器 120隨著箱被引入或從存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)被去除而持續(xù)地更新存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的箱單元地圖。在另 一方面中，可由控制服務(wù)器使用隨著機(jī)器人110在機(jī)器人穿過(guò)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)時(shí)掃描箱單 元而由機(jī)器人110提供的信息來(lái)更新箱單元地圖。在其他方面中，可以任何適當(dāng)方式來(lái)生 成箱單元地圖。
[0054] 如上所述，在干擾、諸如引起存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)移動(dòng)的地震或其他事件之后，控制服務(wù)器 120可將對(duì)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的繪圖初始化(如上所述）以識(shí)別或以其它方式確定箱單元 /揀貨位的測(cè)量的座落位置與預(yù)定位置之間的測(cè)量的變化(例如由控制服務(wù)器120基于來(lái) 自箱繪圖器的繪圖器數(shù)據(jù)和箱單元/揀貨位的預(yù)定位置確定的變化)，其中，該變化包括位 于機(jī)器人110的行進(jìn)路徑內(nèi)的箱單元（即基本上阻礙拾取過(guò)道或轉(zhuǎn)移甲板或機(jī)器人在其中 行進(jìn)的其他區(qū)域)、基本上在存儲(chǔ)架上未移動(dòng)且仍可被機(jī)器人110使用的箱單元、在存儲(chǔ)架 上已移動(dòng)或移位但處于已知狀態(tài)且可被機(jī)器人使用的箱單元以及已移動(dòng)至未知狀態(tài)或已 從箱單元的預(yù)定位置或取向移動(dòng)、已從箱單元的預(yù)定取向移動(dòng)使得箱單元不可被機(jī)器人使 用的箱單元。應(yīng)注意的是，如下面將描述的，可以將在其預(yù)定存儲(chǔ)位置之外預(yù)定量的箱從存 儲(chǔ)貨架拾取、在存儲(chǔ)貨架上復(fù)原/重新定位、拾取并重新放置在預(yù)定位置上或者從存儲(chǔ)架 去除。還應(yīng)注意的是，可將控制服務(wù)器120配置成將測(cè)量的變化與預(yù)測(cè)的變化相比較以便 更新移動(dòng)模型以增加隨后確定的預(yù)測(cè)變化的準(zhǔn)確度。
[0055] 可將控制服務(wù)器120配置成命令存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)響應(yīng)于箱單元繪圖的結(jié)果而采 取補(bǔ)救或其他恢復(fù)動(dòng)作（圖17,框2270)。由存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)響應(yīng)于箱單元繪圖的結(jié)果而采 取的補(bǔ)救或恢復(fù)動(dòng)作取決于例如箱單元的存放(例如變化類型)。例如，在其中箱單元位于 機(jī)器人110的行進(jìn)路徑內(nèi)的情況下，可將諸如控制服務(wù)器120或機(jī)器人控制器1220的控制 器配置成將被阻擋的行進(jìn)路徑的位置傳送給存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的操作員，使得可由操作員以 任何適當(dāng)方式從行進(jìn)路徑手動(dòng)地去除箱單元。在其他方面中，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)可包括被配 置成從行進(jìn)路徑拾取箱單元并將該箱單元運(yùn)輸?shù)嚼巛敵龆嗉?jí)垂直傳送機(jī)以便運(yùn)輸?shù)酱?儲(chǔ)和取回系統(tǒng)之外的機(jī)器人。
[0056] 在箱單元基本上未在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)移動(dòng)的情況下，可通過(guò)諸如控制服務(wù)器120或機(jī) 器人控制器1220之類的任何適當(dāng)控制器將機(jī)器人110配置并指示成從存儲(chǔ)位置拾取箱單 元并將該箱單元(使用例如如上所述的機(jī)器人有效負(fù)荷區(qū)域的對(duì)準(zhǔn)能力，例如推動(dòng)器、圍欄 等）重新定位于存儲(chǔ)貨架上的同一存儲(chǔ)位置。在另一方面中，機(jī)器人可從存儲(chǔ)位置拾取箱 單元并將該箱單元運(yùn)輸?shù)叫麓鎯?chǔ)位置。應(yīng)注意的是，在箱單元移動(dòng)至新存儲(chǔ)位置的情況下， 可在例如控制服務(wù)器120的數(shù)據(jù)庫(kù)中更新箱單元的位置(例如主機(jī)存儲(chǔ)的箱單元位置的地 圖)，其標(biāo)識(shí)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)中的每個(gè)箱單元的位置。
