車輛導(dǎo)航控制接口的制作方法
【專利摘要】用于提供車輛導(dǎo)航控制接口的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括導(dǎo)航系統(tǒng)和具有車輛控制模塊(VCM)、導(dǎo)航控制模塊(NCM)以及導(dǎo)航控制接口的車輛，其中VCM接收來(lái)自操作者的手動(dòng)命令以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制功能。NCM接收來(lái)自導(dǎo)航系統(tǒng)的自動(dòng)命令以經(jīng)由VCM實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制功能，并且導(dǎo)航控制接口直接連接VCM和NCM以促進(jìn)VCM和NCM之間的通信，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)模式以及報(bào)告手動(dòng)模式的實(shí)現(xiàn)。
【專利說(shuō)明】車輛導(dǎo)航控制接口
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本文所提供的實(shí)施例總體涉及導(dǎo)航控制接口，并且尤其涉及車輛控制系統(tǒng)和導(dǎo)航控制系統(tǒng)之間的硬件接口。
【背景技術(shù)】
[0002]在許多倉(cāng)庫(kù)環(huán)境中利用一個(gè)或多個(gè)鏟車和/或其他車輛來(lái)將產(chǎn)品搬入或搬出倉(cāng)庫(kù)，并且在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)產(chǎn)品。因此，許多當(dāng)前的解決方案利用車輛操作者來(lái)確定哪些產(chǎn)品需要搬運(yùn)，以及要將這些產(chǎn)品移動(dòng)到哪里。雖然車輛操作者可能能夠充分地對(duì)車輛進(jìn)行導(dǎo)航以執(zhí)行所需任務(wù)，但是這些操作者代表著需要相當(dāng)大的成本來(lái)搬運(yùn)產(chǎn)品通過(guò)倉(cāng)庫(kù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]包括了用于提供車輛導(dǎo)航控制接口的系統(tǒng)和方法。一些實(shí)施例包括導(dǎo)航系統(tǒng)以及具有車輛控制模塊(VCM)、導(dǎo)航控制模塊(NCM)和導(dǎo)航控制接口的車輛，其中該VCM接收來(lái)自操作者的手動(dòng)命令以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制功能。在一些實(shí)施例中，該NCM接收來(lái)自導(dǎo)航系統(tǒng)的自動(dòng)命令以經(jīng)由該VCM實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制功能，并且導(dǎo)航控制接口直接連接VCM和NCM以促進(jìn)VCM和NCM之間的通信，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)模式以及報(bào)告手動(dòng)模式的實(shí)現(xiàn)。
[0004]還包括了車輛的實(shí)施例。該車輛可以包括車輛控制模塊(VCM)、導(dǎo)航控制模塊(NCM)、硬件接口、牽引控制模塊(TCM)，以及轉(zhuǎn)向控制模塊(SCM)。在一些實(shí)施例中，該VCM接收來(lái)自?呆作者的手動(dòng)命令以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制功能，促使車輛實(shí)施手動(dòng)命令，并且發(fā)送與手動(dòng)命令相關(guān)的數(shù)據(jù)到NCM。類似地，在一些實(shí)施例中，該NCM接收來(lái)自導(dǎo)航系統(tǒng)的自動(dòng)命令以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制功能，發(fā)送與自動(dòng)命令相關(guān)的數(shù)據(jù)到VCM以實(shí)施自動(dòng)命令，并且硬件接口直接連接VCM和NCM以促進(jìn)VCM和NCM之間的數(shù)據(jù)通信。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0005]附圖中所描述的實(shí)施例在本質(zhì)上是說(shuō)明性和示例性的，并且不是為了限制權(quán)利要求所限定的主題。結(jié)合下述附圖的閱讀可以理解下述說(shuō)明性實(shí)施例的詳細(xì)描述，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的結(jié)構(gòu)，其中:
