專(zhuān)利名稱(chēng)：自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其使自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)沿預(yù)先規(guī)定的路徑自動(dòng)行駛，搬運(yùn)物品等。
背景技術(shù)：
以往，公知有一種沿工廠內(nèi)預(yù)先設(shè)定的路徑行駛的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)。自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)除具備驅(qū)動(dòng)用電機(jī)、蓄電池等以外，還具備用于檢測(cè)鋪設(shè)在路面上的磁帶等的導(dǎo)引線的檢測(cè)傳感器。如果在這種自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)上放置工件，則能夠沿鋪設(shè)有導(dǎo)引線的既定路徑進(jìn)行工件的無(wú)人搬運(yùn)(例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。而且，也提出了自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)的技術(shù)方案，在使自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)行駛的路徑中包括未鋪設(shè)導(dǎo)引線的自律行駛區(qū)間，使自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)從該自律行駛區(qū)間返回導(dǎo)引線(例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。在該自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)中，夾著自律行駛區(qū)間延伸設(shè)置有通向?qū)б€的引導(dǎo)線路。在該系統(tǒng)中，從自律行駛區(qū)間側(cè)觀察，右側(cè)的引導(dǎo)線路與左側(cè)的引導(dǎo)線路其發(fā)送電波的頻率不同，通過(guò)在自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)側(cè)檢測(cè)接收電波的頻率，可判斷用于返回導(dǎo)引線的前進(jìn)路線。但是，在上述以往的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)中，存在以下問(wèn)題。即，需要鋪設(shè)兩種引導(dǎo)線路， 并且在自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)側(cè)也需要用于識(shí)別兩種引導(dǎo)線路的傳感器等，因此，系統(tǒng)構(gòu)成復(fù)雜，有導(dǎo)致成本增加之虞。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本國(guó)特開(kāi)平成04-177508號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述現(xiàn)有問(wèn)題而進(jìn)行的，目的在于提供一種自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其包括不依靠導(dǎo)引線的自律行駛區(qū)間，是系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、成本低的系統(tǒng)。本發(fā)明是一種自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其為用于使自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)沿預(yù)定的路徑自動(dòng)行駛的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，包括第1及第2跟蹤區(qū)間，沿著所述路徑鋪設(shè)有所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)可跟蹤的導(dǎo)引線；自律行駛區(qū)間，所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)進(jìn)行自律行駛，在所述路徑中配置于所述第1跟蹤區(qū)間與所述第2跟蹤區(qū)間之間；及返回行駛區(qū)間，鋪設(shè)有返回圖形，其為用于使所述自律行駛區(qū)間的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)返回所述第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線的圖形，相當(dāng)于與所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的前進(jìn)方向呈正交方向上的兩外側(cè)的外緣朝向所述自律行駛區(qū)間側(cè)呈逐漸擴(kuò)展?fàn)顢U(kuò)展，所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)具備行駛控制部件，可執(zhí)行用于跟蹤所述導(dǎo)引線或所述返回圖形而行駛的跟蹤行駛控制以及用于既不依靠所述導(dǎo)引線也不依靠所述返回圖形而進(jìn)行自律行駛的自律行駛控制；檢測(cè)傳感器，檢測(cè)所述返回圖形及所述導(dǎo)引線；外緣檢測(cè)部件，檢測(cè)所述返回圖形的外緣；
