專利名稱：機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開的實施例涉及一種機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法，該機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法能夠在機器人吸塵器在將被清潔的清潔區(qū)域上行進的同時通過從清潔區(qū)域的地板去除灰塵等來自動清潔該區(qū)域。
背景技術(shù)：
機器人吸塵器是這樣一種裝置，該裝置在不受用戶操作的情況下在將被清潔的清潔區(qū)域上自主行進的同時，通過從清潔區(qū)域的地板吸入雜質(zhì)(例如，灰塵)來自動清潔該區(qū)域。這樣的機器人吸塵器不僅包括用于去除積聚在機器人吸塵器的主體下方的區(qū)域上的灰塵等的主刷，而且包括輔助清潔工具，以實現(xiàn)對于靠近墻壁的區(qū)域的清潔性能的提高。這樣的輔助清潔工具從機器人吸塵器的主體的內(nèi)部向外突出，以清掃地板上的灰塵，具體地說，清掃靠近墻壁的區(qū)域中的灰塵。雖然這樣的輔助清潔工具實現(xiàn)了對于靠近墻壁的區(qū)域的清潔性能的提高，但是可能存在的問題在于輔助清潔工具碰撞墻壁的可能性增加，這是因為輔助清潔工具從機器人吸塵器的主體向外突出。然而，在傳統(tǒng)的機器人吸塵器中，可能不能防止輔助清潔工具碰撞障礙物，這是因為不能精確地控制輔助清潔工具的突出。為此，輔助清潔工具可能干擾機器人吸塵器的行進。因此，可能不能實現(xiàn)對于靠近墻壁的區(qū)域的高效清潔。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本公開的一方面在于提供一種機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法，該機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法能夠在感測到障礙物時調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度。本公開的另一方面在于提供一種機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法，該機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法能夠根據(jù)障礙物的形狀控制輔助清潔單元的伸出或縮回。本公開的另一方面在于提供一種機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法，該機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法能夠根據(jù)機器人吸塵器的主體的行進方向控制輔助清潔單元的伸出或縮回。本公開的另一方面在于提供一種機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法，該機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法能夠根據(jù)清潔模式控制輔助清潔單元的伸出或縮回。本公開的其他方面將在下面的描述中進行部分闡述，部分將從描述中清楚，或者可通過實施本公開而了解。根據(jù)本公開的一方面，一種機器人吸塵器包括主體，在地板上行進；障礙物感測單元，用于感測接近主體的障礙物；輔助清潔單元，安裝到主體的底部，能夠伸出和縮回；控制單元，用于當感測到障礙物時，通過調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度來控制輔助清潔單元的伸出或縮回。輔助清潔單元可以樞轉(zhuǎn)地安裝到主體的底部。控制單元可基于由輔助清潔單元相對于主體的行進方向形成的樞轉(zhuǎn)角度，來調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回?？刂茊卧烧{(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度，使得輔助清潔單元的最外部分和障礙物之間的距離大于預(yù)定第一臨界值，但是小于預(yù)定第二臨界值?？刂茊卧蓪⒏鶕?jù)障礙物感測單元的感測方向的來自障礙物感測單元的輸出信號的強度與預(yù)定臨界值進行比較，并基于比較結(jié)果調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度。所述預(yù)定臨界值可對應(yīng)于從主體的中心到輔助清潔單元的最外部分的距離?？刂茊卧苫诟鶕?jù)輔助清潔單元的伸出方向的來自障礙物感測單元的輸出信號，來調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度?？刂茊卧膳c所述輸出信號的強度成比例地調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度。根據(jù)本公開的另一方面，一種機器人吸塵器包括主體，在地板上行進；障礙物感測單元，用于感測接近主體的障礙物；至少一個輔助清潔單元，安裝到主體的底部，能夠伸出和縮回；控制單元，用于當感測到障礙物時，根據(jù)感測到的障礙物的形狀控制輔助清潔單元的伸出或縮回。當障礙物具有平坦墻壁形狀時，控制單元可控制輔助清潔單元的伸出或縮回，使得輔助清潔單元在保持伸出狀態(tài)持續(xù)預(yù)定時間之后縮回，或者使得輔助清潔單元在保持縮回狀態(tài)持續(xù)預(yù)定時間之后伸出。所述至少一個輔助清潔單元可包括安裝到主體的底部的至少兩個輔助清潔單元。當僅在主體的橫向側(cè)感測到障礙物時，控制單元可僅控制所述至少兩個輔助清潔單元中的沿著對應(yīng)于障礙物的方向設(shè)置的輔助清潔單元的伸出或縮回。所述至少一個輔助清潔單元可包括安裝到主體的底部的至少兩個輔助清潔單元。當障礙物具有墻角的形狀時，控制單元可控制所述至少兩個輔助清潔單元中的設(shè)置在主體的相對兩側(cè)的輔助清潔單元的伸出或縮回。當障礙物的形狀具有比參考尺寸小的尺寸時，控制單元可控制輔助清潔單元的伸出或縮回。根據(jù)本公開的另一方面，一種機器人吸塵器包括主體，在地板上行進；障礙物感測單元，用于感測接近主體的障礙物；至少一個輔助清潔單元，安裝到主體的底部，能夠伸出和縮回；控制單元，用于當感測到障礙物時，根據(jù)主體的行進方向控制輔助清潔單元的伸出或縮回?？