專利名稱：機(jī)器人吸塵器及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例涉及一種執(zhí)行高效清潔的機(jī)器人吸塵器及其控制方法。
背景技術(shù)：
機(jī)器人吸塵器是這樣一種設(shè)備，該設(shè)備在預(yù)定尺寸的清潔區(qū)域(例如，房屋或辦公室)中行進(jìn)的同時(shí)清潔該清潔區(qū)域。機(jī)器人吸塵器除了包括用于吸入灰塵或雜質(zhì)的真空吸塵器單元之外，還可包括:驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人吸塵器；障礙物傳感器，用于感測障礙物；電池，用于給機(jī)器人吸塵器供電；微處理器，用于控制機(jī)器人吸塵器的整個(gè)操作。具有上述構(gòu)造的機(jī)器人吸塵器在行進(jìn)的同時(shí)確定與位于清潔區(qū)域中的各種障礙物的距離并執(zhí)行清潔，以利用確定的信息而不與這些障礙物碰撞。為了完全執(zhí)行清潔，機(jī)器人吸塵器被設(shè)計(jì)成識別清潔區(qū)域，并在已經(jīng)清潔了的區(qū)域和還沒有清潔的區(qū)域之間進(jìn)行區(qū)分。機(jī)器人吸塵器的清潔模式可包括自動(dòng)模式和重復(fù)模式。自動(dòng)模式是這樣一種模式，在該模式下，機(jī)器人吸塵器在沿著預(yù)定行進(jìn)路徑運(yùn)動(dòng)的同時(shí)清潔整個(gè)清潔區(qū)域。重復(fù)模式是這樣一種模式，在該模式下，重復(fù)根據(jù)自動(dòng)模式的清潔。然而，在重復(fù)模式下，僅僅重復(fù)根據(jù)自動(dòng)模式的清潔。因此，當(dāng)沿著預(yù)定行進(jìn)路徑行進(jìn)的機(jī)器人吸塵器的位置信息不準(zhǔn)確時(shí)，可能再次清潔已經(jīng)清潔了的區(qū)域，或者可能不會(huì)清潔還沒有清潔的區(qū)域。此外，如果不跟蹤機(jī)器人吸塵器的運(yùn)動(dòng)，則可能難以得知機(jī)器人吸塵器已經(jīng)清潔了哪個(gè)區(qū)域以及機(jī)器人吸塵器還沒有清潔哪個(gè)區(qū)域。

發(fā)明內(nèi)容
可通過提高清潔效率的機(jī)器人吸塵器及其控制方法的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例克服前面描述的問題和/或?qū)崿F(xiàn)其他方面。本公開的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的其他方面和/或優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中進(jìn)行部分闡述，部分將從描述中清楚，或者可通過實(shí)施一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例而了解。一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例包括這樣的其他方面。根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面，一種機(jī)器人吸塵器的控制方法可包括:確定是否已經(jīng)選擇第一清潔模式；當(dāng)確定已經(jīng)選擇第一清潔模式時(shí)，基于機(jī)器人吸塵器的位置限定多個(gè)清潔區(qū)域；順序地清潔限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域。第一清潔模式可包括重復(fù)模式，重復(fù)模式重復(fù)對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔。順序地清潔限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的步驟可包括:沿著所述多個(gè)清潔區(qū)域中的機(jī)器人吸塵器所在的一個(gè)清潔區(qū)域的輪廓執(zhí)行輪廓行進(jìn)，以檢測參考墻壁；基于檢測的參考墻壁重新限定機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域和清潔方向；在沿著預(yù)定的行進(jìn)路徑行進(jìn)的同時(shí)清潔重新限定的清潔區(qū)域。檢測參考墻壁的步驟可包括:當(dāng)在輪廓行進(jìn)期間由于障礙物使得機(jī)器人吸塵器旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度小于參考角度時(shí)，并且當(dāng)機(jī)器人吸塵器在旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角度之后的行進(jìn)距離大于參考距離時(shí)，將障礙物檢測為參考墻壁?；跈z測的參考墻壁重新限定機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域和清潔方向的步驟可包括:當(dāng)作為輪廓行進(jìn)的結(jié)果而檢測到多個(gè)參考墻壁時(shí)，選擇所述多個(gè)參考墻壁中的最長的參考墻壁；基于選擇的參考墻壁重新限定機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域和清潔方向。重新限定的清潔區(qū)域可包括通過基于檢測的參考墻壁使機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域旋轉(zhuǎn)而獲得的區(qū)域。重新限定的清潔區(qū)域可包括通過基于檢測的參考墻壁使機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域旋轉(zhuǎn)并使旋轉(zhuǎn)后的清潔區(qū)域擴(kuò)大到預(yù)定水平而獲得的區(qū)域。行進(jìn)路徑可包括Z字形行進(jìn)路徑。當(dāng)沿著Z字形行進(jìn)路徑改變行進(jìn)方向時(shí)，機(jī)器人吸塵器可執(zhí)行曲線行進(jìn)，以改變行進(jìn)方向。順序地清潔限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的步驟可包括:沿著Z字形行進(jìn)路徑順序地運(yùn)動(dòng)到所述多個(gè)清潔區(qū)域。所述控制方法還可包括:在順序地清潔限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域之后確定是否已經(jīng)清潔所有清潔區(qū)域；當(dāng)確定已經(jīng)清潔所有清潔區(qū)域時(shí)，改變在限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域中的清潔開始方向，執(zhí)行對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔，重復(fù)清潔開始方向的改變以及對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔。所述控制方法還可包括:當(dāng)確定已經(jīng)選擇第二清潔模式時(shí)，在沿著Z字形行進(jìn)路徑行進(jìn)的同時(shí)清潔所有清潔區(qū)域。根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的另一方面，一種機(jī)器人吸塵器包括:輸入單元，用于允許關(guān)于清潔模式的命令被輸入；控制器，用于當(dāng)選擇第一清潔模式時(shí)，基于機(jī)器人吸塵器的位置限定多個(gè)清潔區(qū)域，并控制機(jī)器人吸塵器順序地清潔限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域。第一清潔模式可包括重復(fù)模式，重復(fù)模式重復(fù)對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔?？刂破骺煽刂茩C(jī)器人吸塵器沿著所述多個(gè)清潔區(qū)域中的機(jī)器人吸塵器所在的一個(gè)清潔區(qū)域的輪廓執(zhí)行輪廓行進(jìn)，以檢測參考墻壁，基于檢測的參考墻壁重新限定機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域和清潔方向，控制機(jī)器人吸塵器在沿著預(yù)定的行進(jìn)路徑行進(jìn)的同時(shí)清潔重新限定的清潔區(qū)域。當(dāng)在輪廓行進(jìn)期間由于障礙物使得機(jī)器人吸塵器旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度小于參考角度時(shí)，并且當(dāng)機(jī)器人吸塵器在旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角度之后的行進(jìn)距離大于參考距離時(shí)，控制器可將障礙物檢測為參考墻壁。當(dāng)作為輪廓行進(jìn)的結(jié)果而檢測到多個(gè)參考墻壁時(shí)，控制器可選擇所述多個(gè)參考墻壁中的最長的參考墻壁，并且基于選擇的參考墻壁重新限定機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域和清潔方向。重新限定的清潔區(qū)域可包括通過基于檢測的參考墻壁使機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域旋轉(zhuǎn)而獲得的區(qū)域。重新限定的清潔區(qū)域可包括通過基于檢測的參考墻壁使機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域旋轉(zhuǎn)并使旋轉(zhuǎn)后的清潔區(qū)域擴(kuò)大到預(yù)定水平而獲得的區(qū)域。