[0057] 在箱單元在存儲(chǔ)架上已移動(dòng)但處于已知狀態(tài)且可被機(jī)器人使用的情況下，可將任 何適當(dāng)控制器配置成動(dòng)態(tài)地更新主機(jī)存儲(chǔ)的地圖以反映已經(jīng)移動(dòng)的任何箱單元的新的或 隨后的位置。在這里，箱單元可能已從存儲(chǔ)貨架上的相應(yīng)預(yù)定位置移動(dòng)至由于例如地震或 其他事件對(duì)箱單元的影響而不同于該預(yù)定位置的新的或隨后的位置。在這里，機(jī)器人110 或?qū)Ｓ孟淅L圖器可如上所述地掃描箱單元，并將關(guān)于被繪制的箱單元的信息傳送至任何適 當(dāng)控制器，諸如控制服務(wù)器120?？蓪⒖刂破?20配置成動(dòng)態(tài)地更新主機(jī)存儲(chǔ)的箱單元位置 的地圖，使得各箱的新的或隨后的位置(例如箱單元由于地震或其他事件而移動(dòng)到的位置） 替換存儲(chǔ)的箱單元地圖中的預(yù)定位置，以使得存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)基于移動(dòng)的任何箱單元的隨 后的位置進(jìn)行操作。如可認(rèn)識(shí)到的，機(jī)器人110可從新的或隨后的存儲(chǔ)位置拾取箱單元并 將該箱單元(使用例如如上所述的機(jī)器人有效負(fù)荷區(qū)域的對(duì)準(zhǔn)能力，例如推動(dòng)器、圍欄等） 重新定位在存儲(chǔ)貨架上的同一新的或隨后的存儲(chǔ)位置上。
[0058] 在箱單元已移動(dòng)至未知狀態(tài)或不可被機(jī)器人使用的情況下，可將機(jī)器人110配置 成通過(guò)在特定位置處抓取其能夠抓取的所有東西離開存儲(chǔ)架來(lái)執(zhí)行"總體"拾取，并將用該 "總體"拾取動(dòng)作拾取的箱單元運(yùn)輸至輸出多級(jí)垂直傳送機(jī)以便運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)和取回系統(tǒng)之 夕卜?？梢酝ㄟ^(guò)例如掃描存儲(chǔ)架上的其余箱并將那些繪制的箱與存儲(chǔ)于控制服務(wù)器120中的 地圖相比較來(lái)確定用"總體"拾取動(dòng)作去除的箱，使得能夠動(dòng)態(tài)地更新存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)中的 箱單元的位置。在另一方面中，可將機(jī)器人配置成掃描例如用"總體"拾取動(dòng)作去除的箱單 元上的條形碼或其他識(shí)別標(biāo)記，以便向例如控制服務(wù)器120識(shí)別這些箱以動(dòng)態(tài)地更新箱單 元地圖。在機(jī)器人110不能執(zhí)行"總體"拾取動(dòng)作的情況下，可將諸如控制服務(wù)器120或機(jī) 器人控制器1220的任何適當(dāng)控制器配置成將需要重新定位的箱單元的位置傳送至存儲(chǔ)和 取回系統(tǒng)的操作員，使得操作員能夠根據(jù)需要將箱單元重新定位在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)。如可認(rèn)識(shí) 到的，在箱單元的重新定位之后，機(jī)器人110可掃描由操作員調(diào)整的箱單元，記錄每個(gè)揀貨 位或箱單元的SKU和/或條形碼以及箱位置(基于例如編碼器讀數(shù)或機(jī)器人的其他位置識(shí) 別傳感器)，以便更新例如控制服務(wù)器的箱單元數(shù)據(jù)庫(kù)。應(yīng)注意的是，可與機(jī)器人110的掃描 能力合作地使用手動(dòng)操作的條形碼讀取器，以例如同時(shí)地記錄每個(gè)揀貨位或箱單元的SKU 和/或條形碼以及箱位置以便更新箱單元數(shù)據(jù)庫(kù)。應(yīng)注意的是，將條形碼及其他箱單元識(shí) 別標(biāo)記定位于每個(gè)箱單元上的一致位置可允許庫(kù)存(例如箱單元）數(shù)據(jù)庫(kù)的更新是完全自 動(dòng)化的(例如基本上沒(méi)有手動(dòng)干預(yù))。
[0059] 如可認(rèn)識(shí)到的，可存在其中在可引起存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)中的箱單元的移動(dòng)的地震或 其他事件之后存在上述條件中的一個(gè)或多個(gè)(例如變化類型）的情況。應(yīng)注意的是，可采用 上述補(bǔ)救動(dòng)作的任何適當(dāng)組合來(lái)更新箱單元數(shù)據(jù)庫(kù)和/或以任何適當(dāng)方式重新布置存儲(chǔ) 和取回系統(tǒng)中的箱單元。
[0060] 如可認(rèn)識(shí)到的，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)可包括干擾傳感器131 (圖1)，諸如加速度計(jì)或其 他運(yùn)動(dòng)檢測(cè)設(shè)備，它們被配置成檢測(cè)可引起存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元移動(dòng)的地震事件和/或存 儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的其他運(yùn)動(dòng)?？蓪⒅T如控制服務(wù)器120和/或機(jī)器人控制器1220的任何適當(dāng)控制 器配置成從這些干擾傳感器131接收信號(hào)，并在接收到信號(hào)時(shí)，命令一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人110 (或?qū)Ｓ脪呙铏C(jī)器人）執(zhí)行對(duì)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的繪圖，使得能夠以上述方式將可能已從其預(yù)定位置 和/或取向移動(dòng)的任何箱單元從存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)去除或重新定位在存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)內(nèi)。如 可認(rèn)識(shí)到的，可在接收到來(lái)自加速度計(jì)的信號(hào)之后的預(yù)定時(shí)間量之后向一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人 發(fā)出指令，使得在地震事件期間不發(fā)生繪制。在其他方面中，可以任何適當(dāng)方式發(fā)起在地震 事件或存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的其他移動(dòng)之后對(duì)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的繪圖。應(yīng)注意的是，可以任何適當(dāng)方式將從 存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)去除的箱單元作為例如新庫(kù)存物品重新引入到系統(tǒng)中。
