專利名稱：一種在線指導自動控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及自動控制技術領域，具體涉及一種在線指導自動控制方法。
技術背景
一般控制裝置或者控制回路包括手動、自動和串級模式，手動模式指人工調節(jié)控制輸出量；自動模式指根據(jù)預定的控制規(guī)律(算法)結果，調節(jié)控制輸出量；串級模式指該控制回路的給定量來自于遠程或者上級控制回路的輸出量。
當控制模式為自動方式時，人工無法修改控制輸出量，如果需要修改控制輸出量， 需要先切換到手動模式，修改控制輸出量，然后再次切回到自動模式。由于在控制器設計上一般考慮手動自動無擾切換，所以當再次由手動模式切換到自動模式時，控制輸出量的初始值是人工給定的控制輸出量。
當控制器工作在非串級模式時，自動狀態(tài)下人工可以修改回路給定量，當控制模式為串級方式時，該控制回路的給定量來自于遠程或者上級控制回路的輸出量，人工無法修改回路給定量。修改該控制回路給定量需要通過上級控制回路輸出量修改才能完成，這就需要將上級控制回路切換到手動模式，修改上級控制回路輸出量，完成后切回到自動模式。發(fā)明內容
為了克服上述現(xiàn)有技術存在的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種在線指導自動控制方法，確保進行操作人員訓練或者機器學習時系統(tǒng)安全運行；避免在自動模式時因修改控制量需要進行手自動切換操作；避免在串級控制時因修改給定量需要上級回路進行切換操作。
為達到上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案
—種在線指導自動控制方法，基于控制器來實現(xiàn)，包括自動模式或串級模式，
在自動模式下，控制系統(tǒng)根據(jù)在線指導控制量ue (k)修改控制量u (k)，控制系統(tǒng)輸出在線指導控制量ue (k)與自動輸出控制量uA (k)的偏差Aum (k)，以及自動輸出控制量 uA (k)的增量 AuA(k)；
在串級模式下，控制系統(tǒng)根據(jù)在線指導給定量re(k)修改給定量r(k)，控制系統(tǒng)輸出在線指導給定量re(k)與串級遠程給定量r。(k)的偏差AreeGO，以及串級遠程給定量 rc(k)的增量 Arc(k)。
在所述自動模式下，在線指導控制量ue (k)優(yōu)先級高于自動輸出控制量uA (k)，為了實現(xiàn)控制系統(tǒng)根據(jù)在線指導控制量Ue(k)修改控制量u(k)，控制系統(tǒng)輸出在線指導控制量ue(k)與自動輸出控制量UA(k)的偏差AumGO，以及自動輸出控制量uA(k)的增量 Δ uA (k)，按下述步驟進行
步驟1 控制系統(tǒng)實時捕捉控制量在線指導動作，如果發(fā)生控制量在線指導動作， 則控制系統(tǒng)保存在線指導控制量ue (k)；
步驟2 在控制量u(k)更新前，控制系統(tǒng)計算本周期在線指導控制量ue(k)和上周期在線指導控制量ue(k-Ι)的偏差，如果偏差超過預先設定閥值δυ，δ 為控制量范圍的 0. 5-10%，則控制系統(tǒng)置控制量在線指導狀態(tài)位為1 ；
步驟3 在控制量u(k)更新時，控制系統(tǒng)判斷控制量在線指導狀態(tài)位的狀態(tài)， 如果控制量在線指導狀態(tài)位(^ 為1，則控制系統(tǒng)置控制量u (k)為在線指導控制量ue (k)， 并復位控制量在線指導狀態(tài)位(^ 為0;否則控制系統(tǒng)置控制量u(k)為自動輸出控制量Ua(k)；
步驟4 控制系統(tǒng)計算在線指導控制量與自動輸出控制量的偏差
AuGA(k) = uG (k)-uA (k)；
步驟5 控制系統(tǒng)計算自動輸出控制量的增量AuA(k) = uA(k)-uA(k_l)；
步驟6 控制系統(tǒng)置 uG (k-1) = u (k)，uA (k-1) = u (k)。