行進(jìn)路徑可包括Z字形行進(jìn)路徑。當(dāng)沿著Z字形行進(jìn)路徑改變行進(jìn)方向時(shí)，控制器可控制機(jī)器人吸塵器執(zhí)行曲線行進(jìn)，以改變行進(jìn)方向?？刂破骺煽刂茩C(jī)器人吸塵器沿著Z字形行進(jìn)路徑順序地運(yùn)動(dòng)到所述多個(gè)清潔區(qū)域?？刂破骺稍谙薅ǖ乃龆鄠€(gè)清潔區(qū)域的順序清潔之后確定是否已經(jīng)清潔所有清潔區(qū)域，當(dāng)確定已經(jīng)清潔所有清潔區(qū)域時(shí)，改變在限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域中的清潔開始方向，控制機(jī)器人吸塵器執(zhí)行對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔，重復(fù)清潔開始方向的改變以及對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔。當(dāng)確定已經(jīng)選擇第二清潔模式時(shí)，控制器可控制機(jī)器人吸塵器在沿著Z字形行進(jìn)路徑行進(jìn)的同時(shí)清潔所有清潔區(qū)域。


通過下面結(jié)合附圖對實(shí)施例進(jìn)行的描述，本發(fā)明的這些和/或其他方面將會(huì)變得清楚且更加易于理解，在附圖中:圖1是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的外觀的立體圖；圖2是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的仰視圖；圖3是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的構(gòu)造的框圖；圖4是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的從天花板圖像提取特征點(diǎn)的方法的視圖；圖5是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的由機(jī)器人吸塵器生成的特征地圖的視圖；圖6是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的在清潔區(qū)域中的輪廓行進(jìn)的視圖；圖7是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的在清潔區(qū)域之間運(yùn)動(dòng)的順序的視圖；圖8和圖9是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的基于在清潔區(qū)域中檢測的參考墻壁而重新設(shè)置清潔區(qū)域和清潔方向的過程的視圖；圖10是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器在清潔區(qū)域中的行進(jìn)路徑的視圖；圖11是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的在清潔區(qū)域中存在障礙物的情況下使機(jī)器人吸塵器避開障礙物的方法的視圖；圖12是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的操作過程的流程圖；圖13是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的在每個(gè)清潔區(qū)域中的清潔操作的流程圖；圖14是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的在清潔區(qū)域中的輪廓行進(jìn)操作的流程圖；圖15是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的在設(shè)置了虛擬墻壁的清潔區(qū)域中執(zhí)行清潔的操作的流程圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在，將詳細(xì)描述在附圖中示出的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，在附圖中，相同的標(biāo)號始終指示相同的元件。在這個(gè)方面，本發(fā)明的實(shí)施例可以以多種不同的形式實(shí)施，且不應(yīng)該被解釋成限于在此闡述的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在理解了在此討論的實(shí)施例之后將理解，對于在此描述的系統(tǒng)、設(shè)備和/或方法的各種改變、變型及等同應(yīng)該包括在本發(fā)明中。因此，下面僅僅通過參照附圖來描述實(shí)施例，以解釋本發(fā)明的各方面。圖1是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的外觀的立體圖，圖2是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的仰視圖。機(jī)器人吸塵器I可包括(例如):主體10，形成機(jī)器人吸塵器I的外觀；驅(qū)動(dòng)裝置20，安裝在主體10的底部，用于使機(jī)器人吸塵器I運(yùn)動(dòng)；刷裝置30和40，用于清掃或驅(qū)散機(jī)器人吸塵器I在其上行進(jìn)的地板上的灰塵，以清潔地板。主體10還可包括接觸傳感器或接近傳感器，以感測障礙物。例如，光學(xué)傳感器可安裝在緩沖器11中，以感測障礙物，其中，緩沖器11安裝在主體10的前部，紅外傳感器(或超聲波傳感器)可安裝在主體10的底部，以感測障礙物(例如，臺階)。此外，視覺傳感器13可安裝在例如主體10的頂部，以采集周圍環(huán)境。 主體10可設(shè)置有顯示器12，以向用戶通知關(guān)于機(jī)器人吸塵器I的操作或狀態(tài)的信
肩、O驅(qū)動(dòng)裝置20可包括:一對驅(qū)動(dòng)輪21和22，安裝在例如主體10的中部的相對側(cè)，以調(diào)節(jié)機(jī)器人吸塵器I的運(yùn)動(dòng)；腳輪23，可旋轉(zhuǎn)地安裝例如在主體10的前部，以使腳輪23的角度可根據(jù)機(jī)器人吸塵器I在其上運(yùn)動(dòng)的地板的狀態(tài)而改變。腳輪23可用于穩(wěn)定機(jī)器人吸塵器I的姿勢，并防止機(jī)器人吸塵器I掉落。腳輪23可以是滾子或者腳輪形狀的輪。驅(qū)動(dòng)輪21和22可被向前或向后驅(qū)動(dòng)，以使機(jī)器人吸塵器I運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)輪21和22可被向前或向后驅(qū)動(dòng)，以使機(jī)器人吸塵器I向前或向后運(yùn)動(dòng)。當(dāng)左驅(qū)動(dòng)輪22被向后驅(qū)動(dòng)時(shí)，右驅(qū)動(dòng)輪21可被向前驅(qū)動(dòng)，以使機(jī)器人吸塵器基于前方向左旋轉(zhuǎn)。另一方面，當(dāng)右驅(qū)動(dòng)輪21被向后驅(qū)動(dòng)時(shí)，左驅(qū)動(dòng)輪22可被向前驅(qū)動(dòng)，以使機(jī)器人吸塵器基于前方向右旋轉(zhuǎn)。刷裝置30和40可包括主刷裝置30和側(cè)刷裝置40,主刷裝置30被設(shè)置成靠近形成在主體10的底部的吸入口 14，以清掃或驅(qū)散地板上的灰塵，從而提高灰塵吸入效率，側(cè)刷裝置40安裝在主體10的前部的相對側(cè)，以將機(jī)器人吸塵器I在其上行進(jìn)的地板上的灰塵清掃到吸入口 14。