及控制切換部件，通過(guò)所述檢測(cè)傳感器最初檢測(cè)到所述返回圖形后，在通過(guò)所述外緣檢測(cè)部件檢測(cè)到所述外緣時(shí)，從所述自律行駛控制切換至所述跟蹤行駛控制(方案 1)。在本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)中，在所述第2跟蹤區(qū)間與所述自律行駛區(qū)間之間設(shè)置有鋪設(shè)有所述返回圖形的返回行駛區(qū)間。在該返回圖形中，位于與所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的前進(jìn)方向呈正交方向上的兩外側(cè)的所述外緣朝向所述自律行駛區(qū)間側(cè)呈逐漸擴(kuò)展?fàn)顢U(kuò)展。另一方面，本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)具備所述檢測(cè)傳感器，檢測(cè)所述返回圖形及所述導(dǎo)引線；所述外緣檢測(cè)部件，檢測(cè)所述返回圖形的外緣；及所述控制切換部件，切換行駛控制的模式。該控制切換部件在只檢測(cè)到所述返回圖形的情況下不執(zhí)行向所述跟蹤行駛控制的切換。這是因?yàn)槿绻诮?jīng)過(guò)所述自律行駛區(qū)間并只檢測(cè)到所述返回圖形的情況下便立刻切換至所述跟蹤行駛控制，則會(huì)根據(jù)被檢測(cè)出部分的圖形形狀等使基于跟蹤行駛控制的動(dòng)作增大，所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的行駛狀態(tài)有陷入不穩(wěn)定境地之虞。于是，所述控制切換部件在只檢測(cè)到所述返回圖形的情況下，不會(huì)執(zhí)行向所述跟蹤行駛控制的切換，此后，在檢測(cè)到所述外緣時(shí)才執(zhí)行向所述跟蹤行駛控制的切換。例如， 經(jīng)過(guò)所述返回圖形的檢測(cè)出狀態(tài)，如果在把所述第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線估計(jì)在內(nèi)并到達(dá)相當(dāng)于左側(cè)的外緣時(shí)執(zhí)行向所述跟蹤行駛控制的切換，則可以向右方向正確操縱，避免越出所述返回圖形的左側(cè)。如此，本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)，通過(guò)在最初檢測(cè)到所述返回圖形之后在檢測(cè)到所述外緣時(shí)執(zhí)行向所述跟蹤行駛控制的切換，從而可朝向所述第2跟蹤區(qū)間而被正確操縱。所以，無(wú)需將表示朝向所述第2跟蹤區(qū)間的前進(jìn)路線是左方向還是右方向的信息通過(guò)例如發(fā)送電波的頻率或磁極性等來(lái)表示并預(yù)先設(shè)置于所述返回圖形。而且，在所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)側(cè)，無(wú)需使傳感器等具備如下特別功能，即用于從所述返回圖形中讀入表示所述前進(jìn)路線是左方向還是右方向的信息的功能。如此，本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)即使是包括所述自律行駛區(qū)間的系統(tǒng)，也未形成復(fù)雜的系統(tǒng)構(gòu)成，而形成了成本低的具有優(yōu)秀特性的系統(tǒng)。作為本發(fā)明的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)中的導(dǎo)引線及返回圖形，例如，既可以是產(chǎn)生磁性、電波、光等的圖形，也可以是顏色、反射率、圖案等與周?chē)煌膱D形。作為所述檢測(cè)傳感器， 可以采用檢測(cè)磁性、電波、光等的傳感器等。尤其是，如果是由顏色、圖案等構(gòu)成的圖形，則可以采用對(duì)光的強(qiáng)度分布進(jìn)行一維檢測(cè)的線路傳感器、進(jìn)行二維檢測(cè)的攝像元件等的檢測(cè)傳感器。另外，作為所述導(dǎo)引線及所述返回圖形的檢測(cè)方法，并非必須采用相同規(guī)格的檢測(cè)方法。另一方面，如果采用相同規(guī)格的檢測(cè)方法，由于可以共用所述檢測(cè)傳感器，因此在成本方面是有利的。而且，優(yōu)選所述檢測(cè)傳感器具備在橫向上寬度較寬地延伸設(shè)置的檢測(cè)區(qū)域，可以探測(cè)到該檢測(cè)區(qū)域的哪個(gè)部分已檢測(cè)到所述導(dǎo)引線或所述返回圖形，所述外緣檢測(cè)部件為，在所述檢測(cè)傳感器最初檢測(cè)到所述返回圖形之后，在過(guò)渡到從所述檢測(cè)區(qū)域的一個(gè)端部側(cè)未檢測(cè)到的狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)所述外緣(方案2)。此時(shí)，能夠根據(jù)基于所述檢測(cè)區(qū)域的檢測(cè)信息，效率良好地檢測(cè)所述外緣。而且，優(yōu)選所述返回圖形是以朝向所述自律行駛區(qū)間側(cè)呈逐漸擴(kuò)展?fàn)顢U(kuò)展的大致形成V字形的方式鋪設(shè)有返回導(dǎo)引線的圖形(方案3)。如果將所述返回導(dǎo)引線呈逐漸擴(kuò)展?fàn)钛由煸O(shè)置，則由于可抑制所述返回圖形的面積，所以可提高設(shè)置的簡(jiǎn)單性，同時(shí)可抑制設(shè)置成本。