在所述串級模式下，在線指導給定量ue(k)優(yōu)先級高于串級遠程給定量r。(k)，為了實現(xiàn)控制系統(tǒng)根據(jù)在線指導給定量ue(k)修改給定量r(k)，控制系統(tǒng)輸出在線指導給定量re(k)與串級遠程給定量rc(k)的偏差ArecQO，以及串級遠程給定量rc(k)的增量 Arc(k)，按下述步驟進行
步驟1 控制系統(tǒng)實時捕捉給定量在線指導動作，如果發(fā)生給定量在線指導動作， 則控制系統(tǒng)保存在線指導給定量re(k)；
步驟2 在給定量r(k)更新前，控制系統(tǒng)計算本周期在線指導給定量re(k)和上周期在線指導給定量re(k-Ι)的偏差，如果偏差超過預先設定閥值δκ，δ 給定量范圍的 0. 5-20%，則控制系統(tǒng)置給定量在線指導狀態(tài)位為1 ；
步驟3 在給定量r (k)更新時，控制系統(tǒng)判斷給定量在線指導狀態(tài)位的狀態(tài)， 如果給定量在線指導狀態(tài)位1，則控制系統(tǒng)置給定量r(k)為在線指導給定量re(k)， 并復位給定量在線指導狀態(tài)位。^為0;否則控制系統(tǒng)置給定量r(k)為串級遠程給定量 re(k)，控制系統(tǒng)把給定量r(k)反饋到串級回路，并更新串級回路調節(jié)基準值；
步驟4 控制系統(tǒng)計算在線指導給定量與串級遠程給定量的偏差
ArGC(k) = rG(k)-rc(k)；
步驟5 控制系統(tǒng)計算串級遠程給定量的增量Ar。(k) = rc(k)-rc(k-l)；
步驟6 控制系統(tǒng)置 rG (k-1) = r (k)，rc (k-1) = r (k)。
在串級模式下實現(xiàn)在線指導給定量，如果串級回路給定量來自于上級具有在線指導功能控制器的輸出，則對于給定量的在線指導可以通過上級具有在線指導功能控制器的輸出控制量在線指導實現(xiàn)；如果串級回路給定量來自于上級其他算法輸出，則要求上級算法控制輸出具有增量計算特征，即本周期輸出結果為本周期基準值與本周期增量值的累加值。
本發(fā)明自動控制方法能夠完成修改不同模式下的控制輸出量和回路給定量，實現(xiàn)在線操作指導或人工優(yōu)先隨時干預，避免在自動模式時因修改控制量需要進行的手自動切換操作；避免在串級控制時因修改給定量需要進行的切換操作。


圖1為本發(fā)明操作面板示意圖。
圖2為控制量在線指導判斷與處理流程圖。
圖3為自動控制模式下控制量在線指導算法流程圖。
圖4為給定量在線指導判斷與處理流程圖。
圖5為串級模式下給定量在線指導算法流程圖。
具體實施方式
下面結合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明作更詳細說明。
參照圖1所示，為一種在線指導控制方法操作面板示意圖。操作面板包括有1-操作面板標題欄；2-過程值顯示區(qū)；3-過程給定值顯示輸入?yún)^(qū)，前面顯示給定量當前值，后邊編輯框修改給定值；4-輸出控制量顯示輸入?yún)^(qū)，前面顯示控制量當前值，后邊編輯框修改控制量；5-在線指導允許切換按鈕和指示；6-自動方式切換按鈕和指示；7-手動方式切換按鈕和指示；8-給定值增減按鈕；9-輸出控制量增大、快速增大、快速減小、減小按鈕； 10-過程給定值柱狀圖顯示，11-過程值柱狀圖顯示和12-輸出控制量柱狀圖顯示。
參照圖2所示，為控制量在線指導判斷與處理流程圖，為了實現(xiàn)自動模式下控制量的在線指導，控制系統(tǒng)需要判斷是否存在在線指導控制量，并對在線指導控制量進行更新。首先判斷是否存在在線指導控制量修改，對應圖1中4-輸出控制量輸入?yún)^(qū)中的輸入修改動作，如果存在修改則令ue (k) =11_;如果沒有在線指導控制量修改，接著控制系統(tǒng)判斷是否存在在線指導控制量增減，對應圖1中9-輸出控制量增大、快速增大、快速減小、減小按鈕動作，如果存在修改，則令ue (k) = ue (k-Ι) +Δ Ue (k)，完成本掃描周期是否存在控制量在線指導的判斷與相應處理。