主刷裝置30可包括鼓式旋轉(zhuǎn)刷31 (在下文中，稱為主刷)和主刷電機(jī)33，例如，主刷31的長度對應(yīng)于吸入口 14的長度，例如，主刷31被設(shè)置成靠近吸入口 14,與吸入口14平行，以滾子的方式相對于地板旋轉(zhuǎn)，從而清掃或驅(qū)散地板上的灰塵，主刷電機(jī)33用于使主刷31旋轉(zhuǎn)。此外，機(jī)器人吸塵器I可包括灰塵收集裝置，以吸入并收集雜質(zhì)(例如，灰塵)。圖3是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的構(gòu)造的框圖。如圖3所示，機(jī)器人吸塵器I可包括例如輸入裝置100、采集器110、位置測量器120、特征地圖生成器130、障礙物傳感器140、路徑地圖生成器150、控制器160以及存儲(chǔ)器170。輸入裝置100可允許用戶輸入關(guān)于清潔模式的命令。清潔模式可包括例如自動(dòng)模式和重復(fù)模式。自動(dòng)模式可以是這樣一種模式，該模式在整個(gè)清潔區(qū)域中設(shè)置清潔路徑并沿著設(shè)置的清潔路徑執(zhí)行清潔。這里，整個(gè)清潔區(qū)域可指機(jī)器人吸塵器I所在的實(shí)際空間，因此，整個(gè)清潔區(qū)域可指包括障礙物的整個(gè)空間，其中，不對障礙物執(zhí)行清潔。當(dāng)在自動(dòng)模式下對整個(gè)清潔區(qū)域執(zhí)行清潔時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可執(zhí)行停止操作，以改變機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)方向。重復(fù)模式可以是這樣一種模式，該模式基于機(jī)器人吸塵器I的位置在整個(gè)清潔區(qū)域內(nèi)限定多個(gè)清潔區(qū)域，并重復(fù)在限定的清潔區(qū)域中順序地執(zhí)行清潔。這里，清潔區(qū)域可以是通過機(jī)器人吸塵器I限定的虛擬空間。關(guān)于清潔區(qū)域的信息可被預(yù)先指定并存儲(chǔ)在機(jī)器人吸塵器I中。例如，每個(gè)清潔區(qū)域可被設(shè)置成基于機(jī)器人吸塵器I的中心具有一定長度和寬度的矩形，所述長度和寬度具有相同的尺寸d。每個(gè)清潔區(qū)域的尺寸可進(jìn)行各種改變。在基于機(jī)器人吸塵器I的當(dāng)前位置限定多個(gè)清潔區(qū)域之后，機(jī)器人吸塵器I可在沿著預(yù)定行進(jìn)路徑運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)的清潔區(qū)域的同時(shí)清潔相應(yīng)的清潔區(qū)域。此時(shí)，行進(jìn)路徑可以是例如可預(yù)先存儲(chǔ)在機(jī)器人吸塵器I中的Z字形行進(jìn)路徑。采集器110可采集周圍區(qū)域的圖像，以提取特征點(diǎn)。周圍區(qū)域圖像可包括天花板、墻壁以及地板。例如，其圖像更少地改變的天花板可適當(dāng)?shù)赜米鬟@樣的周圍區(qū)域圖像。在下文中，僅作為示例，天花板將用作周圍區(qū)域圖像。采集器110可通過電荷耦合器件(CXD)、互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)、或者另外的圖像采集器件實(shí)現(xiàn)。采集器110可通過模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)實(shí)現(xiàn)，以將采集的圖像的模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。位置測量器120可通過例如相對位置識別模塊(例如，編碼器、陀螺儀傳感器或者加速度傳感器)實(shí)現(xiàn)，以測量機(jī)器人吸塵器I的位置。編碼器可連接到驅(qū)動(dòng)輪21和22，以感測驅(qū)動(dòng)輪21和22的旋轉(zhuǎn)速度?？蓪τ删幋a器感測的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行積分，以確定機(jī)器人吸塵器I的位置(或運(yùn)動(dòng)距離)和前進(jìn)方向。陀螺儀傳感器可利用轉(zhuǎn)動(dòng)慣量測量機(jī)器人吸塵器I的前進(jìn)方向?？蓪眉铀俣葌鞲衅鳒y量的機(jī)器人吸塵器I的運(yùn)動(dòng)加速度進(jìn)行雙積分，以測量機(jī)器人吸塵器I的位置。特征地圖生成器130可從由采集器110采集的天花板圖像提取多個(gè)特征點(diǎn)，以生成特征地圖。特征地圖可包括在周圍環(huán)境中均勻地測量的特征點(diǎn)。這里，特征點(diǎn)可以是展示特定位置的固有特征的點(diǎn)。在下文中，將參照圖4更加詳細(xì)地描述特征點(diǎn)的提取。圖4是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的從天花板圖像提取特征點(diǎn)的方法的視圖。參照圖4，天花板圖像200可包括例如吊燈210、熒光燈220、拐角230的子圖像，這些子圖像與其他位置區(qū)分開。在這樣的子圖像上標(biāo)記特征點(diǎn)之后，機(jī)器人吸塵器I可在運(yùn)動(dòng)期間從采集的圖像中找到與標(biāo)記的特征點(diǎn)相同的特征點(diǎn)，以確定機(jī)器人吸塵器I的姿勢(位置和前進(jìn)方向)。圖5是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的由機(jī)器人吸塵器生成的特征地圖的視圖。特征地圖300可包括各種形式的特征點(diǎn)。彼此局部相鄰的特征點(diǎn)可彼此連接。如果機(jī)器人吸塵器I從采集的圖像350中找到預(yù)定的特征點(diǎn)的組合，則可確定機(jī)器人吸塵器I的位置和前進(jìn)方向。同時(shí)，用于提取這樣的特征點(diǎn)的算法的示例可包括尺度不變特征變換(SIFT)、描述符以及哈里斯角點(diǎn)檢測器。為了生成特征地圖，除了應(yīng)用圖像采集之外，例如，還可應(yīng)用使用射頻識別(RFID)和結(jié)構(gòu)光的同時(shí)定位和地圖構(gòu)建(SLAM)方法(例如，測距儀)。這里，SLAM是一種同時(shí)識別機(jī)器人吸塵器I的位置和生成機(jī)器人吸塵器I的地圖的算法。返回參照圖3，特征地圖生成器130可完成特征地圖，在該特征地圖中，從天花板圖像獲得的特征點(diǎn)可對應(yīng)于由位置測量器120測量的位置。在完成特征地圖之后，從天花板圖像獲得的特征點(diǎn)可與特征地圖比較，以確定機(jī)器人吸塵器I的位置和前進(jìn)方向。存儲(chǔ)器170可存儲(chǔ)由特征地圖生成器130生成的特征地圖。另外，存儲(chǔ)器170可存儲(chǔ)關(guān)于機(jī)器人吸塵器I的清潔模式(例如，自動(dòng)模式和重復(fù)模式)的信息以及用于根據(jù)每個(gè)清潔模式控制機(jī)器人吸塵器I的操作的算法或數(shù)據(jù)。此外，存儲(chǔ)器170可存儲(chǔ)清潔信息地圖?？稍跈C(jī)器人吸塵器I沿著預(yù)定行進(jìn)路徑行進(jìn)以執(zhí)行清潔的同時(shí)，生成可記錄有清潔完成信息的清潔信息地圖。存儲(chǔ)器170可通過例如非易失性存儲(chǔ)裝置(例如，ROM、PROM、EPROM和閃速存儲(chǔ)器)、易失性存儲(chǔ)裝置(例如，RAM)、或者存儲(chǔ)介質(zhì)(例如，硬盤和光盤)實(shí)現(xiàn)；然而，存儲(chǔ)器170不限于此。存儲(chǔ)器170可以以其他公知的任意形式實(shí)現(xiàn)。障礙物傳感器140可在機(jī)器人吸塵器I的運(yùn)動(dòng)期間感測接近機(jī)器人吸塵器I的障礙物。作為示例，障礙物傳感器140可包括超聲波傳感器。在這種情況下，超聲波傳感器可沿著機(jī)器人吸塵器I行進(jìn)所沿的方向發(fā)射超聲波，并接收反射的超聲波，以感測障礙物。作為另一示例，障礙物傳感器140可包括紅外發(fā)射裝置和紅外接收裝置。在這種情況下，紅外發(fā)射裝置可發(fā)射紅外光，紅外接收裝置可接收反射的紅外光，以感測障礙物。路徑地圖生成器150可在機(jī)器人吸塵器I沿著墻壁(或障礙物)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)存儲(chǔ)由機(jī)器人吸塵器I獲得的位置數(shù)據(jù)，并可基于存儲(chǔ)的位置數(shù)據(jù)生成清潔路徑地圖。機(jī)器人吸塵器I可在參照清潔路徑地圖沿著預(yù)定行進(jìn)路徑在整個(gè)清潔區(qū)域中運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔。當(dāng)用戶通過輸入裝置100選擇清潔模式時(shí)，控制器160可控制機(jī)器人吸塵器I根據(jù)選擇的清潔模式執(zhí)行清潔。如前面描述的，清潔模式可以是自動(dòng)模式或重復(fù)模式。當(dāng)用戶選擇自動(dòng)模式時(shí)，控制器160可控制機(jī)器人吸塵器I的操作，以在沿著預(yù)定行進(jìn)路徑在整個(gè)清潔區(qū)域中運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔。例如，預(yù)定行進(jìn)路徑可以是Z字形行進(jìn)路徑。Z字形行進(jìn)路徑是公知的，因此，將省略對于Z字形行進(jìn)路徑的詳細(xì)描述。當(dāng)用戶選擇重復(fù)模式時(shí)，控制器160可控制機(jī)器人吸塵器I的操作，以根據(jù)重復(fù)模式執(zhí)行清潔。當(dāng)執(zhí)行重復(fù)模式時(shí)，控制器160可基于機(jī)器人吸塵器I的當(dāng)前位置限定多個(gè)清潔區(qū)域，機(jī)器人吸塵器I可沿著限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域中的機(jī)器人吸塵器I所在的一個(gè)清潔區(qū)域的輪廓行進(jìn)。當(dāng)作為輪廓行進(jìn)的結(jié)果檢測到參考墻壁時(shí)，控制器160可基于檢測的參考墻壁來重新限定清潔區(qū)域和清潔方向，機(jī)器人吸塵器I可在沿著預(yù)定行進(jìn)路徑在重新限定的清潔區(qū)域中運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔。圖6是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的在由機(jī)器人吸塵器I限定的清潔區(qū)域中的輪廓行進(jìn)的視圖。當(dāng)執(zhí)行重復(fù)模式時(shí)，控制器160可基于機(jī)器人吸塵器I的當(dāng)前位置，針對整個(gè)清潔區(qū)域預(yù)先限定多個(gè)清潔區(qū)域。這里，清潔區(qū)域可以是基于機(jī)器人吸塵器I的中心設(shè)置的虛擬空間。例如，清潔區(qū)域可被限定成矩形，該矩形具有一定長度和寬度，所述長度和寬度具有相同的尺寸d。由于可基于機(jī)器人吸塵器I的中心PO形成清潔區(qū)域，所以清潔區(qū)域的中心可與機(jī)器人吸塵器I的中心PO重合。在下文中，由機(jī)器人吸塵器I限定的多個(gè)清潔區(qū)域中的機(jī)器人吸塵器I在執(zhí)行重復(fù)模式時(shí)所在的一個(gè)清潔區(qū)域?qū)⒈环Q為第一清潔區(qū)域。當(dāng)如圖6所示設(shè)置第一清潔區(qū)域Rl時(shí)，控制器160可控制機(jī)器人吸塵器I沿著第一清潔區(qū)域Rl的輪廓行進(jìn)。在下文中，機(jī)器人吸塵器I沿著第一清潔區(qū)域Rl的輪廓的行進(jìn)將被稱為輪廓行進(jìn)。例如，控制器160可控制機(jī)器人吸塵器I按照PO (作為起始位置)、P1、P2、P3、P4、P5以及Pl的順序執(zhí)行輪廓行進(jìn)。當(dāng)完成輪廓行進(jìn)時(shí)，控制器160可控制機(jī)器人吸塵器I在第一清潔區(qū)域Rl中運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔。當(dāng)完成對于第一清潔區(qū)域Rl的清潔時(shí)，控制器160可控制機(jī)器人吸塵器I運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)位置，即，第二清潔區(qū)域R2。當(dāng)機(jī)器人吸塵器I從第一清潔區(qū)域Rl運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)位置，即，第二清潔區(qū)域R2時(shí)，控制器160可控制機(jī)器人吸塵器I以Z字形模式運(yùn)動(dòng)，如圖7所示。此外，控制器160可控制機(jī)器人吸塵器I運(yùn)動(dòng)到第二清潔區(qū)域R2的輪廓中的與完成對于第一清潔區(qū)域Rl的清潔的點(diǎn)(在下文中，稱為清潔完成點(diǎn))最接近的一個(gè)點(diǎn)。具體地說，在圖7中，如果第一清潔區(qū)域Rl的清潔完成點(diǎn)是P4，則第二清潔區(qū)域R2的輪廓中的與第一清潔區(qū)域Rl的清潔完成點(diǎn)P4最接近的一個(gè)點(diǎn)是Pl。因此，控制器160可控制機(jī)器人吸塵器I運(yùn)動(dòng)到第二清潔區(qū)域R2的點(diǎn)P1。在機(jī)器人吸塵器I運(yùn)動(dòng)到第二清潔區(qū)域R2的點(diǎn)Pl之后，控制器160可控制機(jī)器人吸塵器I從點(diǎn)Pl開始沿著由箭頭指示的方向沿著第二清潔區(qū)域R2的輪廓行進(jìn)。此時(shí)，如果第二清潔區(qū)域R2的輪廓對應(yīng)于墻壁(如圖7所示)，則機(jī)器人吸塵器I可沿著第二清潔區(qū)域R2的輪廓行進(jìn)。然而，如圖8所示，第二清潔區(qū)域R2的輪廓可以不對應(yīng)于墻壁。在這種情況下，機(jī)器人吸塵器I可以不沿著第二清潔區(qū)域R2的輪廓行進(jìn)，而是可以沿著墻壁行進(jìn)。換句話說，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I在沿著第二清潔區(qū)域R2的輪廓行進(jìn)的同時(shí)遇到墻壁時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可以不沿著第二清潔區(qū)域R2的輪廓行進(jìn)，而是可以沿著墻壁行進(jìn)。當(dāng)如上所述，機(jī)器人吸塵器I在輪廓行進(jìn)期間遇到障礙物(例如，墻壁)時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可在第二清潔區(qū)域R2的邊界和墻壁之間旋轉(zhuǎn)一定角度，然后可沿著墻壁運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人吸塵器I在沿著墻壁運(yùn)動(dòng)的同時(shí)旋轉(zhuǎn)時(shí)，控制器160可以將關(guān)于機(jī)器人吸塵器I的旋轉(zhuǎn)角度及在旋轉(zhuǎn)之后行進(jìn)的距離的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中。在完成第二清潔區(qū)域R2中的輪廓行進(jìn)之后，控制器160可分析存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中的數(shù)據(jù)，以檢測參考墻壁。具體地說，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I在沿著墻壁運(yùn)動(dòng)的同時(shí)旋轉(zhuǎn)時(shí)，如果機(jī)器人吸塵器I的旋轉(zhuǎn)角度小于參考角度，并且機(jī)器人吸塵器I在旋轉(zhuǎn)之后沿著墻壁運(yùn)動(dòng)的距離大于參考距離，則控制器160可將墻壁識別為參考墻壁。參考角度和參考距離可如上所述地設(shè)置，以排除不適合作為參考墻壁的墻壁。具體地說，如果機(jī)器人吸塵器I在沿著墻壁運(yùn)動(dòng)期間的旋轉(zhuǎn)角度等于或大于參考角度，或者機(jī)器人吸塵器I在旋轉(zhuǎn)之后運(yùn)動(dòng)的距離小于或等于參考距離，則可意味著機(jī)器人吸塵器I沿著不平坦的墻壁運(yùn)動(dòng)。然而，這樣的不平坦墻壁不適合作為參考墻壁，因此，可能需要設(shè)置參考角度和參考距離，以排除這樣的情況。當(dāng)作為在第二清潔區(qū)域R2中的輪廓行進(jìn)的結(jié)果檢測到參考墻壁時(shí)，控制器160可基于參考墻壁重新限定第二清潔區(qū)域R2和清潔方向。具體地說，在圖8中，當(dāng)使點(diǎn)A和點(diǎn)B互相連接的線段被設(shè)置為參考墻壁時(shí)，由控制器160重新限定的第二清潔區(qū)域R2'可以是通過使第二清潔區(qū)域R2旋轉(zhuǎn)機(jī)器人吸塵器I的旋轉(zhuǎn)角度e而獲得的區(qū)域。當(dāng)如上所述重新限定第二清潔區(qū)域R2時(shí)，機(jī)器人吸塵器I的清潔方向可以不同于機(jī)器人吸塵器I在第一清潔區(qū)域Rl中的清潔方向。