[0006]圖1描述了根據(jù)本文示出和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的利用導(dǎo)航控制接口的計(jì)算環(huán)境；
[0007] 圖2描述了根據(jù)本文示出和公開(kāi)的實(shí)施例的提供車輛導(dǎo)航的環(huán)境地圖；
[0008]圖3描述了根據(jù)本文示出和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的車輛計(jì)算架構(gòu)的電路圖；
[0009]圖4描述了根據(jù)本文示出和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的提供車輛控制模塊中的控制邏輯的計(jì)算環(huán)境。
【具體實(shí)施方式】
[0010]圖1描述了根據(jù)本文示出和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的利用導(dǎo)航控制接口 116以促進(jìn)數(shù)據(jù)通信的計(jì)算環(huán)境。如圖所示，網(wǎng)絡(luò)100可以促進(jìn)導(dǎo)航系統(tǒng)102、遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104以及車輛106之間的通信。網(wǎng)絡(luò)100可以包括有線和/或無(wú)線局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)、和/或用于傳播信息的其他類型網(wǎng)絡(luò)。導(dǎo)航系統(tǒng)102可以配置為服務(wù)器或其他計(jì)算裝置，并且可以位于倉(cāng)庫(kù)或其他環(huán)境。導(dǎo)航系統(tǒng)102可以配置為用于發(fā)送導(dǎo)航到車輛106和/或從車輛106接收導(dǎo)航數(shù)據(jù)。此外，可以實(shí)現(xiàn)為倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)或其他系統(tǒng)的遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可以配置為用于處理工作訂單。工作訂單可以識(shí)別需要被搬運(yùn)的產(chǎn)品的位置和/或提供其他類似信息。利用工作訂單信息，導(dǎo)航系統(tǒng)102和/或遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可以配置為確定用于執(zhí)行所需任務(wù)的車輛。此外，導(dǎo)航系統(tǒng)102可以確定由特定車輛106所執(zhí)行的任務(wù)的優(yōu)先順序。導(dǎo)航系統(tǒng)102可以與車輛106通信以確定車輛106的位置。利用車輛106的位置，導(dǎo)航系統(tǒng)102可以更有效地將任務(wù)分配給車輛106。此外，導(dǎo)航系統(tǒng)102和車輛106之間的通信可以包括發(fā)送預(yù)定目的地和/或運(yùn)送路線數(shù)據(jù)到車輛106。運(yùn)送路線數(shù)據(jù)可以包括多個(gè)路徑段，該路徑段可以包括從當(dāng)前車輛106的位置到達(dá)預(yù)定目的地的一條或多條線和/或弧線。然而，在一些實(shí)施例中，車輛106接收預(yù)定的目的地的坐標(biāo)，并且確定其到達(dá)這些坐標(biāo)的自有路線。
[0011]還包括了遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104。遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104還可以配置為服務(wù)器或其他計(jì)算裝置，并且可以配置為向?qū)Ш较到y(tǒng)102提供工作訂單、和/或其他信息。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可以與導(dǎo)航系統(tǒng)102位于同樣的場(chǎng)所，而在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可以位于遠(yuǎn)離導(dǎo)航系統(tǒng)102的位置。類似地，根據(jù)特定的實(shí)施例，遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可以配置為服務(wù)一個(gè)或多個(gè)不同的環(huán)境，并且與一個(gè)或多個(gè)不同的導(dǎo)航系統(tǒng)通信。