參考圖3所示，為自動控制模式下控制量在線指導算法流程圖，在控制系統(tǒng)處理階段已經(jīng)根據(jù)是否存在在線指導更新Ue (k)，根據(jù)控制算法更新UA (k)首先控制系統(tǒng)判斷本周期在線指導控制量Ue(k)和上周期在線指導控制量ue(k-Ι)的偏差，如果偏差超過預先設定閥值Su，則控制系統(tǒng)置控制量在線指導狀態(tài)位(Su為1，閥值3 根據(jù)實際需要選擇，如果在線指導控制量變化較小則控制系統(tǒng)取消本次在線指導作用；接著，控制系統(tǒng)判斷控制量在線指導狀態(tài)位，如果控制量在線指導狀態(tài)位為1，則控制系統(tǒng)置控制量u (k) 為在線指導控制量ue(k)，并復位控制量在線指導狀態(tài)位為0 ；否則控制系統(tǒng)置控制量 u(k)為自動輸出控制量uA (k)；最后，控制系統(tǒng)計算在線指導控制量與自動輸出控制量的偏差AugaQO =ue(k)-uA(k)，計算自動輸出控制量的增量AuA(k) = uA(k)-uA(k_l)，并置 Ug(H) =u(k),uA(k-l) =u(k)。完成后進入后續(xù)程序。
參照圖4所示，為給定量在線指導判斷與處理流程圖，為了實現(xiàn)串級模式下給定量的在線指導，控制系統(tǒng)需要判斷是否存在在線指導給定量，并對在線指導控制量進行更新。首先判斷是否存在在線指導給定量修改，對應圖1中3-過程給定值輸入?yún)^(qū)中的輸入修改動作，如果存在修改則令re(k) = r。。n;如果沒有在線指導給定量修改，接著控制系統(tǒng)判斷是否存在在線指導給定量增減，對應圖1中8-給定值增減按鈕動作，如果存在修改則令 rG(k) = re(k-l) + Are(k)，完成本掃描周期是否存在給定量在線指導的判斷與處理。
參照圖5所示，為串級模式下給定量在線指導算法流程圖，在控制系統(tǒng)處理階段已經(jīng)根據(jù)是否存在在線指導更新re(k)，根據(jù)控制算法更新r。(k)；首先控制系統(tǒng)判斷本周期在線指導給定量re(k)和上周期在線指導給定量re(k-l)的偏差，如果偏差超過預先設定閥值Sk，則控制系統(tǒng)置給定量在線指導狀態(tài)位G^為1 ；閥值δκ根據(jù)實際需要選擇，如果在線指導給定量變化較小則控制系統(tǒng)取消本次在線指導作用；接著，控制系統(tǒng)判斷給定量在線指導狀態(tài)位，如果給定量在線指導狀態(tài)位《^為1，則控制系統(tǒng)置給定量r(k)為在線指導給定量re (k)，并復位給定量在線指導狀態(tài)位G、為0 ；否則控制系統(tǒng)置給定量r (k)為串級遠程給定量r。(k)，r(k)反饋到串級回路，更新串級回路調節(jié)基準值；最后，控制系統(tǒng)計算在線指導給定量與串級遠程給定量的偏差ArGC(k) =re(k)-r。(k)，計算串級遠程給定量的増量 Arc(k)=む(10-ら&-1)，并置1~(；&-1) =r(k),rc(k-l) =r(k)。完成后進入后續(xù)程序。如果串級回路給定量來自于上級具有在線指導功能控制器的輸出，則對于給定量的在線指導可以通過上級具有在線指導功能控制器的輸出控制量在線指導實現(xiàn)；如果串級回路給定量來自于上級其他算法輸出，則要求上級算法控制輸出具有増量計算特征，即本周期輸出結果為本周期基準值與本周期增量值的累加值。