刂茊卧煽刂戚o助清潔單元在主體旋轉(zhuǎn)之前和之后縮回或者在主體向后運動之前和之后縮回。所述至少一個輔助清潔單元可包括圍繞主體安裝到主體的底部的至少兩個輔助清潔單元?？刂茊卧筛鶕?jù)主體的旋轉(zhuǎn)方向控制輔助清潔單元的伸出或縮回，使得輔助清潔單元中的沿著主體的旋轉(zhuǎn)方向在前的一個輔助清潔單元縮回?？刂茊卧筛鶕?jù)主體的旋轉(zhuǎn)方向控制輔助清潔單元的伸出程度，使得輔助清潔單元中的沿著與主體的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向在前的一個輔助清潔單元具有增加的伸出程度。當主體旋轉(zhuǎn)時，控制單元可調(diào)節(jié)主體的行進速度或結(jié)合到輔助清潔單元的輔助清潔工具的旋轉(zhuǎn)速度。根據(jù)本公開的另一方面，一種機器人吸塵器包括主體，在地板上行進；障礙物感測單元，用于感測接近主體的障礙物；輔助清潔單元，安裝到主體的底部，能夠伸出和縮回；控制單元，用于當感測到障礙物時，根據(jù)主體的清潔模式控制輔助清潔單元的伸出或縮回。當完成清潔操作時，控制單元可執(zhí)行控制操作，以防止輔助清潔單元伸出。當在主體返回到充電器或排塵站期間，障礙物被確定為充電器或排塵站時，控制單元可執(zhí)行控制操作，以防止輔助清潔單元伸出。機器人吸塵器還可包括信號感測單元，以感測用于充電器或排塵站的識別信號。所述識別信號可以是紅外信號、射頻(RF)信號或者磁場信號。當根據(jù)自動清潔模式開始清潔操作時，控制單元可執(zhí)行控制操作，以在預(yù)定時間內(nèi)防止輔助清潔單元伸出。當主體執(zhí)行充電操作時，控制單元可執(zhí)行控制操作，以防止輔助清潔單元伸出。當主體的充電操作完成時或者當停止將電能供應(yīng)到充電器時，控制單元可執(zhí)行控制操作，以防止輔助清潔單元伸出。根據(jù)本公開的另一方面，一種用于機器人吸塵器的控制方法包括驅(qū)動機器人吸塵器的主體，使得主體在地板上行進；感測接近主體的障礙物；通過調(diào)節(jié)安裝到主體的底部且能夠伸出和縮回的輔助清潔單元的伸出或縮回程度，來控制輔助清潔單元的伸出或縮回。輔助清潔單元可以樞轉(zhuǎn)地安裝到主體的底部?？苫谟奢o助清潔單元相對于主體的行進方向形成的樞轉(zhuǎn)角度，來執(zhí)行對輔助清潔單元的伸出或縮回的控制。可執(zhí)行對輔助清潔單元的伸出或縮回的控制，使得輔助清潔單元的最外部分和障礙物之間的距離大于預(yù)定第一臨界值，但是小于預(yù)定第二臨界值?？苫诟鶕?jù)障礙物感測方向的輸出信號的強度與預(yù)定臨界值之間的比較結(jié)果，來執(zhí)行對輔助清潔單元的伸出或縮回的控制。所述預(yù)定臨界值可對應(yīng)于從主體的中心到輔助清潔單元的最外部分的距離?？苫诟鶕?jù)障礙物感測方向的輸出信號，來執(zhí)行對輔助清潔單元的伸出或縮回的控制，輔助清潔單元沿著所述障礙物感測方向伸出。可與所述輸出信號的強度成比例地執(zhí)行對輔助清潔單元的伸出或縮回的控制。


通過下面結(jié)合附圖對實施例進行的描述，本公開的這些和/或其他方面將會變得清楚且更加易于理解，在附圖中圖1是示意性地示出根據(jù)本公開的示例性實施例的機器人吸塵器的外觀的視圖；圖2是示意性地示出在圖1中示出的機器人吸塵器的構(gòu)造的仰視圖；圖3是示意性地示出根據(jù)本公開的實施例的用于使輔助清潔單元伸出或縮回的構(gòu)造的視圖；圖4是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的用于使輔助清潔單元伸出或縮回的構(gòu)造的視圖；圖5是示意性地示出根據(jù)本公開的示例性實施例的輔助清潔工具的構(gòu)造的視圖6是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的輔助清潔工具的構(gòu)造的視圖；圖7是示意性地示出根據(jù)本公開的示例性實施例的機器人吸塵器的控制構(gòu)造的框圖；圖8是示意性地示出根據(jù)本公開的實施例的用于控制機器人吸塵器的方法的流程圖；圖9是示意性地示出根據(jù)圖8的實施例的機器人吸塵器的操作的視圖；圖10是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的用于控制機器人吸塵器的方法的流程圖；圖11是示意性地示出根據(jù)圖10的實施例的機器人吸塵器的操作的視圖；圖12是示意性地描繪根據(jù)圖10的實施例的機器人吸塵器的障礙物感測結(jié)果的曲線圖；圖13是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的用于控制機器人吸塵器的方法的流程圖；圖14是示意性地示出根據(jù)圖13的實施例的機器人吸塵器的操作的視圖；圖15是示意性地描繪根據(jù)圖13的實施例的機器人吸塵器的障礙物感測結(jié)果的曲線圖；圖16至圖18是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的機器人吸塵器的操作的視圖；圖19至圖21是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的機器人吸塵器的操作的視圖；圖22至圖24是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的機器人吸塵器的操作的視圖。
具體實施例方式在下文中，將參照附圖描述本公開的實施例。圖1是示意性地示出根據(jù)本公開的示例性實施例的機器人吸塵器的外觀的視圖。參照圖1，由標號“I”指定的機器人吸塵器包括主體10，以限定機器人吸塵器I的外觀。各種傳感器安裝到主體10，以感測障礙物。傳感器可包括接近傳感器61和/或視覺傳感器62。例如，當在不存在機器人吸塵器I行進所沿的預(yù)定路徑的情況下，機器人吸塵器I沿著隨機方向行進時，即，在不具有地圖的清潔系統(tǒng)中，機器人吸塵器I可使用接近傳感器61在清潔區(qū)域上行進并感測障礙物。另一方面，當機器人吸塵器I沿著預(yù)定路徑行進時，即，在需要地圖的清潔系統(tǒng)中，視覺傳感器62可被安裝為接收機器人吸塵器I的位置信息，因此生成地圖。傳感器可以以各種方式實現(xiàn)。信號傳感器63也可安裝到主體10,以從充電器或排塵站(exhaust station)接收信號。顯示單元64結(jié)合到主體10，以顯示機器人吸塵器I的各種狀態(tài)。例如，顯示單元64可顯示電池的電荷狀態(tài)、集塵器(未示出)是否充滿灰塵、機器人吸塵器I的清潔模式