另外，所述返回導(dǎo)引線也可以與所述導(dǎo)引線規(guī)格相同。而且，優(yōu)選所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)具備使基于自主導(dǎo)航(autonomous navigation)的自律行駛成為可能的自主導(dǎo)航部件(方案4)。此時(shí)，在所述自律行駛區(qū)間，能夠在某種程度上應(yīng)對(duì)作用于所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的干擾，例如使所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的車(chē)體方向發(fā)生改變的外力、地面打滑、起伏等。另外，所述自主導(dǎo)航部件由所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的當(dāng)前位置等的測(cè)位部件以及用于對(duì)測(cè)位所需的各種信息進(jìn)行檢測(cè)的傳感器等而構(gòu)成。作為傳感器，例如可以利用角速度傳感器、加速度傳感器、速度傳感器、GPS傳感器等。這些傳感器可以根據(jù)系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境、所要求的測(cè)位精度等而進(jìn)行適當(dāng)?shù)倪x擇性組合。而且，優(yōu)選所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)在前后方向的2處配置有驅(qū)動(dòng)單元，個(gè)別驅(qū)動(dòng)的2根1 組的驅(qū)動(dòng)輪被配置在同軸上，同時(shí)根據(jù)該2根1組的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)差而被旋轉(zhuǎn)操縱，同時(shí)在所述自律行駛區(qū)間，2組驅(qū)動(dòng)單元的操縱角以反相而被控制(方案5)。此時(shí)，在所述自律行駛區(qū)間，可以迅速控制所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的姿勢(shì)等，能夠抑制位置誤差的累積。由于能夠抑制所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)到達(dá)所述返回圖形時(shí)的位置偏移量，所以，能夠在與所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的前進(jìn)方向正交的方向上抑制所需的所述返回圖形的形成寬度。而且，優(yōu)選所述自律行駛區(qū)間是所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)執(zhí)行調(diào)換前后的掉頭動(dòng)作的區(qū)間 (方案6)。在所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)執(zhí)行掉頭動(dòng)作時(shí)，必須跨越所述路徑。如果是鋪設(shè)有所述導(dǎo)引線的行駛線路，則有由于所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的車(chē)輪而在所述導(dǎo)引線上產(chǎn)生損傷之虞。另一方面，如果在無(wú)需鋪設(shè)所述導(dǎo)引線的所述自律行駛區(qū)間執(zhí)行掉頭動(dòng)作，則能夠避免所述導(dǎo)引線等的損傷產(chǎn)生。因此，能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的系統(tǒng)構(gòu)成來(lái)插入所述自律行駛區(qū)間這一本發(fā)明的作用效果尤其有效。


圖1是表示實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)概要的說(shuō)明圖。圖2是模式化地表示實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的俯視圖。圖3是說(shuō)明實(shí)施例的線路傳感器的檢測(cè)區(qū)域的說(shuō)明圖。圖4是表示實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的系統(tǒng)構(gòu)成的方框圖。圖5是表示實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的控制程序的流程圖。圖6是例示實(shí)施例的返回行駛區(qū)間內(nèi)的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的行駛模式的說(shuō)明圖。圖7是表示實(shí)施例的檢測(cè)返回導(dǎo)引線路的外緣的情況的說(shuō)明圖。圖8是表示實(shí)施例的其它返回圖形的主視圖。圖9是表示實(shí)施例的其它返回圖形的主視圖。圖10是表示實(shí)施例的其它返回圖形的說(shuō)明圖。圖11是表示實(shí)施例的其它自律行駛區(qū)間的說(shuō)明圖。圖12是表示實(shí)施例的其它自律行駛區(qū)間的說(shuō)明圖。