實施例一種在線指導自動控制方法應用于水泥磨筒體內物料量自動控制。水泥磨筒體內物料量的穩(wěn)定性直接影響水泥質量和產(chǎn)量的穩(wěn)定，同時水泥磨筒體內物料量的大小是影響水泥產(chǎn)量的重要因素之一。水泥磨筒體內物料量主要通過調節(jié)入磨喂料量進行控制，受物料、研磨體、通風量等因素的影響較大，整個控制對象具有大慣性、大時滯和時變的特性，而且運行參數(shù)約束值隨水泥型號、物料等因素變化而變化，因此現(xiàn)有自動控制方法難以滿足連續(xù)穩(wěn)定自動投運控制要求。當前在控制系統(tǒng)設計時自動化控制和人工控制相對獨立，由于自動化控制系統(tǒng)無法滿足大慣性、大時滯和時變的特性對控制器的要求，所以基本廢棄不用，為此設計具有操作人員在線可指導的控制器結構，以彌補在生產(chǎn)エ況發(fā)生較大變化時自動控制能夠連續(xù)投運?？刂破鞑僮髅姘逶O計，參照圖1所示。1-操作面板標題欄顯示水泥磨存料量控制回路；2-過程值顯示區(qū)顯示為水泥磨存料量測量值0 100% ；3-過程給定值顯示輸入?yún)^(qū)，前面顯示顯示水泥磨存料量給定量當前值0 100%，后邊編輯框可以用來修改水泥磨存料量給定值；4-輸出控制量顯示輸入?yún)^(qū)，前面顯示喂料皮帶秤流量控制指令的當前值0-200t/h，后邊編輯框可以用來修改喂料皮帶秤流量控制輸出；5-在線指導允許切換按鈕，用來切換在線指導允許或者禁止，指示燈亮時顯示當前處于在線指導允許狀態(tài)；6-自動方式切換按鈕，按下切換到自動方式，指示燈亮時顯示當前處于自動狀態(tài)；7-手動方式切換按鈕，按下切換到手動方式，指示燈量時顯示當前處于手動狀態(tài)；8-給定值增減按鈕， 增按鈕每按下一次增加存料量給定值1%，減按鈕每按下一次減少料位給定值;9_輸出控制量増大按鈕，每按下一次皮帶秤流量控制指令増加lt/h，快速增大按鈕每按下一次皮帶秤流量控制指令増加5t/h，快速減小按鈕每按下一次皮帶秤流量控制指令減少5t/h，減小按鈕每按下一次皮帶秤流量控制指令減少lt/h ； 10-過程給定值柱狀圖對應0 100%， 11-過程值柱狀圖對應0 100%和12-輸出控制量柱狀圖對應0-200t/h。水泥磨存料量控制器工作于自動模式，水泥磨存料量控制回路控制量由水泥磨存料量増量式PID控制器運算得到。當在線指導模式允許時，操作人員根據(jù)運行エ況隨時對存料量控制回路控制量進行在線指導。在線指導喂料皮帶輸出指令優(yōu)先級高于PID算法輸出的喂料皮帶輸出指令。參考圖2所示，首先控制器判斷是否存在在線指導控制量修改，如果存在修改則令本周期在線指導喂料皮帶輸出指令為修改輸入量；如果沒有修改在線指導喂料皮帶輸出指令，接著控制系統(tǒng)判斷是否存在在線指導喂料皮帶輸出指令的增減，例如増大、快速增大、快速減小、減小等動作，如果存在修改，則本周期在線指導喂料皮帶輸出指令為上周期在線指導喂料皮帶輸出指令與本周期増量或減量的累加。參考圖3所示，在本周期在線指導喂料皮帶輸出指令更新前，控制器計算本周期在線指導喂料皮帶輸出指令和上周期在線指導喂料皮帶輸出指令的偏差，如果偏差超過預先設定閥值，取lt/h，則控制器置控制量在線指導狀態(tài)位為1 ；在本周期在線指導喂料皮帶輸出指令更新時，控制器判斷控制量在線指導狀態(tài)位的狀態(tài)，如果控制量在線指導狀態(tài)位為1，則控制器置喂料皮帶輸出指令為本周期在線指導喂料皮帶輸出指令，并復位控制量在線指導狀態(tài)位為0 ；否則控制器置喂料皮帶輸出指令為PID算法輸出喂料皮帶輸出指令；最后，控制器計算在線指導喂料皮帶輸出指令與自動輸出喂料皮帶輸出指令的偏差；計算自動輸出喂料皮帶輸出指令的増量；并置上周期喂料皮帶輸出指令本為本周期喂料皮帶輸出指令，本周期PID計算輸出值為喂料皮帶輸出指令。水泥磨存料量控制器工作于串級模式，水泥磨存料量控制回路給定量來自于上級 PID模塊輸出。當在線指導模式允許時，操作人員根據(jù)運行エ況隨時對存料量控制回路給定量進行在線指導，在線指導控制算法把根據(jù)在線指導給定量修改控制回路給定量，并將在線指導給定量與串級遠程給定量的偏差、串級遠程給定量的増量返回給上級PID模塊，以用來修正下周期的PID基準值。