[0012]圖1還包括車輛106。車輛106可以配置為倉(cāng)庫(kù)的車輛，例如鏟車、卡車等。此外，車輛106可以包括一個(gè)或多個(gè)車輛控制系統(tǒng)，例如轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、牽引系統(tǒng)等。車輛106還可以包括用戶接口、位置跟蹤傳感器(例如激光傳感器，光傳感器等)、以及車輛計(jì)算架構(gòu)110，該計(jì)算架構(gòu)110包括車輛控制模塊(VCM) 112和導(dǎo)航控制模塊(NCM) 114。如下面更詳細(xì)地描述，VCM112可以通過(guò)使用手動(dòng)模式來(lái)促進(jìn)車輛106的操作者啟動(dòng)控制。NCM114可以配置為通過(guò)使用自動(dòng)操作模式來(lái)促進(jìn)車輛106的系統(tǒng)啟動(dòng)操作。還示出了導(dǎo)航控制接口 116，用于促進(jìn)VCMl 12和NCMl 14之間的通信和調(diào)節(jié)。
[0013]圖2描述了根據(jù)本文示出和公開(kāi)的實(shí)施例的提供車輛導(dǎo)航的環(huán)境地圖200。如圖所示，環(huán)境地圖200可以模擬環(huán)境(例如倉(cāng)庫(kù))，并且可以包括多個(gè)產(chǎn)品202。產(chǎn)品可以以預(yù)定的排列來(lái)整理，不僅可以沿著地面(在“X”和“y”方向)排列，還可以垂直地堆疊(在“z”方向上)。如上簡(jiǎn)述，通過(guò)操作者發(fā)送手動(dòng)命令到車輛106，可以在手動(dòng)模式下操作車輛106。然后，操作者可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制功能以手動(dòng)地將車輛106導(dǎo)航到預(yù)定目的地，執(zhí)行所需任務(wù)，然后進(jìn)行下一項(xiàng)任務(wù)。
[0014]如果自動(dòng)命令已經(jīng)發(fā)送到車輛106，那么車輛106可以在自動(dòng)模式下操作，并且從而可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制功能。因此，車輛106可以在沒(méi)有操作人員的協(xié)助下執(zhí)行所需任務(wù)。這樣地，車輛106可以從導(dǎo)航系統(tǒng)102接收一個(gè)或多個(gè)位置(或預(yù)定運(yùn)送路線)。通過(guò)該信息，車輛106可以行駛到預(yù)定目的地，執(zhí)行所需任務(wù)，然后前進(jìn)到下一個(gè)位置。
[0015]作為示例，如果當(dāng)前車輛106在自動(dòng)模式下操作，則車輛106可以接收任務(wù)、預(yù)定目的地(地址D212)和/或用于到達(dá)預(yù)定目的地的路線。取決于所接收到的信息，車輛106可以計(jì)算到地址D212處的預(yù)定目的地的路線，然后可以執(zhí)行任務(wù)。在特定示例中，任務(wù)要求車輛106拾起位于地址D212處的產(chǎn)品。從當(dāng)前車輛106的位置，然后車輛106可以根據(jù)確定的路徑使用傳感器和地圖數(shù)據(jù)來(lái)導(dǎo)航。在一些實(shí)施例中，車輛106可以包括光傳感器。光傳感器可以確定車輛相對(duì)于頂部照明裝置的相對(duì)位置?；谠撔畔?、和/或其他信息(例如激光傳感器信息、里程表讀數(shù)等)，車輛106 (和/或?qū)Ш较到y(tǒng)102)可以確保車輛106在正確的路徑上。
[0016]圖3描述了根據(jù)本文示出和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的車輛計(jì)算架構(gòu)110的電路圖。如圖所示，車輛計(jì)算架構(gòu)Iio包括VCM112和NCM114。還包括導(dǎo)航控制接口 116。導(dǎo)航控制接口 116可以配置為車輛116(以及VCM112)的部件與NCM114的部件之間的硬件接口。導(dǎo)航控制接口 116還可以允許單個(gè)VCM可以以少量的初始配置用于許多不同的車輛和/或NCM。具體地說(shuō)，由于導(dǎo)航控制接口 116提供用于VCMl 12和NCMl 14之間通信的直接介質(zhì)，不需要專門(mén)配置的VCM。如圖所示，車輛計(jì)算架構(gòu)110包括can(控制器局域網(wǎng)絡(luò))A線和can B線。can A線提供在顯示器304、VCM112、牽引控制模塊(TCM) 308、以及轉(zhuǎn)向控制模塊(SCM) 312之間的通信介質(zhì)，其中TCM308用于實(shí)現(xiàn)牽引控制，SCM312配置為接收并實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向命令。類似地，can B線是導(dǎo)航控制接口 116的一部分，該can B線耦接VCM112與NCMlH0如下面更詳細(xì)地討論，can B促進(jìn)發(fā)送和接收VCM112和NCM114之間的消息。