圖13是表示實(shí)施例的其它自律行駛區(qū)間的說(shuō)明圖。圖14是表示實(shí)施例的其它自律行駛區(qū)間的說(shuō)明圖。符號(hào)說(shuō)明1-自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)；10-返回導(dǎo)引線路(返回導(dǎo)引線)；11、12_導(dǎo)引線路(導(dǎo)引線)； 100-返回圖形；101-外緣；2-自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)；28-自主導(dǎo)航部件；281-角速度傳感器；20-車(chē)體；3-驅(qū)動(dòng)單元；331-驅(qū)動(dòng)輪；351-線路傳感器(檢測(cè)傳感器)；352-標(biāo)識(shí)傳感器；36-檢測(cè)區(qū)域；360-磁性檢測(cè)元件；50-控制單元；510-行駛控制部件；511-外緣檢測(cè)部件；512-控制切換部件；513-測(cè)位部件。
具體實(shí)施例方式利用以下的實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行具體說(shuō)明。(實(shí)施例)本實(shí)施例涉及使自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2沿預(yù)先規(guī)定的路徑自動(dòng)行駛的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1。使用圖1 圖14，對(duì)本實(shí)施例的內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明。如圖1 圖4所示，本實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1是包括以下內(nèi)容的系統(tǒng)第1及第 2跟蹤區(qū)間，沿著路徑鋪設(shè)有自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2可跟蹤的導(dǎo)引線路(導(dǎo)引線)11、12 ；自律行駛區(qū)間，自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行自律行駛，配置于第1跟蹤區(qū)間與第2跟蹤區(qū)間之間；及返回行駛區(qū)間，鋪設(shè)有返回圖形100，用于使自律行駛區(qū)間的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2返回第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路12。自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2具備行駛控制部件510，可以選擇性地執(zhí)行跟蹤行駛控制以及自律行駛控制；線路傳感器(檢測(cè)傳感器)351，可以檢測(cè)返回圖形100及導(dǎo)引線路11、12 ；外緣檢測(cè)部件511，檢測(cè)返回圖形100的兩個(gè)外側(cè)的外緣101 ；及控制切換部件512，在檢測(cè)到返回圖形100的外緣101時(shí)，從自律行駛控制切換至跟蹤行駛控制。下面，對(duì)于該內(nèi)容進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。本實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1例如是在汽車(chē)等的組裝工廠等引進(jìn)的無(wú)人搬運(yùn)系統(tǒng)。 在形成汽車(chē)零件等的工件裝載或者卸載的工作基地的工位之間，如果引進(jìn)使自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2 自動(dòng)行駛的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1，則能夠?qū)崿F(xiàn)極為高效的搬運(yùn)系統(tǒng)。尤其是本實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1是包括自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2不依靠導(dǎo)引線路11、12等而進(jìn)行自律行駛的自律行駛區(qū)間的系統(tǒng)。首先，對(duì)于應(yīng)用于本實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行說(shuō)明。如圖2 所示，自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2具備在包括裝載汽車(chē)零件等工件的貨箱(省略圖示)的前后方向上較長(zhǎng)的車(chē)體20。車(chē)體20的大小在前后方向上約為1. 4m,寬約為0. 5m。在車(chē)體20上，除了在前后方向的2處配置有驅(qū)動(dòng)單元3之外，還搭載有控制單元50(圖4)及未圖示的蓄電池。 在相當(dāng)于2組驅(qū)動(dòng)單元3的前后方向的中間的底面，由萬(wàn)向車(chē)輪構(gòu)成的輔助輪(省略圖示) 安裝在左右兩側(cè)。如圖1 圖4所示，驅(qū)動(dòng)單元3具備在同軸上并列配置的2根1組的驅(qū)動(dòng)輪331 ； 及與這些驅(qū)動(dòng)輪331個(gè)別對(duì)應(yīng)并分別獨(dú)立地可旋轉(zhuǎn)控制的2臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)310。驅(qū)動(dòng)單元3 根據(jù)被個(gè)別驅(qū)動(dòng)的兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪331的旋轉(zhuǎn)差而被操縱。在本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)單元3中，操縱范圍設(shè)定為能夠覆蓋360度全周。