參考圖4所示，首先，控制器判斷是否存在在線指導存料量給定量修改動作，如果存在修改則令本周期在線指導存料量給定量為修改輸入量；如果沒有在線指導給定量修改，接著控制器判斷是否存在在線指導存料量給定量的增減動作，如果存在修改則令本周期在線指導存料量給定量為上周期在線指導存料量給定量與本周期增減量的累加。參考圖5所示，在存料量給定量更新前，控制器計算本周期在線指導存料量給定量和上周期在線指導存料量給定量的偏差，如果偏差超過預先設定閥值，取1 %，則控制器置料位給定量在線指導狀態(tài)位為1 ；在存料量給定量更新時，控制器判斷給定量在線指導狀態(tài)位的狀態(tài)，如果給定量在線指導狀態(tài)位為1，則控制器置存料量給定量為在線指導存料量給定量，并復位存料量給定量在線指導狀態(tài)位為O ；否則控制器置存料量給定量為上級PID輸出的存料量給定量， 控制器把存料量給定量反饋到上級PID回路，并更新上級PID回路控制增量式計算的基準值；控制系器計算在線指導存料量給定量與上級PID輸出給定量的偏差；控制器計算上級PID輸出給定量的増量；并置上周期存料量給定量在線指導值為本周期存料量給定量，井置上周期上級PID輸出量為本周期存料量給定量。本發(fā)明自動控制方法能夠完成修改不同模式下的控制輸出量和回路給定量，實現(xiàn)在線操作指導或人工優(yōu)先干預，避免在自動模式時因修改控制量需要進行的手自動切換操作；避免在串級控制時因修改給定量需要進行的切換操作。
水泥磨存料量在線指導控制系統(tǒng)運行后，能夠長期運行于自動、串級模式，即使在水泥生產(chǎn)狀況發(fā)生比較大的情況，僅需操作人員進行在線指導調整，減輕了操作人員運行、 勞動強度；另外，通過人工指導，提高了自動控制系統(tǒng)的動態(tài)響應速度，增強了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，提高了水泥生產(chǎn)的效率，而且充分發(fā)揮了了人工操作經(jīng)驗的優(yōu)勢和計算機控制連續(xù)實時的優(yōu)勢。
權利要求
1.一種在線指導自動控制方法，基于控制器來實現(xiàn)，包括自動模式或串級模式，其特征在于在自動模式下，控制系統(tǒng)根據(jù)在線指導控制量ue(k)修改控制量u(k)，控制系統(tǒng)輸出在線指導控制量ue(k)與自動輸出控制量uA (k)的偏差Aum (k)，以及自動輸出控制量uA (k) 的增量AuA(k)；在串級模式下，控制系統(tǒng)根據(jù)在線指導給定量re(k)修改給定量r(k)，控制系統(tǒng)輸出在線指導給定量re(k)與串級遠程給定量r。(k)的偏差，以及串級遠程給定量r。(k) 的增量Arc(k)0
2.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于在所述自動模式下，在線指導控制量re (k)優(yōu)先級高于自動輸出控制量uA (k)，為了實現(xiàn)控制系統(tǒng)根據(jù)在線指導控制量ue(k) 修改控制量u(k)，控制系統(tǒng)輸出在線指導控制量ue(k)與自動輸出控制量uA(k)的偏差 Δ ueA (k)，以及自動輸出控制量uA (k)的增量△ uA (k)，按下述步驟進行:步驟1 控制系統(tǒng)實時捕捉控制量在線指導動作，如果發(fā)生控制量在線指導動作，則控制系統(tǒng)保存在線指導控制量ue (k)；步驟2:在控制量u(k)更新前，控制系統(tǒng)計算本周期在線指導控制量ue(k)和上周期在線指導控制量ue(k-Ι)的偏差，如果偏差超過預先設定閥值δυ，δ 為控制量范圍的 0. 5-10%，則控制系統(tǒng)置控制量在線指導狀態(tài)位為1 ；步驟3:在控制量u (k)更新時，控制系統(tǒng)判斷控制量在線指導狀態(tài)位(Su的狀態(tài)，如果控制量在線指導狀態(tài)位(^ 為1，則控制系統(tǒng)置控制量u (k)為在線指導控制量ue (k)，并復位控制量在線指導狀態(tài)位(^ 為0;否則控制系統(tǒng)置控制量u (k)為自動輸出控制量uA (k)； 步驟4 控制系統(tǒng)計算在線指導控制量與自動輸出控制量的偏差Δ Uga (k) = uG (k) -Ua (k)；步驟5:控制系統(tǒng)計算自動輸出控制量的增量AuA(k) =uA(k)-uA(k-l)； 步驟 6:控制系統(tǒng)置 ue (k-1) = u(k)，uA(k-l) =u(k)。