坐寸ο
將參照圖2至圖6更加詳細地描述輔助清潔單元21和22的構(gòu)造。圖2是示意性地示出在圖1中示出的機器人吸塵器的構(gòu)造的仰視圖。參照圖2，機器人吸塵器I包括主刷單元30、電源50、驅(qū)動輪41和42、腳輪43以及輔助清潔單元21和22。主刷單元30安裝在一開口處，該開口形成在主體10的底部中的沿著向后方向R偏離主體10的中央?yún)^(qū)域的一部分中。主刷單元30清掃積聚在主體10設(shè)置在其上的地板上的灰塵，使得清掃的灰塵被引導(dǎo)到灰塵入口 33。主體10的底部中的安裝了主刷單元30的開口用作灰塵入口 33。主刷單元30包括滾軸31以及附著到滾軸31的外表面的主刷32。當滾軸31旋轉(zhuǎn)時，主刷32清掃積聚在地板上的灰塵，使得清掃的灰塵被引導(dǎo)到灰塵入口 33。雖然未在圖2中示出，但是用于產(chǎn)生吸入力的風(fēng)扇單元設(shè)置在灰塵入口 33內(nèi)。風(fēng)扇單元用于使被引入到灰塵入口 33中的灰塵運動到集塵器。電源50供應(yīng)驅(qū)動電能，以驅(qū)動主體10。電源50包括電池，電池電連接到主體10以及用于驅(qū)動安裝到主體10的各種元件的驅(qū)動器，以將驅(qū)動電能供應(yīng)到主體10和驅(qū)動器。電池由可再充電的二次電池構(gòu)成。當主體10在完成清潔操作之后結(jié)合到充電器或排塵站時，電池從充電器或排塵站接收電能，以被充電。驅(qū)動輪41和42分別以對稱的方式居中地布置在主體10的底部的相對側(cè)。驅(qū)動輪41和42可在清潔期間執(zhí)行包括向前運動、向后運動以及旋轉(zhuǎn)的運動操作。當基于行進方向觀察時，腳輪43安裝在主體10的底部的前邊緣部分。腳輪43能夠使主體10保持穩(wěn)定的姿勢。驅(qū)動輪41和42以及腳輪43可被構(gòu)造成可拆卸地安裝到主體10的單個組件。當基于向前方向F觀察時，開口分別形成在主體10的前部的相對側(cè)。輔助清潔單元21和22被安裝為分別覆蓋所述開口。圖3是示意性地示出根據(jù)本公開的實施例的用于使輔助清潔單元伸出或縮回的構(gòu)造的視圖。參照圖3，輔助清潔單元21和22中的每個包括側(cè)臂102、外圍蓋103以及輔助清潔工具110 (參見圖5和圖6)。側(cè)臂102結(jié)合到主體10的底部的前部，位于主體10的一側(cè)。臂電機(未示出)容納在主體10中，位于側(cè)臂102的上方，以驅(qū)動側(cè)臂102。臂電機通過齒輪連接到旋轉(zhuǎn)軸(未示出)，以將驅(qū)動力傳遞到側(cè)臂102。旋轉(zhuǎn)軸安裝到形成在側(cè)臂102的一端的結(jié)合凹槽101。當臂電機驅(qū)動時，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而使得側(cè)臂102圍繞結(jié)合凹槽101樞轉(zhuǎn)。在這種情況下，側(cè)臂102樞轉(zhuǎn)到主體10的外部。在這種狀態(tài)下，外圍蓋103不再覆蓋主體10的開口。即，外圍蓋103不再形成主體10的外周。結(jié)合凹槽104形成在側(cè)臂102的另一端，輔助清潔工具110結(jié)合到結(jié)合凹槽104。旋轉(zhuǎn)電機(未示出)容納在主體10中，位于結(jié)合凹槽104的上方，以驅(qū)動輔助清潔工具110。輔助清潔工具110通過旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動力圍繞結(jié)合凹槽104旋轉(zhuǎn)。圖4是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的用于使輔助清潔單元伸出或縮回的構(gòu)造的視圖。
參照圖4，輔助清潔單元21和22中的每個包括側(cè)臂106、外圍蓋108及輔助清潔工具110(參見圖5和圖6)。側(cè)臂106通過結(jié)合凹槽105結(jié)合到主體10的底部的前部，位于主體10的一側(cè)。延伸臂107容納在側(cè)臂106中，使得延伸臂107可以以滑動方式延伸到側(cè)臂106的外部。延伸臂107沿著側(cè)臂106的縱向在側(cè)臂106內(nèi)前后運動。為此，導(dǎo)軌形成在側(cè)臂106內(nèi)，與該導(dǎo)軌接合的引導(dǎo)件(未示出)形成在延伸臂107上。因此，延伸臂107可在結(jié)合到導(dǎo)軌的狀態(tài)下沿著導(dǎo)軌可滑動地運動。另一延伸臂可容納在延伸臂107中，使得該另一延伸臂可以以滑動方式延伸到延伸臂107的外部。同時，該另一延伸臂的運動可以以與如上所述的方式相同的方式執(zhí)行。不限制延伸臂的數(shù)量。臂電機(未示出)容納在主體10中，位于側(cè)臂106的上方，以驅(qū)動延伸臂107。臂電機通過齒輪將驅(qū)動力傳遞到延伸臂107。當臂電機驅(qū)動時，延伸臂107滑動到側(cè)臂106的外部，以延伸到主體10的外部。在這種狀態(tài)下，外圍蓋108不再覆蓋主體10的開口。SP，外圍蓋108不再形成主體10的外周。結(jié)合凹槽109形成在延伸臂107的一端，輔助清潔工具110結(jié)合到結(jié)合凹槽109。旋轉(zhuǎn)電機(未示出)容納在主體中，位于結(jié)合凹槽109的上方，以驅(qū)動輔助清潔工具110。輔助清潔工具110通過旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動力圍繞結(jié)合凹槽109旋轉(zhuǎn)。圖5是示意性地示出根據(jù)本公開的示例性實施例的輔助清潔工具的構(gòu)造的視圖。參照圖5，輔助清潔工具110包括多個刷臂113，多個刷臂113結(jié)合以形成中央公共端，使得多個刷臂113沿著徑向從中央公共端向外延伸，同時多個刷臂113沿著圓周方向彼此隔開。輔助刷112結(jié)合到每個刷臂113。旋轉(zhuǎn)軸114形成在多個刷臂113的中央公共端。旋轉(zhuǎn)軸114延伸，以通過結(jié)合凹槽104或109結(jié)合到側(cè)臂102或延伸臂107。當輔助清潔工具110旋轉(zhuǎn)時，輔助刷112朝著主體10的中央?yún)^(qū)域清掃積聚在靠近墻壁的區(qū)域上的灰塵或者驅(qū)散所述灰塵。