在驅(qū)動(dòng)單元3的前面部分，線路傳感器351配設(shè)在中央，同時(shí)在偏離線路傳感器 351的位置上配置有標(biāo)識(shí)傳感器352。這些傳感器被安裝為隨驅(qū)動(dòng)單元3的操縱而轉(zhuǎn)動(dòng)，始終位于驅(qū)動(dòng)單元3前進(jìn)側(cè)的正面。線路傳感器351是檢測(cè)磁帶即導(dǎo)引線路11、12等的磁性的檢測(cè)傳感器。如圖3所示，本實(shí)施例的線路傳感器351是在橫向上排列有多個(gè)磁性檢測(cè)元件360的傳感器，具備在與驅(qū)動(dòng)單元3的前進(jìn)方向正交的方向上寬度較寬的橫寬約8cm的檢測(cè)區(qū)域36。線路傳感器 351能夠針對(duì)檢測(cè)區(qū)域36內(nèi)的各磁性檢測(cè)元件360個(gè)別探測(cè)出是否已檢測(cè)到磁性。標(biāo)識(shí)傳感器352是從適當(dāng)配置于地面的導(dǎo)引標(biāo)識(shí)中讀取地址信息等的傳感器。在本實(shí)施例中，在作為第1跟蹤區(qū)間的終點(diǎn)位置，配置有表示該地址信息的導(dǎo)引標(biāo)識(shí)115。自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的內(nèi)部系統(tǒng)構(gòu)成如圖4所示。對(duì)于自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的控制單元50，除了 2組驅(qū)動(dòng)單元3之外，還電氣連接有碰撞開(kāi)關(guān)220、障礙物傳感器沈、緊急停止開(kāi)關(guān)231、 操作開(kāi)關(guān)232、顯示燈233、LED顯示器234、揚(yáng)聲器235、通信單元25、角速度傳感器281等。驅(qū)動(dòng)單元3的內(nèi)部構(gòu)成劃分為驅(qū)動(dòng)部31，根據(jù)從控制單元50接收的控制信號(hào)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪331 (參照?qǐng)D2、進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；及檢測(cè)部35，讀入各種傳感器的檢測(cè)信號(hào)并發(fā)送至控制單元。驅(qū)動(dòng)部31構(gòu)成為包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)310以及控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)310的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器315。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器315根據(jù)從控制單元50接收的控制信號(hào)來(lái)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)310的旋轉(zhuǎn)。該電機(jī)驅(qū)動(dòng)器315根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)310的控制值，能夠掌握所對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輪331的行駛速度。檢測(cè)部35除了具備線路傳感器351、標(biāo)識(shí)傳感器352、檢測(cè)操縱角的操縱角探測(cè)部350等的檢測(cè)部件以外，還具備作為向控制單元50發(fā)送檢測(cè)信號(hào)等時(shí)的接口的I/F電路 38?？刂茊卧?0是包括用于與各種開(kāi)關(guān)等進(jìn)行信號(hào)交換的接口即I/F電路55、以及向驅(qū)動(dòng)單元3輸出各種控制信號(hào)的主控制電路51的單元。主控制電路51具備作為以下部件的功能行駛控制部件510，對(duì)自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的行駛進(jìn)行控制；外緣檢測(cè)部件511，對(duì)返回導(dǎo)引線路10的外緣101進(jìn)行檢測(cè)；控制切換部件512，切換行駛控制的模式；及測(cè)位部件513， 運(yùn)算自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的位置等的測(cè)位信息。行駛控制部件510是可執(zhí)行對(duì)于導(dǎo)引線路11、12及返回導(dǎo)引線路10的跟蹤行駛控制以及自律行駛控制的控制部件。作為跟蹤行駛控制，具有個(gè)別控制前后各驅(qū)動(dòng)單元3 的模式和同樣控制各驅(qū)動(dòng)單元3的操縱角的同相控制的模式。個(gè)別控制是在跟蹤區(qū)間行駛時(shí)的控制模式。同相控制是沿返回導(dǎo)引線路10斜著行駛來(lái)進(jìn)行跟蹤行駛時(shí)的控制模式。另一方面，自律行駛控制是用于針對(duì)自律行駛區(qū)間沿預(yù)先示教的路徑進(jìn)行行駛的控制。在該自律行駛控制中，根據(jù)測(cè)位部件513的測(cè)位信息，通過(guò)自主導(dǎo)航來(lái)控制各驅(qū)動(dòng)單元3。