[0017]在車輛計(jì)算架構(gòu)110中還包括模式選擇開(kāi)關(guān)(MSS) 302。MSS302可以配置有用于選擇手動(dòng)模式或自動(dòng)模式的兩個(gè)雙極開(kāi)關(guān)。具體地說(shuō)，顯示器304可以設(shè)置在車輛106上，并且可以配置成用于向操作者提供選擇手動(dòng)模式或自動(dòng)模式的選項(xiàng)的用戶界面。然而，這僅僅是一個(gè)示例，在一些實(shí)施例中可以包括實(shí)現(xiàn)該選擇的物理開(kāi)關(guān)。無(wú)論如何，響應(yīng)于手動(dòng)模式的選擇，MSS302將雙極開(kāi)關(guān)切換到向上位置(如圖所示)。在雙極開(kāi)關(guān)處于這個(gè)位置的情況下，電池電壓被提供給手動(dòng)線圈306，使得VCM112能夠通過(guò)將低側(cè)電路下沉接地而控制手動(dòng)線圈306的接通，這激活了手動(dòng)接觸器305以便能夠?qū)⒖偩€功率分配給用于指揮卡車上的運(yùn)動(dòng)的電機(jī)控制器(TCM309、SCM312)。SCTT308可以接收以下形式的操作者命令:制動(dòng)開(kāi)關(guān)(BRSl)、反向開(kāi)關(guān)(RS)、向前開(kāi)關(guān)(FS)、下降開(kāi)關(guān)(LOS)、升高開(kāi)關(guān)(RAS)、安全開(kāi)關(guān)(DMS)、高速開(kāi)關(guān)(HSS)、活動(dòng)開(kāi)關(guān)(LMS)以及電池限制開(kāi)關(guān)(BRES)。還包括用于提供命令給VCMl 12的電平位移器(level shifter)，根據(jù)特定的實(shí)施例可以不使用電平位移器。通過(guò)VCM112，可以處理手動(dòng)操作命令以及將其轉(zhuǎn)換為扭矩或速度命令，并且將其發(fā)送給TCM309，TCM309耦接到牽引電機(jī)310。TCM309可操作為電機(jī)控制器，并且因此被配置為將功率信號(hào)(包括電壓和頻率)直接提供到車輛106的電機(jī)。類似地，可以處理手動(dòng)命令以及將其轉(zhuǎn)換為速度或位置命令，并且將其發(fā)送給SCM312，該SCM312耦接到轉(zhuǎn)向電機(jī)314。通過(guò)這種操作模式，VCMl 12可以促進(jìn)車輛106的手動(dòng)操作。
[0018]類似地，例如當(dāng)通過(guò)MSS302選擇操作的自動(dòng)模式時(shí)，MSS302切換雙極開(kāi)關(guān)的位置。在雙極開(kāi)關(guān)切換到自動(dòng)模式的情況下，電池電壓被提供給自動(dòng)線圈316，使得NCM114能夠通過(guò)將低側(cè)電路下沉接地而控制自動(dòng)線圈316的接通，從而激活自動(dòng)接觸器318。
[0019]可以理解的是，雖然圖3的實(shí)施例僅描述了 TCM309和SCM312，但是這僅僅是示例。根據(jù)特定的實(shí)施例，還可以包括用于控制車輛106的各種功能的其他部件。
[0020]圖4描述了根據(jù)本文示出和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的提供車輛控制模塊(VCM) 112中的控制邏輯的計(jì)算環(huán)境。在所示實(shí)施例中，VCM112包括處理器430、輸入/輸出硬件432、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部件436 (其存儲(chǔ)路徑數(shù)據(jù)438a、地圖數(shù)據(jù)438b、和/或其他數(shù)據(jù))、以及存儲(chǔ)部件140。存儲(chǔ)部件140可以配置為易失性和/或非易失性存儲(chǔ)器，并且從而可以包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(包括SRAM、DRAM和/或其他類型的RAM)、閃存、安全數(shù)據(jù)(SD)存儲(chǔ)器、寄存器、光盤(pán)(CD)、數(shù)字多功能光盤(pán)(DVD)、和/或其他類型的永久的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。根據(jù)特定的實(shí)施例，永久的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以處在VCM112的內(nèi)部和/或VCM112的外部。[0021 ] 此外，存儲(chǔ)部件140可以存儲(chǔ)操作邏輯442、牽引邏輯444a、轉(zhuǎn)向邏輯444b、提升邏輯444c、以及配件邏輯444d。操作邏輯442可以包括操作系統(tǒng)和/或其他用于管理VCM112的部件的軟件。