圖6是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的輔助清潔工具的構(gòu)造的視圖。參照圖6，輔助清潔工具110’包括圓形地板布支撐件116。輔助地板布115沿著徑向圍繞地板布支撐件116安裝。旋轉(zhuǎn)軸114形成在地板布支撐件116的中心，使得旋轉(zhuǎn)軸114軸向地延伸。旋轉(zhuǎn)軸114從旋轉(zhuǎn)電機接收驅(qū)動力，以使輔助清潔工具110’旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸114通過結(jié)合凹槽104或109結(jié)合到側(cè)臂102或延伸臂107。當輔助清潔工具110’旋轉(zhuǎn)時，輔助地板布115擦拭靠近墻壁的區(qū)域。同時，輔助刷112可由具有彈性的各種材料制成。輔助地板布115可由纖維材料或除了纖維材料之外的各種材料制成。根據(jù)本公開的示出的實施例的機器人吸塵器I甚至可清潔地板的靠近墻壁的區(qū)域或者地板的拐角區(qū)域，這是因為通過可從主體10向外伸出的輔助清潔單元21和22擴大了機器人吸塵器I的有效清潔區(qū)域。在下面的描述中，假設(shè)除了單獨地結(jié)合側(cè)臂102的樞轉(zhuǎn)運動或者延伸臂107的延伸描述每個輔助清潔單元21或22的伸出的情況之外，在每個輔助清潔單元21或22的操作期間執(zhí)行輔助清潔單元21或22的伸出包括在圖3的實施例中側(cè)臂102樞轉(zhuǎn)運動到主體10的外部以及在圖4的實施例中延伸臂107伸出到主體10的外部兩者。此外，假設(shè)在機器人吸塵器I的清潔操作期間，輔助清潔工具110在旋轉(zhuǎn)的同時清潔地板的靠近墻壁的區(qū)域或者地板的拐角區(qū)域。圖7是示意性地示出根據(jù)本公開的示例性實施例的機器人吸塵器的控制構(gòu)造的框圖。參照圖7，機器人吸塵器I包括輸入單元210、障礙物感測單元220、信號感測單元230、控制單元240、主體驅(qū)動器250、主刷單元驅(qū)動器260、輔助清潔單元驅(qū)動器270。輸入單元210從設(shè)置在主體10上的操作面板或者遙控器接收用戶的操作命令。用戶的操作命令包括與機器人吸塵器I的行進、清潔以及充電操作相關(guān)的命令。具體地說，用戶直接操作遙控器，以輸入與例如輔助清潔單元21和22的伸出相關(guān)的命令。障礙物感測單元220感測在主體10的行進期間接近主體10的障礙物。更具體地說，障礙物感測單元220從接近傳感器61或視覺傳感器62接收關(guān)于障礙物的信息，然后感測位于主體10附近的障礙物。例如，接近傳感器61可以以超聲波傳感器的形式實現(xiàn)。在這種情況下，接近傳感器61可發(fā)射超聲波，然后接收從障礙物反射的超聲波，從而感測障礙物。對于該功能，接近傳感器61可具有圍繞主體10的外周安裝的至少一個超聲波發(fā)射器以及至少一個超聲波接收器的組合的形式。當超聲波接近傳感器61進一步接近障礙物時，超聲波接近傳感器61產(chǎn)生具有更高功率的信號，這是因為在超聲波從障礙物被反射之后通過超聲波接近傳感器61接收的超聲波的強度增加?？苫趤碜越咏鼈鞲衅?1的輸出信號計算主體10和障礙物之間的距離。同時，視覺傳感器62獲得關(guān)于主體10的行進路徑的圖像，然后通過處理獲得的圖像來感測障礙物。實際上，可基于三維坐標在通過視覺傳感器62處理的圖像中計算主體10與障礙物之間的距離。信號感測單元230根據(jù)信號傳感器63的操作感測從充電器發(fā)射的識別信號或者在充電器附近形成的識別信號。主體驅(qū)動器250驅(qū)動驅(qū)動輪41和42，以使機器人吸塵器I運動。根據(jù)來自行進控制器242的控制命令，主體驅(qū)動器250控制機器人吸塵器I的行進方向和行進速度。主刷單元驅(qū)動器260根據(jù)來自清潔控制器241的控制命令驅(qū)動滾軸31。根據(jù)滾軸31的旋轉(zhuǎn)，主刷32清掃積聚在地板上的灰塵。輔助清潔單元驅(qū)動器270根據(jù)來自清潔控制器241的控制命令驅(qū)動臂電機，以執(zhí)行每個輔助清潔單元21或22的伸出或縮回。輔助清潔單元驅(qū)動器270還通過根據(jù)主體10和障礙物之間的距離調(diào)節(jié)臂電機的轉(zhuǎn)數(shù)，來調(diào)節(jié)每個輔助清潔單元21或22的伸出或縮回程度。輔助清潔單元驅(qū)動器270還執(zhí)行輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)，并調(diào)節(jié)輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)速度，以使輔助刷112或輔助地板布115清潔靠近墻壁的區(qū)域?？刂茊卧?40根據(jù)控制程序控制機器人吸塵器I的整個操作?？刂茊卧?40主要包括控制機器人吸塵器I的清潔操作的清潔控制器241、控制機器人吸塵器I的行進的行進控制器242、以及控制機器人吸塵器I的充電操作的充電控制器243。清潔控制器241不僅控制主刷單元30的操作，而且還確定每個輔助清潔單元21或22是否伸出或縮回。清潔控制器241還控制每個輔助清潔單元21或22的伸出或縮回程度。此外，清潔控制器241確定機器人吸塵器I的操作模式(自動清潔模式、充電模式、充電完成模式、充電停止模式等中的一種)，并根據(jù)確定的操作模式控制每個輔助清潔單元21或22的伸出或縮回。行進控制器242控制主體10的向前運動、向后運動以及旋轉(zhuǎn)。更具體地說，行進控制器242控制驅(qū)動輪41和42的旋轉(zhuǎn)方向和速度。當感測到在主體10的行進路徑上存在障礙物時，行進控制器242還確定主體10是否必須向左轉(zhuǎn)彎或向右轉(zhuǎn)彎或者必須向后運動。當清潔操作完成時，充電控制器243控制機器人吸塵器I返回充電器或排塵站，以給機器人吸塵器I充電。當在主體10與充電器對接的狀態(tài)下執(zhí)行充電操作時，充電控制器243確定機器人吸塵器I的充電狀態(tài)。即，充電控制器243可確定完全充電狀態(tài)、在充電操作期間充電器的電源關(guān)閉狀態(tài)等。在下文中，將描述根據(jù)本公開的實施例的用于控制上述機器人吸塵器的輔助清潔單元的伸出和縮回的方法。圖8是示意性地示出根據(jù)本公開的實施例的用于控制機器人吸塵器的方法的流程圖。圖9是示意性地示出根據(jù)圖8的實施例的機器人吸塵器的操作的視圖。