在本實(shí)施例的自律行駛控制中，各驅(qū)動(dòng)單元3的操縱角被控制為反相位(反相控制)。外緣檢測(cè)部件511是檢測(cè)返回導(dǎo)引線路10的外側(cè)邊緣即外緣101的部件。本實(shí)施例的外緣檢測(cè)部件511在經(jīng)過(guò)自律行駛區(qū)間最初檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10時(shí)，過(guò)渡到等待檢測(cè)外緣101的狀態(tài)。例如，參照?qǐng)D5及圖7，如后所述，如果是在通過(guò)線路傳感器351的檢測(cè)區(qū)域36左端的磁性檢測(cè)元件360最初檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10的情況下，此后，則在磁性檢測(cè)元件360過(guò)渡到從左側(cè)未檢測(cè)到的狀態(tài)時(shí)檢測(cè)外緣101?？刂魄袚Q部件512是將經(jīng)過(guò)自律行駛區(qū)間后的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的控制模式從自律行駛控制切換至跟蹤行駛控制的部件。本實(shí)施例的控制切換部件512即使在線路傳感器351最初檢測(cè)到返回圖形100后，也不會(huì)立刻切換至跟蹤行駛控制。例如，參照?qǐng)D4及圖7，如后所述，在自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2把第2跟蹤區(qū)間估計(jì)在內(nèi)到達(dá)左側(cè)的返回導(dǎo)引線路10的情況下(左偏移的情況)，首先，從線路傳感器351的檢測(cè)區(qū)域36的左側(cè)的磁性檢測(cè)元件360起開(kāi)始檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10。因?yàn)槿绻藭r(shí)立刻切換至跟蹤行駛控制，則盡管本來(lái)的前進(jìn)方向?yàn)橛曳较?，但卻產(chǎn)生左方向的反向轉(zhuǎn)向，以便能夠在檢測(cè)區(qū)域36的中央檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路 10，從而有導(dǎo)致行駛不穩(wěn)定之虞。于是，本實(shí)施例的控制切換部件512即使最初檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10，也會(huì)原樣繼續(xù)進(jìn)行自律行駛控制，此后，在外緣檢測(cè)部件511檢測(cè)到外緣101的時(shí)間切換至跟蹤行駛控制。如果在檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10的外緣101后切換至跟蹤行駛控制，則能夠向正確的方向操縱，避免越出返回導(dǎo)引線路10。測(cè)位部件513是運(yùn)算自主導(dǎo)航所需的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的位置、姿勢(shì)等的測(cè)位信息的部件。測(cè)位部件513與檢測(cè)角速度的角速度傳感器281及檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪331的行駛速度的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器315共同構(gòu)成自主導(dǎo)航部件觀。測(cè)位部件513根據(jù)角速度傳感器281的檢測(cè)角速度、基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器315的行駛速度等來(lái)運(yùn)算測(cè)位信息。運(yùn)算出的測(cè)位信息成為基于所述行駛控制部件510的自律行駛控制的輸入值。其次，對(duì)于自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1的跟蹤區(qū)間、自律行駛區(qū)間、返回行駛區(qū)間的規(guī)格進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，跟蹤區(qū)間是由寬度約2. 5cm的磁帶構(gòu)成的導(dǎo)引線路11、12沿路徑鋪設(shè)的區(qū)間。在本實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1中，設(shè)定有位于自律行駛區(qū)間的上游側(cè)的第1跟蹤區(qū)間和位于自律行駛區(qū)間的下游側(cè)的第2跟蹤區(qū)間。另外，在與自律行駛區(qū)間連接的第 1跟蹤區(qū)間的終點(diǎn)，配置有顯示其地址信息的導(dǎo)引標(biāo)識(shí)115。自律行駛區(qū)間是未鋪設(shè)導(dǎo)引線路的無(wú)導(dǎo)引線區(qū)間，是自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2通過(guò)自主導(dǎo)航而進(jìn)行自律行駛的區(qū)間。關(guān)于本實(shí)施例的自律行駛區(qū)間，作為使自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2行駛的路徑， 預(yù)先示教有直線前進(jìn)路徑。返回行駛區(qū)間是用于使自律行駛區(qū)間的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2返回第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路12的區(qū)間。