專利名稱：控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的方法及其裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的方法及其裝置。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的機(jī)械設(shè)備大多使用可編程邏輯控制器(PLC Programmable LogicController)或驅(qū)動(dòng)器單獨(dú)控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)?？删幊踢壿嬁刂破鞯娜秉c(diǎn)在于控制過程簡單，力口工精度普遍不高。近年隨著行業(yè)的發(fā)展，新型機(jī)械設(shè)備向著動(dòng)作復(fù)雜、控制精準(zhǔn)、多軸高度同步及控制系統(tǒng)化發(fā)展。運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)應(yīng)需而生。
運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是一種綜合性技術(shù)，現(xiàn)有技術(shù)中的控制過程通常包含可編程邏輯控制器(PLC :ProgrammabIe Logic Controller)控制、總線控制及驅(qū)動(dòng)控制三部分。首先可編程邏輯控制器控制用于規(guī)劃各軸運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)，總線控制負(fù)責(zé)將多軸集群任務(wù)傳達(dá)到各個(gè)馬達(dá)，驅(qū)動(dòng)控制是指各個(gè)馬達(dá)完成最終機(jī)構(gòu)執(zhí)行。在這些控制流程中，保證最終機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡與可編程邏輯控制器內(nèi)部規(guī)劃的目標(biāo)曲線精確貼近至關(guān)重要?，F(xiàn)有技術(shù)往往通過模擬量或脈沖方式實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡和目標(biāo)曲線的貼合。而模擬量和脈沖方式都存在現(xiàn)場接線復(fù)雜、抗干擾能力差、控制精度不高、無法控制高精度驅(qū)動(dòng)器等先天不足。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的方法，能夠提高運(yùn)動(dòng)軌跡的控制精度，且具有較強(qiáng)的抗干擾能力。為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的方法，包括如下步驟提供一組控制曲線，所述一組控制曲線中的每一個(gè)對(duì)應(yīng)控制一個(gè)驅(qū)動(dòng)器；對(duì)所述控制曲線按照一設(shè)定的時(shí)間周期進(jìn)行分割；在一時(shí)間周期內(nèi)，將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，并發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器以同步各個(gè)驅(qū)動(dòng)器的執(zhí)行時(shí)間；每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均根據(jù)所受到的所有控制命令擬合還原出本驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線；每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均在本地?cái)M合出的所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上取點(diǎn)，以控制自身電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)?？蛇x的，所述提供控制曲線的步驟進(jìn)一步包括提供一運(yùn)動(dòng)控制程序、一電子凸輪曲線以及G代碼程序；采用可編程邏輯控制器進(jìn)行建模，構(gòu)建成相應(yīng)的控制曲線。可選的，所述將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)一步是通過系統(tǒng)總線發(fā)送的?？蛇x的，所述發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)的步驟進(jìn)一步是通過廣播的方式通過系統(tǒng)總線發(fā)送至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器。可選的，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均在本地?cái)M合出的所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上取點(diǎn)的步驟，進(jìn)一步是在所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上以相同的時(shí)間間隔取點(diǎn)。本發(fā)明進(jìn)一步提供了一種控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的裝置，包括如下單元曲線生成單元，用于提供一組控制曲線，所述一組控制曲線中的每一個(gè)對(duì)應(yīng)控制一個(gè)驅(qū)動(dòng)器；分割單元，用于對(duì)所述曲線生成單元生成的所述控制曲線按照一設(shè)定的時(shí)間周期進(jìn)行分割；發(fā)送單元，用于在一時(shí)間周期內(nèi)，將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，并發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器以同步各個(gè)驅(qū)動(dòng)器的執(zhí)行時(shí)間；曲線規(guī)劃單元，用于使每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均根據(jù)所受到的所有控制命令擬合還原出本驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線；控制單元，用于使每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均在本地?cái)M合出的所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上取點(diǎn)，以控制自身電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)?？蛇x的，所述曲線生成單元進(jìn)一步包括如下模塊數(shù)據(jù)提供模塊，用于提供一運(yùn)動(dòng)控制程序、一電子凸輪曲線以及G代碼程序；曲線構(gòu)建模塊，用于根據(jù)數(shù)據(jù)提供模塊提供的數(shù)據(jù)，采用可編程邏輯控制器進(jìn)行建模，構(gòu)建成相應(yīng)的控制曲線。 