參照圖8和圖9，障礙物感測單元220感測接近主體10的障礙物(410)。之后，清潔控制器241計算從輔助清潔單元21的旋轉(zhuǎn)軸到障礙物的距離，即，計算距離L(420)。具體地說，清潔控制器241可基于來自接近傳感器61的輸出信號，計算從輔助清潔單元21的旋轉(zhuǎn)軸到障礙物的距離L。接下來，清潔控制器241計算輔助清潔單元21可伸出的距離D2(430)?？苫趥?cè)臂102的旋轉(zhuǎn)半徑R和輔助 清潔工具110的旋轉(zhuǎn)半徑r，計算輔助清潔單元21沿著主體10的行進方向可伸出的距離D2。這里，輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)半徑r表示不具有彈性的刷臂113的旋轉(zhuǎn)半徑(或者輔助清潔工具110’的地板布支撐件116的旋轉(zhuǎn)半徑)。具體地說，可通過下面的表達式計算輔助清潔單元21可伸出的距離D2 表達式D2 = RXCOS θ+r在表達式中，“ Θ ”表示由側(cè)臂102相對于主體10的行進方向形成的角度。輔助清潔單元21可伸出基于角度Θ確定的距離，同時與側(cè)臂102的旋轉(zhuǎn)路徑310和輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)路徑320相交。此外，計算輔助清潔單元21的可伸出距離D2，以防止輔助清潔單元21的最外部分碰撞障礙物。這里，輔助清潔單元21的最外部分表示旋轉(zhuǎn)的刷臂113沿著主體10的行進方向的最外周部分(或者輔助清潔工具110’的地板布支撐件116沿著主體10的行進方向的最外周部分)。因此，由彈性材料制成的輔助刷112或者由纖維材料制成的輔助地板布115可在沿著旋轉(zhuǎn)路徑330旋轉(zhuǎn)的同時執(zhí)行與靠近墻壁的區(qū)域接觸式的清潔。之后，清潔控制器241調(diào)節(jié)輔助清潔單元21的伸出距離，然后控制輔助清潔單元21伸出調(diào)節(jié)了的伸出距離(440)。在這種情況下，輔助清潔單元21的伸出距離與側(cè)臂102的樞轉(zhuǎn)角度相關(guān)。側(cè)臂102的樞轉(zhuǎn)角度與角度Θ相關(guān)。清潔控制器241調(diào)節(jié)側(cè)臂102的樞轉(zhuǎn)角度，因此調(diào)節(jié)輔助清潔單元21的最外部分和障礙物之間的距離D1。可通過從輔助清潔單元21的旋轉(zhuǎn)軸到障礙物的距離L和輔助清潔單元21的伸出距離(即，距離D2)之間的差來計算距離D1?？烧{(diào)節(jié)輔助清潔單元21的樞轉(zhuǎn)角度，使得輔助清潔單元21的最外部分和障礙物之間的距離Dl大于預(yù)定第一臨界值，但是小于預(yù)定第二臨界值。圖10是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的用于控制機器人吸塵器的方法的流程圖。圖11是示意性地示出根據(jù)圖10的實施例的機器人吸塵器的操作的視圖。為了方便描述，將結(jié)合圖3的實施例描述該方法。參照圖10和圖11，障礙物感測單元220感測接近主體10的障礙物(510)。至少一個接近傳感器61安裝在主體10的外周。接近傳感器61沿著其感測方向感測障礙物。在示出的情況下，安裝多個接近傳感器61。之后，清潔控制器241分析根據(jù)接近傳感器61的位置感測障礙物的結(jié)果(520)。通過分析障礙物感測結(jié)果，可以得知，來自接近傳感器61的輸出信號根據(jù)接近傳感器61的不同感測方向表現(xiàn)出不同的強度，如圖12所示。例如，當障礙物位于主體10的行進方向上時，接近傳感器61越靠近主體10的前部布置，來自接近傳感器61的輸出信號表現(xiàn)出越高的強度。在示出的情況下，可基于來自設(shè)置在傳感器位置A的接近傳感器61的輸出信號，計算到障礙物的距離。清潔控制器241分析來自每個接近傳感器61的輸出信號的強度是高于還是低于預(yù)定臨界值。這里，預(yù)定臨界值對應(yīng)于沿著主體10的行進方向從主體10的中心到輔助清潔單元21的最外部分的距離。接下來，清潔控制器241基于分析的結(jié)果確定輔助清潔單元21的伸出位置(530)。輔助清潔單元21可伸出到伸出位置，同時與側(cè)臂102的旋轉(zhuǎn)路徑310和輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)路徑320相交。輔助清潔單元21的伸出位置對應(yīng)于側(cè)臂102的旋轉(zhuǎn)路徑310上的位置。當來自接近傳感器61的輸出信號的強度高于預(yù)定臨界值時，清潔控制器241可確定與接近傳感器61的位置相關(guān)，空間不足以允許輔助清潔單元21伸出。在這種情況下，從輸出低于臨界值的信號的每個接近傳感器61中，選擇輸出具有最高強度的信號的一個接近傳感器61。在確定選擇的接近傳感器61的位置之后，清潔控制器241基于確定的接近傳感器61的位置，確定輔助清潔單元21在側(cè)臂102的旋轉(zhuǎn)路徑310上的伸出位置。另一方面，當來自接近傳感器61的輸出信號的強度低于預(yù)定臨界值時，清潔控制器241可確定與接近傳感器61的位置相關(guān)，存在足夠的空間以允許輔助清潔單元21伸出。在這種情況下，清潔控制器241確定接近傳感器61的位置，然后基于確定的接近傳感器61的位置，確定輔助清潔單元21在側(cè)臂102的旋轉(zhuǎn)路徑310上的伸出位置?？蛇x地，可基于輸出最高強度信號的接近傳感器61的位置和輸出第二高強度信號的接近傳感器61的位置之間的中間位置，確定輔助清潔單元21在側(cè)臂102的旋轉(zhuǎn)路徑310上的伸出位置。之后，清潔控制器241基于確定的伸出位置調(diào)節(jié)側(cè)臂102的樞轉(zhuǎn)角度，以使得輔助清潔單元21伸出到確定的伸出位置(540)。圖13是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的用于控制機器人吸塵器的方法的流程圖。圖14是示意性地示出根據(jù)圖13的實施例的機器人吸塵器的操作的視圖。為了方便描述，將結(jié)合圖4的實施例描述該方法。參照圖13和圖14，障礙物感測單元220感測接近主體10的障礙物(610)。之后，清潔控制器241分析根據(jù)接近傳感器61的位置感測障礙物的結(jié)果(620)。