在該返回行駛區(qū)間鋪設(shè)有規(guī)定的返回圖形100。在本實(shí)施例的返回圖形 100中，鋪設(shè)有兩條返回導(dǎo)引線路10(返回導(dǎo)引線)，其朝向自律行駛區(qū)間側(cè)呈逐漸擴(kuò)展?fàn)顢U(kuò)展，大致形成V字形。兩條返回導(dǎo)引線路10位于第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路12的假想延長(zhǎng)方向的兩側(cè)。另外，本實(shí)施例的返回導(dǎo)引線路10與所述導(dǎo)引線路11、12的規(guī)格相同。另外，在本實(shí)施例的返回圖形100中，兩條返回導(dǎo)引線路10的開(kāi)角設(shè)定為約70 度。而且，兩條返回導(dǎo)引線路10的最大寬度即返回寬度Wc約為0.5m。關(guān)于返回導(dǎo)引線路 10的開(kāi)角，可以設(shè)定為90度、120度、60度等多種角度。開(kāi)角越小，越容易轉(zhuǎn)到導(dǎo)引線路12 上，但是，與所述返回寬度Wc正交的方向上的返回圖形100的形成長(zhǎng)度則變長(zhǎng)。開(kāi)角以根據(jù)自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的控制規(guī)格、設(shè)置側(cè)的情況等而適當(dāng)確定為好。另一方面，關(guān)于返回寬度Wc， 也不局限于本實(shí)施例的約0. 5m,以預(yù)想自律行駛區(qū)間能夠發(fā)生的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的位置偏移量而適當(dāng)確定為好。下面，針對(duì)如上構(gòu)成的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1的各區(qū)間內(nèi)的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的行駛動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。〈第1跟蹤區(qū)間〉
在第1跟蹤區(qū)間控制自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2，以便跟蹤導(dǎo)引線路11行駛。在第1跟蹤區(qū)間， 應(yīng)用跟蹤行駛控制，其基于2組驅(qū)動(dòng)單元3分別被個(gè)別控制的所述個(gè)別控制。各驅(qū)動(dòng)單元 3以能夠在各線路傳感器351的檢測(cè)區(qū)域36的中央檢測(cè)到導(dǎo)引線路11的方式被操縱。例如，在偏向線路傳感器351的檢測(cè)區(qū)域36的左側(cè)檢測(cè)到導(dǎo)引線路11時(shí)，將被向左方向操縱，在偏向右側(cè)時(shí)，將被向右方向操縱?！醋月尚旭倕^(qū)間〉在自律行駛區(qū)間，自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2根據(jù)自主導(dǎo)航進(jìn)行行駛，保持從第1跟蹤區(qū)間進(jìn)入時(shí)的姿勢(shì)直線前進(jìn)。在該自主導(dǎo)航下，在第1跟蹤區(qū)間的終點(diǎn)探測(cè)到導(dǎo)引標(biāo)識(shí)115時(shí)的檢測(cè)角速度及行駛速度等將成為基準(zhǔn)。在該自律行駛區(qū)間，執(zhí)行基于2組驅(qū)動(dòng)單元3的操縱角設(shè)定為反相位的反相控制的自律行駛控制。反相控制的目的在于，縮短控制的時(shí)間常數(shù)， 抑制自主導(dǎo)航引起的位置偏差的累積，從而抑制到達(dá)返回圖形100時(shí)的位置偏移量。〈返回行駛區(qū)間〉在返回行駛區(qū)間，自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2在基于同樣控制前后的驅(qū)動(dòng)單元3的操縱角的同相控制的跟蹤行駛控制下進(jìn)行行駛。在該同相控制下，前側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元3被操縱為跟蹤返回導(dǎo)引線路10，后側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元3以與前側(cè)相同的操縱角被控制。自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2以使前側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元3沿返回導(dǎo)引線路10的方式斜著行駛。另外，在返回行駛區(qū)間應(yīng)用同相控制的目的在于，為了能沿返回圖形100的返回導(dǎo)引線路10行駛并到達(dá)第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路 12，沿返回導(dǎo)引線路10斜著行駛是恰當(dāng)?shù)??！吹?跟蹤區(qū)間〉在第2跟蹤區(qū)間，自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的控制與所述第1跟蹤區(qū)間相同。在從返回行駛區(qū)間行駛過(guò)來(lái)的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2后側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元3檢測(cè)到導(dǎo)引線路12時(shí)，開(kāi)始第2跟蹤區(qū)間的控制。