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于，將規(guī)劃曲線密集細(xì)分，將各任務(wù)數(shù)字化傳達(dá)，可保證在復(fù)雜的環(huán)境下數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和及時(shí)性，并且控制命令的數(shù)字化傳達(dá)可解決傳統(tǒng)方式的控制精度問題；將規(guī)劃曲線細(xì)分，以及驅(qū)動(dòng)器將接收到的任務(wù)分析并精確控制，解決了傳統(tǒng)控制方式的控制精度不高及無法控制高精度驅(qū)動(dòng)器等不足。進(jìn)一步地，通過總線技術(shù)，所有軸通過一根數(shù)據(jù)總線連接，解決傳統(tǒng)方式接線復(fù)雜的問題，且總線技術(shù)定義了規(guī)范的物理層和數(shù)據(jù)鏈絡(luò)層，可進(jìn)一步保證在復(fù)雜的環(huán)境下數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和及時(shí)性。


附圖I是本發(fā)明所述方法具體實(shí)施方式
的實(shí)施步驟示意圖。附圖2A至附圖2D是附圖I所示方法中對(duì)曲線進(jìn)行操作的示意圖。附圖3所示是附圖I中步驟S120實(shí)施過程中的時(shí)序圖。附圖4所示是附圖I中步驟S130和步驟S140實(shí)施過程中與第一軸曲線對(duì)應(yīng)的第一驅(qū)動(dòng)器的時(shí)序圖。附圖5所示是本發(fā)明所述裝置具體實(shí)施方式
的裝置架構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明提供的一種控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的方法及其裝置的具體實(shí)施方式
做詳細(xì)說明。首先結(jié)合附圖給出本發(fā)明所述方法的具體實(shí)施方式
。附圖I所示是本發(fā)明的實(shí)施步驟示意圖，包括步驟S101，提供一運(yùn)動(dòng)控制程序、一電子凸輪曲線以及G代碼程序；步驟S102，采用可編程邏輯控制器進(jìn)行建模，構(gòu)建成相應(yīng)的控制曲線；步驟S110，對(duì)所述控制曲線按照一設(shè)定的時(shí)間周期進(jìn)行分割；步驟S120，在一時(shí)間周期內(nèi)，將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，并發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器以同步各個(gè)驅(qū)動(dòng)器的執(zhí)行時(shí)間；步驟S130，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均根據(jù)所受到的所有控制命令擬合還原出本驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線；步驟S140，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均在本地?cái)M合出的所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上取點(diǎn)，以控制自身電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。附圖2A至附圖2D是本具體實(shí)施方式
中對(duì)曲線進(jìn)行操作的示意圖。步驟S101，提供一運(yùn)動(dòng)控制程序、一電子凸輪曲線以及G代碼程序。以上數(shù)據(jù)是數(shù)控領(lǐng)域常見的用于生成運(yùn)動(dòng)控制曲線的原始數(shù)據(jù)，在其他的具體實(shí)施方式
中，也可以采用另外的能夠生成運(yùn)動(dòng)控制曲線的數(shù)據(jù)組合。步驟S102，采用可編程邏輯控制器進(jìn)行建模，構(gòu)建成相應(yīng)的控制曲線。這些控制曲線就是用戶對(duì)各軸運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃。以上步驟SlOl和步驟S102請(qǐng)進(jìn)一步參考附圖2A所示，實(shí)施上述步驟的目的在于構(gòu)建一組控制曲線，該組控制曲線中的每一個(gè)曲線都對(duì)應(yīng)控制一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)方式。附圖2B所示，參考步驟S110，對(duì)所述控制曲線按照一設(shè)定的時(shí)間周期進(jìn)行分割，其中附圖2B以附圖2A所示第一軸曲線為例繪示，其余各曲線的分割方式可以參照?qǐng)?zhí)行，不同曲線間應(yīng)當(dāng)采用相同的時(shí)間周期進(jìn)行分割。本步驟可以采用上述可編程邏輯控制器進(jìn)行，本步驟并不會(huì)將所有的控制任務(wù)傳達(dá)給驅(qū)動(dòng)器，而是可編程邏輯控制器將控制控制軌跡進(jìn)行周期性任務(wù)細(xì)分。接下來，每次僅將下一控制周期的控制任務(wù)傳達(dá)給驅(qū)動(dòng)器。將規(guī)劃曲線密集細(xì)分，將各任務(wù)數(shù)字化傳達(dá)，可保證在復(fù)雜的環(huán)境下數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和及時(shí)性， 并且控制命令的數(shù)字化傳達(dá)可解決傳統(tǒng)方式的控制精度問題。附圖2C所示，參考步驟S120，在一時(shí)間周期內(nèi)，將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，并發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器以同步各個(gè)驅(qū)動(dòng)器的執(zhí)行時(shí)間。本具體實(shí)施方式
中，進(jìn)一步是通過系統(tǒng)總線將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，并通過廣播的方式通過系統(tǒng)總線發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器。本步驟中，按照規(guī)范使用控制總線，在復(fù)雜的現(xiàn)場環(huán)境下可保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和實(shí)時(shí)性，各軸周期性的控制任務(wù)將在固定的時(shí)間段傳達(dá)給各驅(qū)動(dòng)器，通過總線技術(shù)，所有軸通過一根數(shù)據(jù)總線連接，解決傳統(tǒng)方式接線復(fù)雜的問題，且總線技術(shù)定義了規(guī)范的物理層和數(shù)據(jù)鏈絡(luò)層，可進(jìn)一步保證在復(fù)雜的環(huán)境下數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和及時(shí)性。