[0061] 可將本文所述的存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的諸如結(jié)構(gòu)130的結(jié)構(gòu)配置成按照由本地和聯(lián) 邦法規(guī)的定義支持通過(guò)正常服務(wù)和事件(僅僅出于示例性目的，諸如地震）放置在結(jié)構(gòu)上的 預(yù)定負(fù)載。作為示例，這些負(fù)載可包括結(jié)構(gòu)的靜重、存儲(chǔ)于結(jié)構(gòu)中且被遍及整個(gè)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)移的 庫(kù)存、機(jī)器人110、地震負(fù)載、熱膨脹和用于機(jī)器人控制和定位的足夠硬度。還可將存儲(chǔ)和取 回系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)配置成易于組裝、維護(hù)訪問(wèn)、模塊化和高效且經(jīng)濟(jì)的材料使用。可將結(jié)構(gòu) 配置成遵守的法規(guī)的非限制性示例包括ASCE7、AISC鋼結(jié)構(gòu)手冊(cè)、AISC建筑和橋梁鋼結(jié)構(gòu) 應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)、RMI (貨架制造商學(xué)會(huì)）和美國(guó)材料搬運(yùn)產(chǎn)業(yè)。本文所述的存儲(chǔ)和取回系統(tǒng) 的結(jié)構(gòu)部件(例如垂直/水平支撐體、底板等)還可包括耐磨損和/或腐蝕涂層，包括表面處 理，諸如，例如油漆和鍍鋅。在一個(gè)示例中，該涂層可包括基底涂層和反差頂涂層，使得頂涂 層的任何磨損將是容易可見的。在替換實(shí)施例中，涂層和表面處理可具有任何適當(dāng)配置和 色彩，使得磨損是可容易識(shí)別的。
[0062] 可將存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130配置成以"倒置構(gòu)造"在現(xiàn)場(chǎng)被快速地組裝和安裝(例如依次地 構(gòu)造每個(gè)層，使得該序列中的較下層在序列中的上層之前基本上完成)。例如，可將垂直支 撐體612和/或水平支撐體610、611、613 (和/或存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的任何其他部件）預(yù)先鉆 孔、沖孔或以其它方式預(yù)先形成組裝孔。可將用于支撐每個(gè)垂直支撐體612并用于將垂直 支撐體612固定于底板的基板預(yù)先安裝在各垂直支撐體612上?？商峁┯糜趯㈠^定螺栓定 位于底板中以便固定基板的模板。垂直支撐體612可配置有用于接收并至少部分地固定水 平支撐體610、611、613的支架。還可使用水平支撐體中的預(yù)形成孔來(lái)例如將水平支撐體栓 接或以其它方式緊固到垂直支撐體?？捎深A(yù)加工部件來(lái)現(xiàn)場(chǎng)組裝貨架600并以任何適當(dāng)方 式固定到例如水平支撐體610、611、613。還可提供諸如系桿之類的單獨(dú)支柱以便固定水平 支撐體610、611、613。可以基本上類似于上文所述的方式的方式來(lái)安裝轉(zhuǎn)移甲板13(?。可 以任何適當(dāng)方式將存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的底板和甲板固定到水平支撐體，諸如例如通過(guò)緊固件。 底板和甲板可預(yù)先形成有安裝孔以允許將底板和甲板固定到水平支撐體?？蓪⒂糜跈C(jī)器人 110的軌道1300 (圖11)預(yù)先安裝在過(guò)道底板上面或內(nèi)部或者使用例如預(yù)形成的孔或諸如 模板之類的其他安裝引導(dǎo)件而在現(xiàn)場(chǎng)安裝。應(yīng)注意的是，在替換實(shí)施例中，可以任何適當(dāng)方 式來(lái)構(gòu)造和組裝存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130。
[0063] 根據(jù)所述實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，提供了一種自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)。存儲(chǔ)和 取回系統(tǒng)包括：具有被配置成支撐箱單元的存儲(chǔ)架的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)、控制器以及被配置成提供 對(duì)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的訪問(wèn)的拾取過(guò)道。每個(gè)箱單元具有在其處箱單元座落在存儲(chǔ)架上 面的預(yù)定存儲(chǔ)位置，其中由控制器來(lái)確定所述預(yù)定存儲(chǔ)位置。自動(dòng)化箱繪圖器被配置成穿 過(guò)拾取過(guò)道并被配置成識(shí)別存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的至少一個(gè)箱單元的座落位置?？刂破鞅慌渲贸蓪?從箱繪圖器接收到的至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的座落位置與所述至少一個(gè)箱單元的預(yù)定 位置相比較，并識(shí)別所述至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的座落位置與預(yù)定位置之間的變化，并 基于變化類型來(lái)生成具有用于箱單元位置修正的信息的命令。