通過分析障礙物感測結(jié)果，可以得知，來自接近傳感器61的輸出信號根據(jù)接近傳感器61的不同感測方向表現(xiàn)出不同的強度，如圖15所示。例如，當障礙物位于輔助清潔單元21的伸出方向上時，接近傳感器61越靠近輔助清潔單元21布置，來自接近傳感器61的輸出信號表現(xiàn)出越高的強度。在示出的情況下，可僅考慮來自沿著輔助清潔單元21的伸出方向設(shè)置的接近傳感器61的輸出信號，來分析障礙物感測結(jié)果。此外，可基于來自設(shè)置在傳感器位置B、C或D的接近傳感器61的輸出信號，計算到障礙物的距離。清潔控制器241分析來自每個接近傳感器61的輸出信號的強度是高于還是低于預(yù)定臨界值。這里，所述預(yù)定臨界值對應(yīng)于沿著延伸臂107的伸出方向從主體10的中心到輔助清潔單元21的最外部分的距離。接下來，清潔控制器241基于分析的結(jié)果確定輔助清潔單元21的伸出位置(630)。輔助清潔單元21可沿著延伸臂107的延伸路徑320伸出到伸出位置。輔助清潔單元21的伸出位置對應(yīng)于延伸臂107的延伸路徑320上的位置。當來自接近傳感器61的輸出信號的強度高于預(yù)定臨界值時，清潔控制器241可確定與接近傳感器61的位置相關(guān)，空間不足以允許輔助清潔單元21伸出。在這種情況下，從輸出低于臨界值的信號的每個接近傳感器61中，選擇輸出具有最高強度的信號的一個接近傳感器61。在確定選擇的接近傳感器61的位置之后，清潔控制器241基于確定的接近傳感器61的位置，確定輔助清潔單元21的伸出位置。在示出的情況下，可基于來自設(shè)置在傳感器位置B或D的接近傳感器61的輸出信號，確定輔助清潔單元21的伸出位置。另一方面，當來自接近傳感器61的輸出信號的強度低于預(yù)定臨界值時，清潔控制器241可確定與接近傳感器61的位置相關(guān)，存在足夠的空間以允許輔助清潔單元21伸出。在這種情況下，清潔控制器241確定接近傳感器61的位置，然后基于確定的接近傳感器61的位置，確定輔助清潔單元21的伸出位置。在這種情況下，可使輔助清潔單元21伸出到其最大伸出位置。之后，清潔控制器241基于確定的伸出位置調(diào)節(jié)延伸臂107的伸出距離，以使得輔助清潔單元21伸出到確定的伸出位置(640)。雖然在控制輔助清潔單元21時對于輔助清潔單元21的伸出距離的調(diào)節(jié)已經(jīng)被描述為基于主體10的行進方向來執(zhí)行，但是對于位于除了主體10的上述方向之外的方向上的障礙物，可以以與上述情況相同的方式執(zhí)行所述調(diào)節(jié)。此外，雖然為了方便描述，已經(jīng)結(jié)合例如右輔助清潔單元21給出上面的描述，但是可結(jié)合左輔助清潔單元22執(zhí)行如上所述的相同調(diào)節(jié)。此外，對于輔助清潔單元21和22的縮回的控制可以以與上述對于輔助清潔單元21和22的伸出的控制的方式相反的方式執(zhí)行。另外，控制單元可以以與接近傳感器61的輸出信號的強度成比例地調(diào)節(jié)輔助清潔單元21和22的伸出或縮回程度。圖16至圖18是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的機器人吸塵器的操作的視圖。參照圖16至圖18，清潔控制器241確定障礙物的形狀，并基于確定的障礙物的形狀控制每個輔助清潔單元21或22的伸出或縮回。當數(shù)量為多個且圍繞主體10設(shè)置的接近傳感器61按照接近傳感器61越靠近主體10的一個橫向側(cè)的布置順序輸出越高強度的信號時，可確定在主體10的橫向側(cè)存在呈平坦墻壁形式的障礙物。在這種情況下，對于感測的障礙物，清潔控制器241控制輔助清潔單元21或22，使得輔助清潔單元21或22在保持伸出狀態(tài)持續(xù)預(yù)定時間之后縮回?？蛇x地，清潔控制器241可控制輔助清潔單元21或22，使得輔助清潔單元21或22在保持縮回狀態(tài)持續(xù)預(yù)定時間之后伸出。清潔控制器241獨立地控制左輔助清潔單元22和右輔助清潔單元21，使得左輔助清潔單元22和右輔助清潔單元21獨立地伸出或縮回。在這種情況下，當障礙物僅位于主體10的左邊或右邊時，清潔控制器241執(zhí)行控制操作，使得僅僅是左輔助清潔單元22或右輔助清潔單元21伸出或縮回。可選地，清潔控制器241可執(zhí)行控制操作，使得兩個輔助清潔單元21和22同時伸出或縮回。另一方面，即使當存在三個或更多個輔助清潔單元時，清潔控制器241也可以以與如上所述的方式相同的方式控制輔助清潔單元。當來自特定數(shù)量的接近傳感器61的輸出信號按照接近傳感器61越靠近主體10的一個橫向側(cè)的布置順序具有從預(yù)定值逐漸增大的強度，以及來自特定數(shù)量的接近傳感器61的輸出信號按照接近傳感器61越靠近主體10的前部的布置順序具有從預(yù)定值逐漸增大的強度時，清潔控制器241可確定分別在主體10的橫向側(cè)和前側(cè)存在呈墻壁的形式的障礙物，即，存在呈墻角的形式的障礙物。對于墻角式障礙物，清潔控制器241控制輔助清潔單元21和22在保持伸出狀態(tài)持續(xù)預(yù)定時間之后縮回。此外，清潔控制器241控制輔助清潔單元21和22在保持縮回狀態(tài)持續(xù)預(yù)定時間之后伸出。當障礙物位于主體10的前側(cè)時，清潔控制器241控制輔助清潔單元21和22同時伸出。當輸出信號的強度高于預(yù)定值的接近傳感器61不以連續(xù)的方式輸出這種較高的信號時，清潔控制器241可確定在主體10附近存在具有比參考尺寸小的尺寸的障礙物。對于具有比參考尺寸小的尺寸的這種障礙物，清潔控制器241控制輔助清潔單元21和22，以防止輔助清潔單元21和22伸出。具有比參考尺寸小的尺寸的障礙物可以是位于主體10在其上行進的地板上的花盆或椅子腿。當輔助清潔單元21和22在這種情況下伸出時，輔助清潔單元21和22可碰撞花盆、椅子腿等，或者輔助清潔單元21和22可與主體10的行進路徑旁邊的障礙物發(fā)生干涉。圖19至圖21是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的機器人吸塵器的操作的視圖。參照圖19至圖21，清潔控制器241根據(jù)主體10的行進方向控制輔助清潔單元21和22的伸出或縮回。當主體10接近呈墻角的形式的障礙物時，清潔控制器241控制輔助清潔單元21和22同時伸出。在這種情況下，行進控制器242控制驅(qū)動輪41和42，使得主體10適當?shù)匦D(zhuǎn)或向后運動，以繞過障礙物。