附圖3所示是步驟S120實(shí)施過程中的時(shí)序圖，各個(gè)驅(qū)動(dòng)器的周期性任務(wù)傳達(dá)給驅(qū)動(dòng)器之后，并不會(huì)執(zhí)行，而是等待運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的廣播性的節(jié)拍信號(hào)，節(jié)拍信號(hào)將傳遞給驅(qū)動(dòng)器的周期性任務(wù)激活。每個(gè)周期性任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間就是兩個(gè)節(jié)拍信號(hào)的間隔時(shí)間。以此達(dá)到各軸的任務(wù)同步，各驅(qū)動(dòng)器每個(gè)控制周期將會(huì)收到一筆控制命令，并且這些控制命令式同時(shí)生效的。以此達(dá)到多軸同步。附圖2D所示，參考步驟S130，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均根據(jù)所受到的所有控制命令擬合還原出本驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線。曲線上的數(shù)字表示不同的時(shí)間周期。驅(qū)動(dòng)器根據(jù)相鄰控制周期的控制命令擬合還原可編程邏輯控制器的規(guī)劃曲線，表示每個(gè)控制周期內(nèi)可編程邏輯控制器傳送給驅(qū)動(dòng)器的控制命令，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)這些命令作為關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合。步驟S140，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均在本地?cái)M合出的所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上取點(diǎn)，以控制自身電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。本具體實(shí)施方式
中，是在所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上以相同的時(shí)間間隔取點(diǎn)。，進(jìn)而將可編程邏輯控制器規(guī)劃的曲線在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行還原。并在此曲線模型上間隔一時(shí)間，例如125微秒，取點(diǎn)控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。以此達(dá)到PLC生成曲線模型與實(shí)際電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)一致。驅(qū)動(dòng)器將接收到的任務(wù)分析并精確控制，解決了傳統(tǒng)控制方式的控制精度不高及無法控制高精度驅(qū)動(dòng)器等不足。附圖4所示是步驟S130和步驟S140實(shí)施過程中與第一軸曲線對(duì)應(yīng)的第一驅(qū)動(dòng)器的時(shí)序圖，驅(qū)動(dòng)器在收到控制命令后，根據(jù)統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)激活控制命令，進(jìn)行曲線擬合并取點(diǎn)后，控制驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。
上述實(shí)施方式中，將規(guī)劃曲線密集細(xì)分，將各任務(wù)數(shù)字化傳達(dá)，可保證在復(fù)雜的環(huán)境下數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和及時(shí)性，并且控制命令的數(shù)字化傳達(dá)可解決傳統(tǒng)方式的控制精度問題；將規(guī)劃曲線細(xì)分，以及驅(qū)動(dòng)器將接收到的任務(wù)分析并精確控制，解決了傳統(tǒng)控制方式的控制精度不高及無法控制高精度驅(qū)動(dòng)器等不足。接下來結(jié)合附圖給出本發(fā)明所述裝置的具體實(shí)施方式
。附圖5所示是本具體實(shí)施方式
的裝置架構(gòu)示意圖，包括曲線生成單元510，用于提供一組控制曲線，所述一組控制曲線中的每一個(gè)對(duì)應(yīng)控制一個(gè)驅(qū)動(dòng)器；分割單元520，用于對(duì)所述曲線生成單元生成的所述控制曲線按照一設(shè)定的時(shí)間周期進(jìn)行分割；發(fā)送單元530，用于在一時(shí)間周期內(nèi)，將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，并發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器以同步各個(gè)驅(qū)動(dòng)器的執(zhí)行時(shí)間；曲線規(guī)劃單元540，用于使每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均根據(jù)所受到的所有控制命令擬合還原出本驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線；控制單元550，用于使每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均在本地?cái)M合出的所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上取點(diǎn)，以控制自身電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。所述曲線生成單元510進(jìn)一步包括如下模塊數(shù)據(jù)提供模塊511，用于提供一運(yùn)動(dòng)控制程序、一電子凸輪曲線以及G代碼程序；曲線構(gòu)建模塊512，用于根據(jù)數(shù)據(jù)提供模塊提供的數(shù)據(jù)，采用可編程邏輯控制器進(jìn)行建模，構(gòu)建成相應(yīng)的控制曲線。以上各個(gè)模塊和單元之間的關(guān)系，請(qǐng)參考前一具體實(shí)施方式
的內(nèi)容，此處不再贅述。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。·
權(quán)利要求