[0064] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，其中，控制器被配置成動(dòng)態(tài)地分配每個(gè)箱 單元在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的預(yù)定位置。
[0065] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，控制器被配置成通過(guò)用每個(gè)箱單元的相應(yīng) 的所識(shí)別的座落位置來(lái)動(dòng)態(tài)地更新一個(gè)或多個(gè)箱單元的預(yù)定位置而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述一個(gè)或多 個(gè)箱單元的位置的修正。
[0066] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，該箱繪圖器包括被配置成拾取和放置存儲(chǔ) 結(jié)構(gòu)內(nèi)的存儲(chǔ)位置處的箱單元的自主運(yùn)輸車。
[0067] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，控制器被配置成通過(guò)將一個(gè)或多個(gè)箱單元 的位置提供給存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的操作員以用于手動(dòng)去除或重新定位所述一個(gè)或多個(gè)箱單 元來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述一個(gè)或多個(gè)箱單元的位置的修正。
[0068] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，其中，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)還包括自主運(yùn)輸車， 并且所述控制器還被配置成通過(guò)命令自主運(yùn)輸車拾取一個(gè)或多個(gè)箱單元并重新定位在其 相應(yīng)存儲(chǔ)位置處或者將所述一個(gè)或多個(gè)箱單元移動(dòng)至不同存儲(chǔ)位置來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述一個(gè)或 多個(gè)箱單元的位置的修正。在另一方面中，控制器被配置成在所述一個(gè)或多個(gè)箱單元被移 動(dòng)至不同存儲(chǔ)位置的情況下動(dòng)態(tài)地更新箱位置數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0069] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，其中，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)還包括自主運(yùn)輸車， 并且控制器被配置成通過(guò)命令自主運(yùn)輸車執(zhí)行總體拾取操作以便從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)拾取一個(gè)或 多個(gè)箱單元以便運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)之外來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述一個(gè)或多個(gè)箱單元的位置的修正。
[0070] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)還包括至少一個(gè)移動(dòng)檢測(cè) 設(shè)備，其被設(shè)置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中并被配置成檢測(cè)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的相應(yīng)部分的移動(dòng)，并且控制器還 被配置成從移動(dòng)檢測(cè)設(shè)備接收移動(dòng)檢測(cè)信號(hào)并向箱繪圖器下發(fā)用以識(shí)別存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱 單元的位置的命令。