牽引邏輯444a可以配置有一個(gè)或多個(gè)算法和參數(shù)，以促進(jìn)對(duì)車輛106的最佳牽引控制。轉(zhuǎn)向邏輯444b可以配置有一個(gè)或多個(gè)算法和參數(shù)，以促進(jìn)對(duì)車輛106的最佳轉(zhuǎn)向控制。提升邏輯444c可以包括一個(gè)或多個(gè)算法和參數(shù)，以促進(jìn)對(duì)車輛106的最佳提升控制。此外，配件邏輯444d可以包括一個(gè)或多個(gè)算法和參數(shù)，以提供對(duì)車輛106的配件的控制。在圖4中還包括本地通信接口 446，并且該本地通信接口 446可以實(shí)施為總線或其他通信接口，以促進(jìn)VCMl 12的部件之間的通信。
[0022]處理器430可以包括可操作用于接收和執(zhí)行指令(例如來(lái)自數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部件436和/或存儲(chǔ)部件140的指令)的任何處理部件。輸入/輸出硬件432可以包括以下部件和/或配置為與以下部件聯(lián)系，即監(jiān)視器、定位系統(tǒng)、鍵盤(pán)、觸摸屏、鼠標(biāo)、打印機(jī)、圖像捕捉裝置、麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器、陀螺儀、羅盤(pán)、和/或用于接收、發(fā)送和/或顯示數(shù)據(jù)的其他裝置。網(wǎng)絡(luò)接口硬件434可以包括任何有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)硬件和/或配置為與任何有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)硬件進(jìn)行通信，上述有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)硬件包括天線、調(diào)制解調(diào)器、LAN端口、無(wú)線保真(W1-Fi)卡、WiMax卡、移動(dòng)通信硬件、和/或用于與其他網(wǎng)絡(luò)和/或裝置進(jìn)行通信的其他硬件。通過(guò)連接，可以促進(jìn)VCM112和其他計(jì)算裝置之間的通信。
[0023]可以理解的是，圖4中示出的部件僅僅是示例性的并且不是為了限制本公開(kāi)的范圍。雖然圖4中的部件示出為處在VCM112的內(nèi)部，這僅僅是示例。在一些實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)部件可以處在VCMl 12的外部。還可以理解的是，雖然圖4中的VCM112示出為單個(gè)設(shè)備，這也僅僅是示例。在一些實(shí)施例中，牽引邏輯444a、轉(zhuǎn)向邏輯444b、提升邏輯444c和/或配件邏輯444d可以處于不同的裝置中。此外，雖然示出的VCM112具有作為單獨(dú)邏輯部件的牽引邏輯444a、轉(zhuǎn)向邏輯444b、提升邏輯444c和配件邏輯444d，這也是示例。在一些實(shí)施例中，單個(gè)邏輯塊可以使得VCM112提供所需要的功能。此外，NCM114、導(dǎo)航系統(tǒng)102以及遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可以包括與圖4中描述的用于VCM112的類似的部件和邏輯，以執(zhí)行本文描述的功能。
[0024]還可以理解的是，VCM112可以經(jīng)由導(dǎo)航控制接口 116與NCM114通信，以調(diào)節(jié)車輛106的手動(dòng)操作和自動(dòng)操作的各種條件。因此，下述表1-8表示可以從VCMl 12發(fā)送到NCMl 14的數(shù)據(jù)的示例。
【權(quán)利要求】
1.一種系統(tǒng)，包括導(dǎo)航系統(tǒng)和車輛，該車輛具有車輛控制模塊(VCM)、導(dǎo)航控制模塊(NCM)以及導(dǎo)航控制接口，其中: 所述VCM接收來(lái)自?呆作者的手動(dòng)命令以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制功能； 所述NCM接收來(lái)自導(dǎo)航系統(tǒng)的自動(dòng)命令以經(jīng)由所述VCM實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制功能；以及 