在這種情況下，清潔控制器241可控制輔助清潔單元21和22在主體10旋轉(zhuǎn)或向后運動之前縮回。此外，清潔控制器241可控制輔助清潔單元21和22，使得輔助清潔單元21和22中的沿著主體10的旋轉(zhuǎn)方向在前的一個輔助清潔單元在主體10根據(jù)主體10的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)之前或之后縮回?？蛇x地，清潔控制器241可控制輔助清潔單元21和22，使得輔助清潔單元21和22中的沿著主體10的旋轉(zhuǎn)方向在后的一個輔助清潔單元在主體10根據(jù)主體10的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)之前或之后縮回。此外，清潔控制器241可控制輔助清潔單元21和22，使得輔助清潔單元21和22根據(jù)主體10的旋轉(zhuǎn)方向伸出不同的距離。例如，當主體10沿著逆時針方向旋轉(zhuǎn)時，清潔控制器241可控制輔助清潔單元21和22，使得左輔助清潔單元22的伸出距離減小，右輔助清潔單元21的伸出距離增加。因此，當主體10行進，同時繞過呈墻角的形式的障礙物時，可防止輔助清潔單元21和22碰撞障礙物。即使當在主體10的行進路徑的旁邊存在臺階時，也可獲得與上述情況相同的效果。具體地說，即使當臺階沒有位于主體10的行進路徑上時，也可存在輔助清潔單元21和22碰撞臺階的可能性。因此，在這種情況下，輔助清潔單元21和22中的沿著主體10的旋轉(zhuǎn)方向在前的一個輔助清潔單元(例如，輔助清潔單元22)受到控制以預(yù)先縮回。在這種情況下，為了允許沿著主體10的旋轉(zhuǎn)方向跟在輔助清潔單元22之后的輔助清潔單元21自然地縮回，可減少供應(yīng)到輔助清潔單元21的臂電機的電能。可選地，彈簧結(jié)構(gòu)可用于各個輔助清潔單元21和22。同時，當主體10執(zhí)行從旁邊行進以繞過呈墻角的形式的障礙物時，行進控制器242可執(zhí)行控制操作，以降低主體10的行進速度同時增加輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)速度。當主體10的行進速度降低時，用于墻角的清潔時間增加。當輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)速度增加時，清掃墻角區(qū)域的灰塵的次數(shù)增加。因此，有提高墻角區(qū)域的清潔效率的效果。圖22至圖24是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實施例的機器人吸塵器的操作的視圖。參照圖22至圖24，清潔控制器241根據(jù)主體10的清潔模式控制輔助清潔單元21和22的伸出或縮回。在自動清潔模式下，當感測到接近主體10的障礙物時，清潔控制器241執(zhí)行控制操作，以使輔助清潔單元21和22伸出。當機器人吸塵器I根據(jù)自動清潔模式開始清潔操作時，清潔控制器241還執(zhí)行控制操作，以在預(yù)定時間內(nèi)防止輔助清潔單元21和22伸出。在返回模式下，充電控制器243執(zhí)行控制操作，以使主體10返回到充電器80。清潔控制器241執(zhí)行控制操作，以在主體10返回到充電器80時防止輔助清潔單元21和22伸出?？蛇x地，清潔控制器241可執(zhí)行控制操作，以當確定在主體10以返回模式返回到充電器80時感測的障礙物是充電器80時，防止輔助清潔單元21和22伸出。當機器人吸塵器I在完成清潔之后行進以返回到充電器80時，無需使輔助清潔單元21和22伸出以進行清潔。當輔助清潔單元21和22處于伸出狀態(tài)時，輔助清潔單元21和22會干擾主體10與充電器80的對接。同時，用于發(fā)射識別信號的信號發(fā)射器81安裝在充電器80上，以使清潔控制器241能夠從障礙物中識別充電器80。識別信號可以是從信號發(fā)射器81發(fā)射的紅外信號82，以使機器人吸塵器I能夠跟蹤充電器80的位置或者與充電器80對接，如圖22所示。在這種情況下，紅外信號82可從充電器80以徑向方式或以直線方式被發(fā)射。當紅外信號82從充電器80以徑向方式被發(fā)射時，紅外信號82可分成低功率信號和高功率信號，以形成兩個不同的信號區(qū)。例如，低功率信號可形成能夠跟蹤充電器80的位置的信號區(qū)，高功率信號可形成能夠在跟蹤充電器80的位置期間與充電器80進行對接的信號區(qū)。信號感測單元230感測從充電器80發(fā)射的紅外信號82。當感測到紅外信號82時，清潔控制器241確定充電器80位于主體10的前方，然后執(zhí)行控制操作，以防止輔助清潔單元21和22伸出，直到主體10與充電器80對接為止?？蛇x地，識別信號可以是從充電器80發(fā)射的短程射頻(RF)信號。在這種情況下，如圖23所示，在充電器80的周圍形成RF信號區(qū)83。當主體10進入RF信號區(qū)83時，信號感測單元230可感測從充電器80發(fā)射的短程RF信號。當感測到短程RF信號時，清潔控制器241確定充電器80位于主體10附近，然后執(zhí)行控制操作，以防止輔助清潔單元21和22伸出，直到主體10與充電器80對接為止。此外，識別信號可以是在充電器80的周圍形成的磁場信號。例如，當磁性帶84安裝在充電器80上使得磁性帶84圍繞充電器80的前表面、側(cè)表面、整個表面或一個表面時，由于磁性帶84導(dǎo)致的磁場區(qū)域85可在充電器80的周圍形成。當然，磁性帶84可具有除了帶形狀之外的其他形狀。信號感測單元230感測在充電器80的周圍形成的磁場。當感測到磁場時，清潔控制器241確定充電器80位于主體10附近，然后執(zhí)行控制操作，以防止輔助清潔單元21和22伸出，直到主體10與充電器80對接為止。在主體10的充電操作期間，清潔控制器241還在充電模式、充電完成模式、充電停止模式下執(zhí)行控制操作，以防止輔助清潔單元21和22伸出，在充電模式下主體10執(zhí)行充電操作，在充電完成模式下主體10的充電操作完成，在充電停止模式下停止將電能供應(yīng)到充電器80。機器人吸塵器I的上述操作可以以與應(yīng)用于充電器80的方式相同的方式應(yīng)用于排塵站，排塵站用于排放收集在機器人吸塵器I中的灰塵。同時，雖然在本公開的上述實施例中，機器人吸塵器I的輔助清潔單元21和22已經(jīng)被描述為結(jié)合到主體10的左側(cè)和右側(cè)，但是不限制輔助清潔單元的數(shù)量以及輔助清潔單元的安裝位置。