當(dāng)重新限定第二清潔區(qū)域R2時(shí)，機(jī)器人吸塵器I會(huì)運(yùn)動(dòng)到的下一個(gè)清潔區(qū)域(即，第三清潔區(qū)域)跟隨重新限定的第二清潔區(qū)域R2'的清潔方向。如圖8所示，第三清潔區(qū)域R3可平行于重新限定的第二清潔區(qū)域R2'。同時(shí)，當(dāng)如圖8所示重新限定第二清潔區(qū)域R2時(shí)，與不重新限定第二清潔區(qū)域R2的情況相比，可清潔陰影部分X。然而，由于重新限定的第二清潔區(qū)域R2'從第二清潔區(qū)域R2旋轉(zhuǎn)0角度，所以可能不會(huì)清潔相反的陰影部分Y。為了防止出現(xiàn)沒有清潔的區(qū)域，控制器160可使第二清潔區(qū)域R2旋轉(zhuǎn)0角度，擴(kuò)大旋轉(zhuǎn)區(qū)域，將擴(kuò)大的區(qū)域重新限定為第二清潔區(qū)域。例如，如圖9所示，圓可外接在通過使第二清潔區(qū)域R2旋轉(zhuǎn)0角度而獲得的正方形上，具有與旋轉(zhuǎn)的正方形的圖形相似的圖形的外切正方形R2'可被重新限定成第二清潔區(qū)域。在這種情況下，重新限定的第二清潔區(qū)域R2'可包括相反的陰影部分Y。當(dāng)利用上述方法重新限定清潔區(qū)域時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可沿著重新限定的清潔區(qū)域的邊界設(shè)置虛擬墻壁，并可在沿著預(yù)定的行進(jìn)路徑在具有設(shè)置的虛擬墻壁的清潔區(qū)域中運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔。例如，機(jī)器人吸塵器I可在沿著Z字形行進(jìn)路徑運(yùn)動(dòng)的同時(shí)對清潔區(qū)域進(jìn)行清潔，這將參照圖10更加詳細(xì)地描述。圖10是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I在清潔區(qū)域(或者重新限定的清潔區(qū)域)中的行進(jìn)路徑的視圖。如圖10所示，預(yù)先限定的清潔區(qū)域Rl可位于包括行進(jìn)軸和Z字形軸的平面上。這里，行進(jìn)軸可指示平行于機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)方向的軸。行進(jìn)軸的正方向可指示機(jī)器人吸塵器I的向前運(yùn)動(dòng)方向，行進(jìn)軸的負(fù)方向可指示機(jī)器人吸塵器I的向后運(yùn)動(dòng)方向。Z字形軸可指示垂直于行進(jìn)軸的軸，即，機(jī)器人吸塵器I為了改變方向而沿著其旋轉(zhuǎn)的軸。Z字形軸的正方向可指示機(jī)器人吸塵器I的左方向，Z字形軸的負(fù)方向可指示機(jī)器人吸塵器I的右方向。在限定清潔區(qū)域Rl之后，機(jī)器人吸塵器I可在沿著行進(jìn)軸向前運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔。當(dāng)在完成沿著行進(jìn)軸進(jìn)行清潔之后需要改變方向時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可以以曲線方式行進(jìn)，以使行進(jìn)方向改變180度。當(dāng)在改變行進(jìn)方向之后完成沿著Z字形軸進(jìn)行清潔并且需要改變方向時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可以以曲線方式行進(jìn)，以使行進(jìn)方向改變180度。接下來，機(jī)器人吸塵器I可在沿著行進(jìn)軸運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔。當(dāng)如上所述，機(jī)器人吸塵器I以曲線方式行進(jìn)以改變行進(jìn)方向時(shí)，可減少為了改變方向而停止操作的次數(shù)，從而可減少清潔時(shí)間。具體地說，對于非曲線行進(jìn)，機(jī)器人吸塵器I可執(zhí)行沿著行進(jìn)軸運(yùn)動(dòng)一停止一將行進(jìn)方向改變?yōu)閆字形軸一沿著Z字形軸運(yùn)動(dòng)一停止一將行進(jìn)方向改變?yōu)樾羞M(jìn)軸一沿著行進(jìn)軸運(yùn)動(dòng)。另一方面，對于曲線行進(jìn)，機(jī)器人吸塵器I可僅執(zhí)行沿著行進(jìn)軸運(yùn)動(dòng)一曲線行進(jìn)，以使行進(jìn)方向改變180度。因此，與非曲線行進(jìn)相比，可減少清潔時(shí)間。然而，如果在機(jī)器人吸塵器I可以以曲線方式行進(jìn)以改變行進(jìn)方向時(shí)感測到障礙物，則機(jī)器人吸塵器I可利用墻壁跟隨方法估計(jì)障礙物來行進(jìn)，如圖11所示。圖12是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的操作過程的流程圖。首先，機(jī)器人吸塵器I可確定是否已經(jīng)選擇重復(fù)模式(作為一種清潔模式)(S700)。當(dāng)在操作S700確定沒有選擇重復(fù)模式，S卩，已經(jīng)選擇自動(dòng)模式時(shí)(S700中的“否”)，機(jī)器人吸塵器I可在沿著預(yù)定行進(jìn)路徑在整個(gè)清潔區(qū)域中運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔(S710)。預(yù)定行進(jìn)路徑可以是例如Z字形行進(jìn)路徑。按照這種方式，機(jī)器人吸塵器I可在沿著預(yù)定行進(jìn)路徑運(yùn)動(dòng)的同時(shí)清潔整個(gè)清潔區(qū)域?？蛇x地，機(jī)器人吸塵器I可生成具有另一模式的行進(jìn)路徑，并且可在沿著生成的行進(jìn)路徑運(yùn)動(dòng)的同時(shí)清潔整個(gè)清潔區(qū)域。接下來，機(jī)器人吸塵器I可確定是否已經(jīng)完成對于整個(gè)清潔區(qū)域的清潔(S712)。當(dāng)在操作S712確定沒有完成對于整個(gè)清潔區(qū)域的清潔時(shí)(S712中的“否”)，機(jī)器人吸塵器I可繼續(xù)清潔整個(gè)清潔區(qū)域(S710)。當(dāng)在操作S712確定已經(jīng)完成對于整個(gè)清潔區(qū)域的清潔時(shí)(S712中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可向用戶通知已經(jīng)以自動(dòng)模式完成清潔(S714)。此時(shí)，例如，可通過聲音或文本指示清潔的完成。接下來，機(jī)器人吸塵器I可返回充電器(未示出)(S716)，充電器給機(jī)器人吸塵器I充電。當(dāng)在操作S700確定已經(jīng)選擇重復(fù)模式時(shí)(S700中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可基于機(jī)器人吸塵器I的位置限定多個(gè)清潔區(qū)域(S720)，并可在每個(gè)限定的清潔區(qū)域中執(zhí)行清潔(S722)。將在下面參照圖13更加詳細(xì)地描述用于在每個(gè)限定的清潔區(qū)域中執(zhí)行清潔的操作S722。接下來，機(jī)器人吸塵器I可確定是否已經(jīng)完成對于整個(gè)清潔區(qū)域的清潔(S724)。當(dāng)在操作S724確定沒有完成對于整個(gè)清潔區(qū)域的清潔時(shí)(S724中的“否”)，機(jī)器人吸塵器I可繼續(xù)清潔限定的清潔區(qū)域(S722)。當(dāng)在操作S724確定已經(jīng)完成對于整個(gè)清潔區(qū)域的清潔時(shí)(S724中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可重新設(shè)置在對限定的清潔區(qū)域進(jìn)行清潔期間生成的清潔信息地圖(S726)。此時(shí)，可僅重新設(shè)置關(guān)于各個(gè)清潔區(qū)域的清潔完成的信息，可保持關(guān)于限定的清潔區(qū)域的信肩、O在重新設(shè)置清潔信息地圖之后，機(jī)器人吸塵器I可改變機(jī)器人吸塵器開始執(zhí)行清潔所沿的方向(S728)，并且可以在對應(yīng)于清潔完成位置的清潔區(qū)域中開始執(zhí)行清潔。例如，在圖10中，可假設(shè)當(dāng)在操作S722，機(jī)器人吸塵器I開始執(zhí)行對于機(jī)器人吸塵器I所在的清潔區(qū)域的清潔時(shí)，可從X軸的正方向開始清潔。然后，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I開始執(zhí)行對于與清潔完成位置對應(yīng)的清潔區(qū)域的清潔時(shí)，可從Y軸的正方向開始清潔。