所述導(dǎo)航控制接口直接連接所述VCM和所述NCM以促進(jìn)所述VCM和所述NCM之間的通信，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)模式并且報(bào)告手動(dòng)模式的實(shí)現(xiàn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述VCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口發(fā)送到所述NCM以下至少一種:車輛數(shù)據(jù)、牽引數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)、提升數(shù)據(jù)、以及車輛配件數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述自動(dòng)命令包括以下至少一種:將所述NCM引導(dǎo)到預(yù)定目的地的多 個(gè)路徑段、以及預(yù)定目的地的坐標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述VCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口發(fā)送車輛數(shù)據(jù)到所述NCM，其中所述車輛數(shù)據(jù)包括以下至少一種:車輛標(biāo)識(shí)符、車輛狀態(tài)、車輛狀況、計(jì)數(shù)器以及負(fù)載重量。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中所述車輛狀態(tài)被確定為以下至少一種:初始化、待命、手動(dòng)、自動(dòng)、以及錯(cuò)誤。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中所述車輛狀況包括以下至少一種:模式選擇開(kāi)關(guān)狀態(tài)、制動(dòng)開(kāi)關(guān)狀態(tài)、自動(dòng)接觸器狀態(tài)、牽引模式、轉(zhuǎn)向模式、提升模式、配件模式、以及錯(cuò)誤。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述VCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口發(fā)送牽引數(shù)據(jù)到所述NCM，其中所述牽引數(shù)據(jù)包括以下至少一種:牽引速度反饋、牽引速度限制、牽引加速力限制、以及牽引減速力限制。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述VCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口發(fā)送轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)到所述NCM，其中所述轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)包括以下至少一種:車輪轉(zhuǎn)角反饋、逆時(shí)針車輪轉(zhuǎn)角限制、順時(shí)針車輪轉(zhuǎn)角限制、以及車輪轉(zhuǎn)角速率限制。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述VCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口發(fā)送提升數(shù)據(jù)到所述NCM，其中所述提升數(shù)據(jù)包括以下至少一種:叉高度、提升速度限制、提升加速度限制、以及提升高度限制。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述NCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口發(fā)送到所述VCM以下至少一種:系統(tǒng)數(shù)據(jù)、牽引命令數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)向命令數(shù)據(jù)、提升命令數(shù)據(jù)、以及配件命令數(shù)據(jù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述NCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口發(fā)送系統(tǒng)數(shù)據(jù)到所述VCM，其中所述系統(tǒng)數(shù)據(jù)包括以下至少一種:系統(tǒng)標(biāo)識(shí)符、導(dǎo)航系統(tǒng)狀態(tài)、導(dǎo)航系統(tǒng)狀況、計(jì)數(shù)器、以及制動(dòng)狀況。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述NCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口發(fā)送牽引命令數(shù)據(jù)到所述VCM，其中所述牽引命令數(shù)據(jù)包括以下至少一種:牽引命令和牽引增益。