從上面的描述中清楚的是，根據(jù)本公開的一方面，當感測到障礙物時，可調(diào)節(jié)每個輔助清潔單元的伸出或縮回程度。因此，可防止輔助清潔單元碰撞障礙物，并提高對于靠近墻壁的區(qū)域的清潔效率等。根據(jù)本公開的另一方面，可根據(jù)障礙物的形狀控制每個輔助清潔單元的伸出或縮回。因此，在這種情況下，可減少機器人吸塵器的清潔時間，并進一步提高對于靠近墻壁的區(qū)域的清潔效率等。根據(jù)本公開的另一方面，可根據(jù)機器人吸塵器的主體的行進方向控制每個輔助清潔單元的伸出或縮回。因此，在這種情況下，即使當機器人吸塵器執(zhí)行繞過障礙物的行進時，機器人吸塵器也可在不碰撞障礙物的情況下行進。根據(jù)本公開的另一方面，可根據(jù)清潔模式控制每個輔助清潔單元的伸出或縮回。因此，在這種情況下，機器人吸塵器可快速返回到充電器或排塵站。此外，機器人吸塵器可將充電器或排塵站確定為障礙物，從而防止輔助清潔單元碰撞充電器或排塵站。雖然已經(jīng)示出并描述了本公開的一些實施例，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當認識至IJ，在不脫離由權(quán)利要求及其等同物限定其范圍的本公開的原理和精神的情況下，可對這些實施例進行改變。
權(quán)利要求
1.一種機器人吸塵器，包括 主體，在地板上行進； 障礙物感測單元，用于感測接近主體的障礙物； 輔助清潔單元，安裝到主體的底部，能夠伸出和縮回； 控制單元，用于當感測到障礙物時，通過調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度來控制輔助清潔單元的伸出或縮回。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人吸塵器，其中 輔助清潔單元可樞轉(zhuǎn)地安裝到主體的底部； 控制單元基于由輔助清潔單元相對于主體的行進方向形成的樞轉(zhuǎn)角度，來調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人吸塵器，其中，控制單元調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度，使得輔助清潔單元的最外部分和障礙物之間的距離大于預(yù)定第一臨界值，但是小于預(yù)定第二臨界值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人吸塵器，其中，控制單元將根據(jù)障礙物感測單元的感測方向的來自障礙物感測單元的輸出信號的強度與預(yù)定臨界值進行比較，并基于比較結(jié)果調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人吸塵器，其中，所述預(yù)定臨界值對應(yīng)于從主體的中心到輔助清潔單元的最外部分的距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人吸塵器，其中，控制單元基于根據(jù)輔助清潔單元的伸出方向的來自障礙物感測單元的輸出信號，來調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人吸塵器，其中，控制單元與所述輸出信號的強度成比例地調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人吸塵器，其中，當感測到障礙物時，控制單元根據(jù)障礙物的形狀或主體的行進方向，來調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度。
9.一種用于機器人吸塵器的控制方法，所述控制方法包括 驅(qū)動機器人吸塵器的主體，使得主體在地板上行進； 感測接近主體的障礙物； 通過調(diào)節(jié)安裝到主體的底部且能夠伸出和縮回的輔助清潔單元的伸出或縮回程度，來控制輔助清潔單元的伸出或縮回。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其中 輔助清潔單元可樞轉(zhuǎn)地安裝到主體的底部； 基于由輔助清潔單元相對于主體的行進方向形成的樞轉(zhuǎn)角度，來執(zhí)行對輔助清潔單元的伸出或縮回的控制。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，其中，執(zhí)行對輔助清潔單元的伸出或縮回的控制，使得輔助清潔單元的最外部分和障礙物之間的距離大于預(yù)定第一臨界值，但是小于預(yù)定第二臨界值。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其中，基于根據(jù)障礙物感測方向的輸出信號的強度與預(yù)定臨界值之間的比較結(jié)果，來執(zhí)行對輔助清潔單元的伸出或縮回的控制。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制方法，其中，所述預(yù)定臨界值對應(yīng)于從主體的中心到輔助清潔單元的最外部分的距離。
14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其中，基于根據(jù)障礙物感測方向的輸出信號，來執(zhí)行對輔助清潔單元的伸出或縮回的控制，輔助清潔單元沿著所述障礙物感測方向伸出。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制方法，其中，與所述輸出信號的強度成比例地執(zhí)行對輔助清潔單元的伸出或縮回的控制。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機器人吸塵器以及用于該機器人吸塵器的控制方法。機器人吸塵器包括主體，在地板上行進；障礙物感測單元，用于感測接近主體的障礙物；輔助清潔單元，安裝到主體的底部，能夠伸出和縮回；控制單元，用于當感測到障礙物時，通過調(diào)節(jié)輔助清潔單元的伸出或縮回程度來控制輔助清潔單元的伸出或縮回。
文檔編號G05D1/02GK103054515SQ20121039728
公開日2013年4月24日 申請日期2012年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月18日
發(fā)明者尹詳植, 金并贊, 李秉仁, 李俊和, 鄭在詠 申請人:三星電子株式會社