按照這種方式，當(dāng)重復(fù)每個(gè)清潔區(qū)域的清潔過程時(shí)，可改變清潔方向，從而可減少重復(fù)清潔的區(qū)域，并且可減少?zèng)]有執(zhí)行清潔的區(qū)域。圖13是更加詳細(xì)地示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的在每個(gè)清潔區(qū)域中執(zhí)行清潔的操作的流程圖。首先，機(jī)器人吸塵器I可沿著機(jī)器人吸塵器I所在的清潔區(qū)域的輪廓執(zhí)行輪廓行進(jìn)(S810)。將在下面參照圖14更加詳細(xì)地描述操作S810。接下來，機(jī)器人吸塵器I可沿著機(jī)器人吸塵器I可在其中執(zhí)行輪廓行進(jìn)的清潔區(qū)域的邊界設(shè)置虛擬墻壁(S820)。當(dāng)已經(jīng)設(shè)置虛擬墻壁時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可沿著可設(shè)置有虛擬墻壁的邊界在清潔區(qū)域中執(zhí)行清潔(S830)。將在下面參照圖15更加詳細(xì)地描述操作S830。接下來，機(jī)器人吸塵器I可確定是否已經(jīng)完成對于對應(yīng)的清潔區(qū)域的清潔(S840)。當(dāng)在操作S840確定沒有完成對于對應(yīng)的清潔區(qū)域的清潔時(shí)(S840中的“否”)，機(jī)器人吸塵器I可繼續(xù)清潔對應(yīng)的清潔區(qū)域(S830)。當(dāng)在操作S840確定已經(jīng)完成對于對應(yīng)的清潔區(qū)域的清潔時(shí)(S840中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可確定是否存在需要清潔的剩余清潔區(qū)域(S850)。當(dāng)在操作S850確定存在需要清潔的剩余清潔區(qū)域時(shí)(S850中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可選擇需要清潔的下一個(gè)清潔區(qū)域(S860)。在已經(jīng)選擇需要清潔的下一個(gè)清潔區(qū)域之后，機(jī)器人吸塵器I可確定機(jī)器人吸塵器是否可運(yùn)動(dòng)到選擇的清潔區(qū)域(S870)。S卩，機(jī)器人吸塵器I可確定在機(jī)器人吸塵器I運(yùn)動(dòng)到選擇的清潔區(qū)域所沿的路徑上是否存在障礙物，或者機(jī)器人吸塵器I的當(dāng)前位置是否被障礙物阻擋。當(dāng)在操作S870確定機(jī)器人吸塵器可運(yùn)動(dòng)到選擇的清潔區(qū)域時(shí)(S870中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可運(yùn)動(dòng)到選擇的清潔區(qū)域(S895)。當(dāng)在機(jī)器人吸塵器I運(yùn)動(dòng)到選擇的清潔區(qū)域之前，機(jī)器人吸塵器I遇到障礙物時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可將機(jī)器人吸塵器I的中心和目標(biāo)點(diǎn)之間的距離認(rèn)為是線段，并可在避開障礙物的同時(shí)行進(jìn)。當(dāng)機(jī)器人吸塵器I的前進(jìn)方向指向目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可運(yùn)動(dòng)到選擇的清潔區(qū)域。在機(jī)器人吸塵器I運(yùn)動(dòng)到選擇的清潔區(qū)域之后，機(jī)器人吸塵器I可重復(fù)操作S810(在對應(yīng)的清潔區(qū)域中執(zhí)行輪廓行進(jìn))以及操作S820 (沿著機(jī)器人吸塵器I在其中執(zhí)行輪廓行進(jìn)的清潔區(qū)域的邊界設(shè)置虛擬墻壁)。當(dāng)在操作S870確定機(jī)器人吸塵器不能運(yùn)動(dòng)到選擇的清潔區(qū)域時(shí)(S870中的“否”)，機(jī)器人吸塵器I可執(zhí)行避障程序(S880)。當(dāng)在機(jī)器人吸塵器I周圍或者在選擇的清潔區(qū)域周圍存在障礙物，導(dǎo)致機(jī)器人吸塵器不能運(yùn)動(dòng)到選擇的清潔區(qū)域時(shí)，可執(zhí)行避障程序。在執(zhí)行避障程序之后，機(jī)器人吸塵器I可確定機(jī)器人吸塵器I是否已經(jīng)成功避障(S890)。當(dāng)確定機(jī)器人吸塵器I已經(jīng)成功避障時(shí)(S890中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可運(yùn)動(dòng)到選擇的清潔區(qū)域(S895)。在機(jī)器人吸塵器I已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到選擇的清潔區(qū)域之后，機(jī)器人吸塵器I可重復(fù)操作S810 (在對應(yīng)的清潔區(qū)域中執(zhí)行輪廓行進(jìn))以及操作S820 (沿著機(jī)器人吸塵器I在其中執(zhí)行輪廓行進(jìn)的清潔區(qū)域的邊界設(shè)置虛擬墻壁)。另一方面，當(dāng)確定機(jī)器人吸塵器I沒有成功避障時(shí)(S890中的“否”)，機(jī)器人吸塵器I可確定進(jìn)一步的清潔不可行并結(jié)束清潔操作。圖14是更加詳細(xì)地示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的沿著清潔區(qū)域的輪廓執(zhí)行輪廓行進(jìn)的操作的流程圖。機(jī)器人吸塵器I可沿著預(yù)先限定的清潔區(qū)域的邊界開始執(zhí)行輪廓行進(jìn)(S811)。例如，機(jī)器人吸塵器I可沿著由如圖8所示的箭頭指示的方向執(zhí)行輪廓行進(jìn)。接下來，機(jī)器人吸塵器I可確定在輪廓行進(jìn)期間機(jī)器人吸塵器是否已經(jīng)接觸障礙物(S812)。當(dāng)在操作S812確定機(jī)器人吸塵器沒有接觸障礙物時(shí)(S812中的“否”)，機(jī)器人吸塵器I可沿著預(yù)定的清潔區(qū)域的邊界繼續(xù)執(zhí)行輪廓行進(jìn)(S816)。當(dāng)在操作S812確定機(jī)器人吸塵器已經(jīng)接觸障礙物時(shí)(S812中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可沿著障礙物運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人吸塵器I在沿著障礙物運(yùn)動(dòng)期間旋轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可確定機(jī)器人吸塵器I的旋轉(zhuǎn)角度是否小于參考角度(S813)。關(guān)于參考角度的信息可預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中。當(dāng)在操作S813確定機(jī)器人吸塵器I的旋轉(zhuǎn)角度等于或大于參考角度時(shí)(S813中的“否”)，機(jī)器人吸塵器I可沿著接觸的障礙物繼續(xù)執(zhí)行輪廓行進(jìn)(S818)。當(dāng)在操作S813確定機(jī)器人吸塵器I的旋轉(zhuǎn)角度小于參考角度時(shí)(S813中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可確定機(jī)器人吸塵器I在旋轉(zhuǎn)之后行進(jìn)的距離是否大于參考距離(S814)。關(guān)于參考距離的信息可預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中。當(dāng)確定機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)距離小于或等于參考距離時(shí)(S814中的“否”)，機(jī)器人吸塵器I可沿著接觸的障礙物繼續(xù)執(zhí)行輪廓行進(jìn)(S818)。另一方面，當(dāng)確定機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)距離大于參考距離時(shí)(S814中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可將障礙物識別為參考墻壁(S815)。