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述NCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口發(fā)送提升命令數(shù)據(jù)到所述VCM，其中所述提升命令數(shù)據(jù)包括以下至少一種:提升命令和提升增益。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述NCM、所述VCM和所述導(dǎo)航控制接口是鏟車上的車輛計(jì)算架構(gòu)的一部分。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述NCM接收來(lái)自所述導(dǎo)航系統(tǒng)的自動(dòng)命令以導(dǎo)航所述鏟車。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括:顯示器、牽引控制模塊(TCM)、和轉(zhuǎn)向控制模塊(SCM)，其中: 所述顯示器向操作者提供與所述車輛的操作相關(guān)的信息； 所述TCM實(shí)現(xiàn)為第一電機(jī)控制器，所述第一電機(jī)控制器接收并實(shí)現(xiàn)以下至少一種:功率信號(hào)和速度命令；以及 所述SCM實(shí)現(xiàn)為第二電機(jī)控制器，所述第二電機(jī)控制器接收和實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向命令。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，還包括第一can總線和第二 can總線，其中: 所述第一 can總線提供在所述顯示器、所述VCM、所述TCM和所述SCM之間的通信介質(zhì)；所述第二 can總線是所述導(dǎo)航控制接口的一部分，所述導(dǎo)航控制接口耦接所述VCM和所述NCM，并且促進(jìn)發(fā)送和接收所述VCM和所述NCM之間的數(shù)據(jù)。
18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括遠(yuǎn)程計(jì)算裝置，其中: 所述遠(yuǎn)程計(jì)算裝置處理工作訂單，所述工作訂單確定將要被搬運(yùn)的產(chǎn)品的位置；以及 所述遠(yuǎn)程計(jì)算裝置確定所述車輛是否將執(zhí)行所述工作訂單。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的系統(tǒng)，其中所述遠(yuǎn)程計(jì)算裝置包括服務(wù)器。
20.一種車輛，包括車輛控制模塊(VCM)、導(dǎo)航控制模塊(NCM)、硬件接口、牽引控制模塊(TCM)、以及轉(zhuǎn)向控制模塊`(SCM)，其中: 所述VCM接收來(lái)自?呆作者的手動(dòng)命令以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制功能； 所述VCM促使所述車輛實(shí)現(xiàn)所述手動(dòng)命令； 所述VCM發(fā)送與所述手動(dòng)命令相關(guān)的數(shù)據(jù)到所述NCM ； 所述NCM接收來(lái)自導(dǎo)航系統(tǒng)的自動(dòng)命令以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制功能； 所述NCM發(fā)送與所述自動(dòng)命令相關(guān)的數(shù)據(jù)到所述VCM以實(shí)現(xiàn)所述自動(dòng)命令；以及 所述硬件接口直接連接所述VCM和所述NCM以促進(jìn)所述VCM和所述NCM之間的數(shù)據(jù)通?目。
21.—種車輛，包括車輛控制模塊(VCM)、導(dǎo)航控制模塊(NCM)以及硬件接口，其中: 所述VCM接收來(lái)自?呆作者的手動(dòng)命令以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制功能； 所述VCM促使所述車輛實(shí)現(xiàn)所述手動(dòng)命令； 所述VCM發(fā)送與所述手動(dòng)命令相關(guān)的數(shù)據(jù)到所述NCM ；以及 所述硬件接口直接連接所述VCM和所述NCM以促進(jìn)所述VCM和所述NCM之間的數(shù)據(jù)通?目。
【文檔編號(hào)】G05D1/00GK103842926SQ201280042687
【公開(kāi)日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2012年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月29日
【發(fā)明者】L·B·沃爾茨, 鄭冰, T·L·馬拉克, S·芒熱特 申請(qǐng)人:克朗設(shè)備公司