[0071] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，公開了一種方法。該方法包括提供一種自 動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，所述自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)具有：存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，其具有被配置成支撐箱 單元的存儲(chǔ)架；控制器，其中每個(gè)箱單元具有在其處箱單元座落在存儲(chǔ)架上的預(yù)定存儲(chǔ)位 置且控制器被配置成確定所述預(yù)定存儲(chǔ)位置；被配置成提供對(duì)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的箱單元的訪問(wèn)的 拾取過(guò)道；以及被配置成穿過(guò)拾取過(guò)道的自動(dòng)化箱繪圖器，該自動(dòng)化箱繪圖器被配置成識(shí) 別存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的至少一個(gè)箱單元的座落位置。該方法還包括利用控制器將從箱繪圖器接收 到的所述至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的座落位置與所述至少一個(gè)箱單元的預(yù)定位置相比較 并識(shí)別所述至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的座落位置與所述預(yù)定位置之間的變化，并利用控制 器基于變化類型來(lái)生成具有用于箱單元位置修正的信息的命令。
[0072] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，該方法包括利用該控制器來(lái)動(dòng)態(tài)地分配每 個(gè)箱單元在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的預(yù)定位置。
[0073] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，該方法包括利用控制器通過(guò)用每個(gè)箱單元 的相應(yīng)的所識(shí)別的座落位置來(lái)動(dòng)態(tài)地更新所述至少一個(gè)箱單元的預(yù)定位置而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述 至少一個(gè)箱單元的位置的修正。
[0074] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，該箱繪圖器包括被配置成在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的 存儲(chǔ)位置處拾取和放置箱單元的自主運(yùn)輸車。
[0075] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，該方法包括利用控制器通過(guò)將所述至少一 個(gè)箱單元的位置提供給存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的操作員以用于所述至少一個(gè)箱單元的手動(dòng)去除 或重新定位來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述至少一個(gè)箱單元的位置的修正。
[0076] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，該方法包括提供自主運(yùn)輸車，并利用控制 器通過(guò)命令自主運(yùn)輸車在相應(yīng)存儲(chǔ)位置處拾取所述至少一個(gè)箱單元并進(jìn)行重新定位或者 將所述至少一個(gè)箱單元移動(dòng)至相應(yīng)的不同存儲(chǔ)位置來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述至少一個(gè)箱單元的位置 的修正。
[0077] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，該方法包括在所述至少一個(gè)箱單元被移動(dòng) 至相應(yīng)的不同存儲(chǔ)位置的情況下利用控制器動(dòng)態(tài)地更新箱位置數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0078] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，該方法包括提供自主運(yùn)輸車，并利用控制 器通過(guò)命令自主運(yùn)輸車執(zhí)行總體拾取操作以便從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)拾取所述至少一個(gè)箱單元以用 于運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)之外來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述至少一個(gè)箱單元的位置的修正。
[0079] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，該方法包括提供被設(shè)置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中并被 配置成檢測(cè)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的相應(yīng)部分的移動(dòng)的至少一個(gè)移動(dòng)檢測(cè)設(shè)備，并且利用控制器從移動(dòng) 檢測(cè)設(shè)備接收移動(dòng)檢測(cè)信號(hào)并向箱繪圖器下發(fā)用以識(shí)別存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的位置的命 令。