例如，當(dāng)在機(jī)器人吸塵器I從圖8中的點(diǎn)A運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)B期間，機(jī)器人吸塵器I的旋轉(zhuǎn)角度改變時(shí)，如果改變的旋轉(zhuǎn)角度小于參考角度，并且點(diǎn)A和點(diǎn)B之間的距離大于參考距離，則機(jī)器人吸塵器I可將使點(diǎn)A和點(diǎn)B互相連接的線段AB識別為參考墻壁。當(dāng)如上所述檢測到參考墻壁時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可基于參考墻壁重新限定機(jī)器人吸塵器I所在的清潔區(qū)域以及清潔方向(S817)。例如，機(jī)器人吸塵器I可基于圖8中的線段AB重新限定第二清潔區(qū)域R2。此時(shí)，如圖9所示，機(jī)器人吸塵器I可將旋轉(zhuǎn)區(qū)域擴(kuò)大到預(yù)定水平，并將擴(kuò)大的區(qū)域R2'重新限定為第二清潔區(qū)域。執(zhí)行上述操作，以防止由于第二清潔區(qū)域R2的重新限定而從清潔區(qū)域省略特定部分。同時(shí)，當(dāng)作為輪廓行進(jìn)的結(jié)果檢測到多個(gè)參考墻壁時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可選擇所述多個(gè)參考墻壁中的最長的參考墻壁，并基于選擇的參考墻壁重新限定清潔區(qū)域。圖15是更加詳細(xì)地示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔設(shè)置了虛擬墻壁的清潔區(qū)域的操作的流程圖。機(jī)器人吸塵器I可在沿著行進(jìn)軸行進(jìn)的同時(shí)執(zhí)行清潔(S831)。接下來，機(jī)器人吸塵器I可確定在清潔期間是否已經(jīng)感測到障礙物(S832)。當(dāng)確定在沿著行進(jìn)軸清潔期間已經(jīng)感測到障礙物時(shí)(S832中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可參照墻壁跟隨方法改變行進(jìn)路徑(S839)。例如，如圖11所示，機(jī)器人吸塵器I可根據(jù)墻壁跟隨方法在避開障礙物的同時(shí)行進(jìn)。當(dāng)確定在沿著行進(jìn)軸清潔期間沒有感測到障礙物時(shí)(S832中的“否”)，機(jī)器人吸塵器I可確定沿著行進(jìn)軸方向是否存在需要清潔的區(qū)域(S833)。當(dāng)在操作S833確定沿著行進(jìn)軸方向存在需要清潔的區(qū)域時(shí)(S833中的“是”)，機(jī)器人吸塵器I可保持當(dāng)前行進(jìn)方向(S837)。當(dāng)在操作S833確定沿著行進(jìn)軸方向不存在需要清潔的區(qū)域時(shí)(S833中的“否”)，即，當(dāng)在操作S833確定已經(jīng)完成對于沿著行進(jìn)軸方向的區(qū)域的清潔時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可執(zhí)行曲線行進(jìn)，以將行進(jìn)方向改變到行進(jìn)軸，其中，沿著該行進(jìn)軸存在需要清潔的區(qū)域(S834)。此時(shí)，機(jī)器人吸塵器I可執(zhí)行曲線行進(jìn)，以使行進(jìn)方向改變180度。從上面的描述清楚的是，在根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的一方面的機(jī)器人吸塵器及其控制方法中，當(dāng)執(zhí)行重復(fù)模式時(shí)，可基于機(jī)器人吸塵器的位置限定多個(gè)清潔區(qū)域，可順序地執(zhí)行對于所述多個(gè)清潔區(qū)域的清潔，機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域可根據(jù)是否檢測到參考墻壁來被重新限定，機(jī)器人吸塵器可在沿著行進(jìn)路徑在重新限定的清潔區(qū)域中運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔，從而可減少?zèng)]有執(zhí)行清潔的區(qū)域或者重復(fù)清潔的區(qū)域。此外，由于可減少?zèng)]有執(zhí)行清潔的區(qū)域或者重復(fù)清潔的區(qū)域，所以可提高機(jī)器人吸塵器的清潔效率。在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，在此的任何設(shè)備、系統(tǒng)、元件或可解釋單元的描述包括一個(gè)或多個(gè)硬件裝置或硬件處理元件。例如，在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，任何描述的設(shè)備、系統(tǒng)、元件、檢索器、前處理元件或后處理元件、跟蹤器、檢測器、編碼器、解碼器等還可包括一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器和/或處理元件以及任何硬件輸入/輸出傳送裝置，或者可表示一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的處理元件或裝置的操作部分/方面。此外，在所有實(shí)施例中，術(shù)語“設(shè)備”應(yīng)該被認(rèn)為與物理系統(tǒng)的元件含義相同，不限于單個(gè)裝置或包含關(guān)系或者在單個(gè)相應(yīng)包含關(guān)系中實(shí)施的所有描述的元件，而是相反，根據(jù)實(shí)施例，術(shù)語“設(shè)備”是開放式術(shù)語，以通過不同的硬件元件與不同的包含關(guān)系和/或位置一起實(shí)施或分開地實(shí)施。除了上述實(shí)施例之外，實(shí)施例還可通過非臨時(shí)性介質(zhì)(例如，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì))中/上的計(jì)算機(jī)可讀代碼/指令實(shí)現(xiàn)，以控制至少一個(gè)處理裝置(例如，處理器或計(jì)算機(jī))，從而實(shí)現(xiàn)上述任何實(shí)施例。介質(zhì)可對應(yīng)于允許計(jì)算機(jī)可讀代碼的存儲(chǔ)和/或傳輸?shù)娜魏蜗薅ǖ摹⒖蓽y量的、有形的結(jié)構(gòu)。例如，介質(zhì)還可包括與計(jì)算機(jī)可讀代碼相結(jié)的數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例包括:磁介質(zhì)，例如硬盤、軟盤和磁帶；光學(xué)介質(zhì)，例如CD ROM盤和DVD ;磁光介質(zhì)，例如光盤；硬件裝置，被專門構(gòu)造成存儲(chǔ)和執(zhí)行程序指令，例如只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、閃速存儲(chǔ)器等。例如，計(jì)算機(jī)可讀代碼可包括諸如由編譯器產(chǎn)生的機(jī)器代碼以及可由計(jì)算機(jī)使用解釋器(interpreter)執(zhí)行的包括高級別代碼的文件。介質(zhì)還可以是任何限定、可測量的、有形的分布式網(wǎng)絡(luò)，以使計(jì)算機(jī)可讀代碼以分布式方式存儲(chǔ)并執(zhí)行。此外，僅僅作為示例，處理元件可包括處理器或計(jì)算機(jī)處理器，處理元件可分布和/或包括在單個(gè)裝置中。僅僅作為示例，還可在執(zhí)行(例如，與處理器類似地處理)程序指令的至少一個(gè)專用集成電路(ASIC)或現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)中實(shí)施計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。雖然已經(jīng)參照本發(fā)明的不同實(shí)施例具體地示出并描述了本發(fā)明的各方面，但是應(yīng)該理解到，這些實(shí)施例應(yīng)該僅僅被認(rèn)為是描述性意義，而不是為了限制的目的。對于每個(gè)實(shí)施例內(nèi)的特征或方面的描述通常應(yīng)該被認(rèn)為是可從其余實(shí)施例的其他相似特征或方面獲得。如果描述的技術(shù)以不同的順序執(zhí)行，和/或如果描述的系統(tǒng)中的部件、架構(gòu)、裝置或電路以不同的方式組合和/或被其他部件或其等同物替代或補(bǔ)充，則可等同地實(shí)現(xiàn)合適的結(jié)果。因此，雖然已經(jīng)示出并描述了一些實(shí)施例，且其他實(shí)施例可等同地獲得，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，在不脫離由權(quán)利要求及其等同物限定其范圍的本發(fā)明的原理和精神的情況下，可對這些實(shí)施例進(jìn)行改變。