3.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于在所述串級模式下，在線指導給定量re(k)優(yōu)先級高于串級遠程給定量r。(k)，為了實現(xiàn)控制系統(tǒng)根據(jù)在線指導給定量re(k) 修改給定量r(k)，控制系統(tǒng)輸出在線指導給定量re(k)與串級遠程給定量r。(k)的偏差 Arec(k)，以及串級遠程給定量rc(k)的增量ΔαΟΟ，按下述步驟進行步驟1 控制系統(tǒng)實時捕捉給定量在線指導動作，如果發(fā)生給定量在線指導動作，則控制系統(tǒng)保存在線指導給定量re(k)；步驟2:在給定量r(k)更新前，控制系統(tǒng)計算本周期在線指導給定量re(k)和上周期在線指導給定量re(k-l)的偏差，如果偏差超過預先設定閥值δκ，δ 給定量范圍的 0. 5-20%，則控制系統(tǒng)置給定量在線指導狀態(tài)位為1 ；步驟3:在給定量r(k)更新時，控制系統(tǒng)判斷給定量在線指導狀態(tài)位《^的狀態(tài)，如果給定量在線指導狀態(tài)位。^為1，則控制系統(tǒng)置給定量r(k)為在線指導給定量re(k)，并復位給定量在線指導狀態(tài)位為O ；否則控制系統(tǒng)置給定量r(k)為串級遠程給定量r。(k)， 控制系統(tǒng)把給定量r(k)反饋到上級回路，并更新上級回路調節(jié)基準值； 步驟4 控制系統(tǒng)計算在線指導給定量與串級遠程給定量的偏差 ArGC(k) = rG (k) -rc (k)；步驟5:控制系統(tǒng)計算串級遠程給定量的增量Arc(k) =rc(k)-rc(k-l)； 步驟 6:控制系統(tǒng)置 re(k-l) =r(k),rc(k-l) =r(k)。
4.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于在串級模式下實現(xiàn)在線指導給定量， 如果串級回路給定量來自于上級具有在線指導功能控制器的輸出，則對于給定量的在線指導可以通過上級具有在線指導功能控制器的控制量輸出在線指導實現(xiàn)；如果串級回路給定量來自于上級其他算法輸出，則要求上級算法控制輸出具有增量計算特征，即本周期輸出結果為本周期基準值與本周期增量值的累加值。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種在線指導自動控制方法，在自動模式下，控制系統(tǒng)根據(jù)在線指導控制量uG(k)修改控制量u(k)，控制系統(tǒng)輸出在線指導控制量uG(k)與自動輸出控制量uA(k)的偏差ΔuGA(k)，以及自動輸出控制量uA(k)的增量ΔuA(k)；在串級模式下，控制系統(tǒng)根據(jù)在線指導給定量rG(k)修改給定量r(k)，控制系統(tǒng)輸出在線指導給定量rG(k)與串級遠程給定量rC(k)的偏差ΔrGC(k)，以及串級遠程給定量rC(k)的增量ΔrC(k)。本發(fā)明應用于自動控制領域，能夠完成修改不同模式下的控制輸出量和回路給定量，實現(xiàn)在線操作指導或人工優(yōu)先隨時干預，避免在自動模式時因修改控制量需要進行的手自動切換操作；避免在串級控制時因修改給定量需要進行的切換操作。
文檔編號G05B13/04GK102540888SQ201110456219
公開日2012年7月4日 申請日期2011年12月21日 優(yōu)先權日2011年12月21日
發(fā)明者崔棟剛, 徐光華 申請人:西安交通大學