[0080] 根據(jù)所述實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，提供了一種用于箱存儲(chǔ)室中的箱的自動(dòng)化存 儲(chǔ)和取回系統(tǒng)。該自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)包括：具有存儲(chǔ)架的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，該存儲(chǔ)架具有被 配置成支撐箱單元的支持面，其中，每個(gè)箱單元的位置對(duì)于存儲(chǔ)架上的每個(gè)存儲(chǔ)位置而言 是非確定性的；控制器，其中，每個(gè)箱單元具有在其處箱單元座落在存儲(chǔ)架上的預(yù)定存儲(chǔ)位 置，并且控制器被配置成確定所述預(yù)定存儲(chǔ)位置；拾取過(guò)道，其被配置成提供對(duì)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi) 的箱單元的訪問(wèn)；以及地震干擾恢復(fù)系統(tǒng)，其包括設(shè)置在存儲(chǔ)架上的地震干擾運(yùn)動(dòng)傳感器、 與地震干擾傳感器通信并被配置成識(shí)別地震干擾的地震干擾控制模塊以及被配置成穿過(guò) 拾取過(guò)道的自動(dòng)化箱繪圖器，該自動(dòng)化箱繪圖器與地震干擾控制模塊通信并被其初始化以 識(shí)別所述至少一個(gè)箱單元在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的座落位置。
[0081] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，地震干擾控制模塊還被配置成將從箱繪圖 器接收到的所述至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的座落位置與所述至少一個(gè)箱單元的預(yù)定位置 相比較，并識(shí)別所述至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的座落位置與所述預(yù)定位置之間的變化，并 基于變化類型來(lái)生成具有用于箱單元位置修正的信息的命令。
[0082] 根據(jù)公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，該箱單元被布置在密封空間中的存儲(chǔ)架 中。
[0083] 應(yīng)理解的是，本文所述的示例性實(shí)施例可單獨(dú)地或以其任何適當(dāng)組合的方式使 用。應(yīng)理解的是，前述描述僅說(shuō)明公開的實(shí)施例的各方面。在不脫離公開的實(shí)施例的各方 面的情況下，能夠由本領(lǐng)域的技術(shù)人員發(fā)明各種替換和修改。因此，公開的實(shí)施例的各方面 意圖涵蓋落在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)的所有此類替換、修改和變更。此外，僅僅在相互不同 的從屬或獨(dú)立權(quán)利要求中敘述不同特征的事實(shí)并不指示不能有利地使用這些特征的組合， 此類組合仍在本發(fā)明的各方面的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于箱存儲(chǔ)室中的箱的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，該自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)包 括： 存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，其具有被配置成支撐箱單元的存儲(chǔ)架； 控制器，其中，每個(gè)箱單元具有在其處所述箱單元座落在存儲(chǔ)架上的預(yù)定存儲(chǔ)位置，并 且所述控制器被配置成確定所述預(yù)定存儲(chǔ)位置； 拾取過(guò)道，其被配置成提供對(duì)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的訪問(wèn)；以及 自動(dòng)化箱繪圖器，其被配置成穿過(guò)拾取過(guò)道，該自動(dòng)化箱繪圖器被配置成識(shí)別存儲(chǔ)結(jié) 構(gòu)內(nèi)的至少一個(gè)箱單元的座落位置； 其中，所述控制器還被配置成 將從所述箱繪圖器接收到的所述至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的坐落位置與所述至少一 個(gè)箱單元的所述預(yù)定位置相比較，并識(shí)別所述至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的座落位置與所述 預(yù)定位置之間的變化，以及 基于變化類型來(lái)生成具有用于箱單元位置修正的信息的命令。
2. 權(quán)利要求1的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，其中，所述控制器還被配置成動(dòng)態(tài)地分配每 個(gè)箱單元在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的預(yù)定位置。
3. 權(quán)利要求1的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，其中，所述控制器還被配置成通過(guò)用每個(gè)箱 單元的相應(yīng)的所識(shí)別的座落位置來(lái)動(dòng)態(tài)地更新所述至少一個(gè)箱單元的預(yù)定位置而實(shí)現(xiàn)對(duì) 該至少一個(gè)箱單元的位置的修正。