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人吸塵器的控制方法，所述控制方法包括: 根據(jù)第一清潔模式基于機(jī)器人吸塵器的位置限定多個(gè)清潔區(qū)域； 順序地清潔限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，第一清潔模式包括重復(fù)模式，重復(fù)模式重復(fù)對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，順序地清潔限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的步驟包括: 沿著機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域的輪廓執(zhí)行輪廓行進(jìn)，以檢測參考墻壁； 基于檢測的參考墻壁重新限定機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域并設(shè)置清潔方向； 在沿著預(yù)定的行進(jìn)路徑行進(jìn)的同時(shí)清潔重新限定的清潔區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其中，檢測參考墻壁的步驟包括:當(dāng)在輪廓行進(jìn)期間由于障礙物使得機(jī)器人吸塵器旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度小于參考角度時(shí)，并且當(dāng)機(jī)器人吸塵器在旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角度之后的行進(jìn)距離大于參考距離時(shí)，將障礙物檢測為參考墻壁。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其中，基于檢測的參考墻壁重新限定機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域并設(shè)置清潔方向的步驟包括: 在作為輪廓行進(jìn)的結(jié)果而檢測的多個(gè)參考墻壁中選擇最長的參考墻壁； 基于選擇的參考墻壁重新限定機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域并設(shè)置清潔方向。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其中，重新限定的清潔區(qū)域包括通過基于檢測的參考墻壁使機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域旋轉(zhuǎn)而獲得的區(qū)域，或者包括通過基于檢測的參考墻壁使機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域旋轉(zhuǎn)并使旋轉(zhuǎn)后的清潔區(qū)域擴(kuò)大到預(yù)定水平而獲得的區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，所述控制方法還包括: 在順序地清潔限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域之后，確定是否已經(jīng)清潔所有清潔區(qū)域； 當(dāng)確定已經(jīng)清潔所有清潔區(qū)域時(shí)，改變在限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域中的清潔開始方向，執(zhí)行對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔，重復(fù)清潔開始方向的改變以及對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔。
8.一種機(jī)器人吸塵器，包括: 控制器，被構(gòu)造成基于機(jī)器人吸塵器的位置限定多個(gè)清潔區(qū)域，并且根據(jù)第一清潔模式控制機(jī)器人吸塵器順序地清潔限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人吸塵器，其中，第一清潔模式包括重復(fù)模式，重復(fù)模式重復(fù)對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人吸塵器，其中，控制器控制機(jī)器人吸塵器沿著機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域的輪廓執(zhí)行輪廓行進(jìn)，以檢測參考墻壁，控制器基于檢測的參考墻壁重新限定機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域并設(shè)置清潔方向，控制機(jī)器人吸塵器在沿著預(yù)定行進(jìn)路徑行進(jìn)的同時(shí)清潔重新限定的清潔區(qū)域。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人吸塵器，其中，當(dāng)在輪廓行進(jìn)期間由于障礙物使得機(jī)器人吸塵器旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度小于參考角度時(shí)，并且當(dāng)機(jī)器人吸塵器在旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角度之后的行進(jìn)距離大于參考距離時(shí)，控制器將障礙物檢測為參考墻壁。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人吸塵器，其中，當(dāng)作為輪廓行進(jìn)的結(jié)果而檢測到多個(gè)參考墻壁時(shí)，控制器在所述多個(gè)參考墻壁中選擇最長的參考墻壁，并且基于選擇的參考墻壁重新限定機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域并設(shè)置清潔方向。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人吸塵器，其中，重新限定的清潔區(qū)域包括通過基于檢測的參考墻壁使機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域旋轉(zhuǎn)而獲得的區(qū)域，或者包括通過基于檢測的參考墻壁使機(jī)器人吸塵器所在的清潔區(qū)域旋轉(zhuǎn)并使旋轉(zhuǎn)后的清潔區(qū)域擴(kuò)大到預(yù)定水平而獲得的區(qū)域。
14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人吸塵器，其中，控制器控制機(jī)器人吸塵器沿著Z字形行進(jìn)路徑順序地運(yùn)動(dòng)到限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域。
15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人吸塵器，其中，控制器在限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔之后確定是否已經(jīng)清潔所有清潔區(qū)域，當(dāng)確定已經(jīng)清潔所有清潔區(qū)域時(shí)，控制器改變在限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域中的清潔開始方向，控制機(jī)器人吸塵器執(zhí)行對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔， 重復(fù)清潔開始方向的改變以及對于限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域的順序清潔。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人吸塵器及其控制方法，該控制方法包括確定是否已經(jīng)選擇第一清潔模式；當(dāng)確定已經(jīng)選擇第一清潔模式時(shí)，基于機(jī)器人吸塵器的位置限定多個(gè)清潔區(qū)域；順序地清潔限定的所述多個(gè)清潔區(qū)域。
文檔編號A47L5/00GK103099583SQ20121045515
公開日2013年5月15日 申請日期2012年11月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月14日
發(fā)明者金原局, 金信, 申東珉, 李東勛 申請人:三星電子株式會(huì)社