1.一種控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的方法，其特征在于，包括如下步驟 提供一組控制曲線，所述一組控制曲線中的每一個(gè)對(duì)應(yīng)控制一個(gè)驅(qū)動(dòng)器； 對(duì)所述控制曲線按照一設(shè)定的時(shí)間周期進(jìn)行分割； 在一時(shí)間周期內(nèi)，將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，并發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器以同步各個(gè)驅(qū)動(dòng)器的執(zhí)行時(shí)間； 每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均根據(jù)所受到的所有控制命令擬合還原出本驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線； 每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均在本地?cái)M合出的所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上取點(diǎn)，以控制自身電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的方法，其特征在于，所述提供控制曲線的步驟進(jìn)一步包括 提供一運(yùn)動(dòng)控制程序、一電子凸輪曲線以及G代碼程序； 采用可編程邏輯控制器進(jìn)行建模，構(gòu)建成相應(yīng)的控制曲線。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的方法，其特征在于，所述將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)一步是通過系統(tǒng)總線發(fā)送的。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的方法，其特征在于，所述發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)的步驟進(jìn)一步是通過廣播的方式通過系統(tǒng)總線發(fā)送至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的方法，其特征在于，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均在本地?cái)M合出的所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上取點(diǎn)的步驟，進(jìn)一步是在所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上以相同的時(shí)間間隔取點(diǎn)。
6.一種控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的裝置，其特征在于，包括如下單元 曲線生成單元，用于提供一組控制曲線，所述一組控制曲線中的每一個(gè)對(duì)應(yīng)控制一個(gè)驅(qū)動(dòng)器； 分割單元，用于對(duì)所述曲線生成單元生成的所述控制曲線按照一設(shè)定的時(shí)間周期進(jìn)行分割； 發(fā)送單元，用于在一時(shí)間周期內(nèi)，將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，并發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器以同步各個(gè)驅(qū)動(dòng)器的執(zhí)行時(shí)間； 曲線規(guī)劃單元，用于使每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均根據(jù)所受到的所有控制命令擬合還原出本驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線； 控制單元，用于使每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均在本地?cái)M合出的所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上取點(diǎn)，以控制自身電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的裝置，其特征在于，所述曲線生成單元進(jìn)一步包括如下模塊 數(shù)據(jù)提供模塊，用于提供一運(yùn)動(dòng)控制程序、一電子凸輪曲線以及G代碼程序； 曲線構(gòu)建模塊，用于根據(jù)數(shù)據(jù)提供模塊提供的數(shù)據(jù)，采用可編程邏輯控制器進(jìn)行建模，構(gòu)建成相應(yīng)的控制曲線。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的裝置，其特征在于，所述發(fā)送單元中將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)一步是通過系統(tǒng)總線發(fā)送的。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的裝置，其特征在于，所述發(fā)送單元中發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)的步驟進(jìn)一步是通過廣播的方式通過系統(tǒng)總線發(fā)送至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的裝置，其特征在于，所述控制單元進(jìn)一步是在所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上以相同的時(shí)間間隔取點(diǎn)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步工作的方法以及裝置。所述方法包括如下步驟提供一組控制曲線；對(duì)所述控制曲線按照一設(shè)定的時(shí)間周期進(jìn)行分割；在一時(shí)間周期內(nèi)，將處于同一分割周期內(nèi)分割后的曲線分別傳輸至驅(qū)動(dòng)器，并發(fā)送統(tǒng)一的節(jié)拍信號(hào)至各個(gè)驅(qū)動(dòng)器；每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均根據(jù)所受到的所有控制命令擬合還原出本驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線；每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均在本地?cái)M合出的所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線上取點(diǎn)，以控制自身電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于，可保證在復(fù)雜的環(huán)境下數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和及時(shí)性，并且控制命令的數(shù)字化傳達(dá)可解決傳統(tǒng)方式的控制精度問題；解決了傳統(tǒng)控制方式的控制精度不高及無法控制高精度驅(qū)動(dòng)器等不足。
文檔編號(hào)G05B19/05GK102929191SQ201210396090
公開日2013年2月13日 申請(qǐng)日期2012年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月18日
發(fā)明者邱立全 申請(qǐng)人:中達(dá)光電工業(yè)(吳江)有限公司