4. 權(quán)利要求1的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，其中，所述箱繪圖器包括被配置成拾取和放 置存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的存儲(chǔ)位置處的箱單元的自主運(yùn)輸車。
5. 權(quán)利要求1的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，其中，所述控制器還被配置成通過(guò)將所述至 少一個(gè)箱單元的位置提供給存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的操作員以用于手動(dòng)去除或重新定位所述至 少一個(gè)箱單元來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述至少一個(gè)箱單元的位置的修正。
6. 權(quán)利要求1的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，還包括自主運(yùn)輸車，并且所述控制器還被配 置成通過(guò)命令自主運(yùn)輸車拾取和重新定位相應(yīng)存儲(chǔ)位置處的所述至少一個(gè)箱單元或者將 所述至少一個(gè)箱單元移動(dòng)至相應(yīng)的不同存儲(chǔ)位置來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述至少一個(gè)箱單元的位置的 修正。
7. 權(quán)利要求6的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，其中，所述控制器被配置成在所述至少一個(gè) 箱單元被移動(dòng)至相應(yīng)的不同存儲(chǔ)位置的情況下動(dòng)態(tài)地更新箱位置數(shù)據(jù)庫(kù)。
8. 權(quán)利要求1的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，還包括自主運(yùn)輸車，并且所述控制器被配置 成通過(guò)命令自主運(yùn)輸車執(zhí)行總體拾取操作以便從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)拾取所述至少一個(gè)箱單元以用 于運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)之外來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述至少一個(gè)箱單元的位置的修正。
9. 權(quán)利要求1的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，還包括至少一個(gè)移動(dòng)檢測(cè)設(shè)備，其被設(shè)置在 存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中并被配置成檢測(cè)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的相應(yīng)部分的移動(dòng)，并且所述控制器還被配置成從移 動(dòng)檢測(cè)設(shè)備接收移動(dòng)檢測(cè)信號(hào)并向箱繪圖器下發(fā)用以識(shí)別存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的位置的 命令。
10. -種方法，包括： 提供一種自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，該自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)具有：具有被配置成支撐 箱單元的存儲(chǔ)架的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)， 控制器，其中，每個(gè)箱單元具有在其處所述箱單元座落在存儲(chǔ)架上的預(yù)定存儲(chǔ)位置，并 且所述控制器被配置成確定所述預(yù)定存儲(chǔ)位置， 拾取過(guò)道，其被配置成提供對(duì)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的訪問(wèn)，以及 自動(dòng)化箱繪圖器，其被配置成穿過(guò)拾取過(guò)道，該自動(dòng)化箱繪圖器被配置成識(shí)別存儲(chǔ)結(jié) 構(gòu)內(nèi)的至少一個(gè)箱單元的座落位置； 利用控制器將從所述箱繪圖器接收到的所述至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的座落位置與 所述至少一個(gè)箱單元的預(yù)定位置相比較并識(shí)別所述至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的位置與所 述預(yù)定位置之間的變化；以及 利用控制器基于變化類型來(lái)生成具有用于箱單元位置修正的信息的命令。
11. 權(quán)利要求10的方法，還包括利用控制器來(lái)動(dòng)態(tài)地分配每個(gè)箱單元在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的 預(yù)定位置。
12. 權(quán)利要求10的方法，還包括利用控制器通過(guò)用每個(gè)箱單元的相應(yīng)的所識(shí)別的座落 位置來(lái)更新所述至少一個(gè)箱單元的預(yù)定位置而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述至少一個(gè)箱單元的位置的修正。
13. 權(quán)利要求10的方法，其中，所述箱繪圖器包括被配置成拾取和放置存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的 存儲(chǔ)位置處的箱單元的自主運(yùn)輸車。
14. 權(quán)利要求10的方法，還包括利用控制器通過(guò)將所述至少一個(gè)箱單元的位置提供給 存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的操作員以用于手動(dòng)去除或重新定位所述至少一個(gè)箱單元來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述 至少一個(gè)箱單元的位置的修正。
15. 權(quán)利要求10的方法，還包括： 提供自主運(yùn)輸車；以及 利用控制器通過(guò)命令自主運(yùn)輸車拾取和重新定位相應(yīng)的存儲(chǔ)位置處的所述至少一個(gè) 箱單元或者將所述至少一個(gè)箱單元移動(dòng)至相應(yīng)的不同存儲(chǔ)位置來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述至少一個(gè)箱 單元的位置的修正。
16. 權(quán)利要求15的方法，還包括在所述至少一個(gè)箱單元被移動(dòng)至相應(yīng)的不同存儲(chǔ)位置 的情況下利用控制器來(lái)動(dòng)態(tài)地更新箱位置數(shù)據(jù)。
17. 權(quán)利要求10的方法，還包括： 提供自主運(yùn)輸車；以及 利用所述控制器通過(guò)命令自主運(yùn)輸車執(zhí)行總體拾取操作以便從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)拾取所述至 少一個(gè)箱單元以用于運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)之外來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述至少一個(gè)箱單元的位置的修正。
18. 權(quán)利要求10的方法，還包括： 提供至少一個(gè)移動(dòng)檢測(cè)設(shè)備，其被設(shè)置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中并被配置成檢測(cè)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的相應(yīng) 部分的移動(dòng)；以及 利用控制器從移動(dòng)檢測(cè)設(shè)備接收移動(dòng)檢測(cè)信號(hào)并向箱繪圖器下發(fā)用于識(shí)別存儲(chǔ)結(jié)構(gòu) 內(nèi)的箱單元的位置的命令。
19. 一種用于箱存儲(chǔ)室中的箱的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，該自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)包 括： 具有存儲(chǔ)架的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，所述存儲(chǔ)架具有被配置成支撐箱單元的支持面，其中，每個(gè)箱 單元的位置對(duì)于存儲(chǔ)架上的每個(gè)存儲(chǔ)位置而言是非確定性的； 控制器，其中，每個(gè)箱單元具有在其處所述箱單元座落在存儲(chǔ)架上的預(yù)定存儲(chǔ)位置，并 且所述控制器被配置成確定所述預(yù)定存儲(chǔ)位置； 拾取過(guò)道，其被配置成提供對(duì)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的訪問(wèn)；以及 地震干擾恢復(fù)系統(tǒng)，其包括 地震干擾運(yùn)動(dòng)傳感器，其設(shè)置在存儲(chǔ)架上， 地震干擾控制模塊，其與所述地震干擾傳感器通信并被配置成識(shí)別地震干擾，以及 自動(dòng)化箱繪圖器，其被配置成穿過(guò)拾取過(guò)道，該自動(dòng)化箱繪圖器與地震干擾控制模塊 通信并被其初始化以識(shí)別所述至少一個(gè)箱單元在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的座落位置。
20. 權(quán)利要求19的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，其中，所述地震干擾控制模塊還被配置成 將從所述箱繪圖器接收到的所述至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的座落位置與所述至少一 個(gè)箱單元的預(yù)定位置相比較，并識(shí)別所述至少一個(gè)箱單元的所識(shí)別的座落位置與所述預(yù)定 位置之間的變化，以及 基于變化類型來(lái)生成具有用于箱單元位置修正的信息的命令。
21. 權(quán)利要求19的自動(dòng)化存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)，其中，所述箱單元被布置在密封空間中的 存儲(chǔ)架中。
【文檔編號(hào)】G05B19/04GK104067182SQ201280055233
【公開日】2014年9月24日 申請(qǐng)日期:2012年9月10日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月9日
【發(fā)明者】R.薩利文, S.C.特貝斯 申請(qǐng)人:西姆伯蒂克有限責(zé)任公司