其次，按照?qǐng)D5的流程圖，對(duì)從自律行駛區(qū)間駛至第2跟蹤區(qū)間的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的控制內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明。在未檢測(cè)到返回圖形100的返回導(dǎo)引線路10的狀態(tài)下，如圖6中的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē) 2(A)所示，通過(guò)基于自主導(dǎo)航的自律行駛，自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2朝向返回行駛區(qū)間行駛(S 101)。 此后，如用黒圓圈表示檢測(cè)出狀態(tài)的磁性檢測(cè)元件360的圖7中的檢測(cè)區(qū)域36(A)所示， 在由前側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元3的線路傳感器351最初檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10時(shí)，開(kāi)始返回處理 (S102 是)。在已開(kāi)始返回處理時(shí)，對(duì)于應(yīng)返回的第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路12，判斷是左偏移還是右偏移。如圖7中的檢測(cè)區(qū)域36(A)所示，當(dāng)在線路傳感器351的檢測(cè)區(qū)域36的左側(cè)最初檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10時(shí)，將判斷為左偏移(S103 是)，進(jìn)行左分岔處理的準(zhǔn)備 (S114)。此處所說(shuō)的左分岔處理的意思是指，將最初檢測(cè)到的返回導(dǎo)引線路10作為上游， 在由組成V字形的另一方的返回導(dǎo)引線路10與第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路12構(gòu)成的分岔中， 向相當(dāng)于左分岔的第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路12進(jìn)行分岔的處理。另一方面，當(dāng)在線路傳感器351的檢測(cè)區(qū)域36的右側(cè)最初檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10 時(shí)，將判斷為右偏移(S104:是)，進(jìn)行右分岔處理的準(zhǔn)備(S125)。此后，判斷是否已檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10的外緣101 (S126)。如圖7中的檢測(cè)區(qū)域36⑶所示，在檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10的外緣101時(shí)(S126:是)，則切換至基于所述同相控制的跟蹤行駛控制(S127)，如圖6中的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2(B)所示，自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2沿返回導(dǎo)引線路10斜著行駛。此后，當(dāng)前側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元3到達(dá)第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路12時(shí)，前側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元3被操縱為，通過(guò)所述左分岔處理、或者所述右分岔處理來(lái)跟蹤該導(dǎo)引線路12。此時(shí)，由于根據(jù)所述同相控制，后側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元3以與前側(cè)相同的操縱角被控制， 因此，自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2將沿第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路12前進(jìn)。于是，此后，由后側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元 3的線路傳感器351檢測(cè)到第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路12。如此，當(dāng)后側(cè)的線路傳感器351 檢測(cè)到第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路12時(shí)(S105 是)，執(zhí)行在線處理(S106)，如圖6中的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2(C)所示，切換至基于跟蹤區(qū)間下的個(gè)別控制的跟蹤行駛控制。在如上所述的構(gòu)成的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1中，在自律行駛區(qū)間，即使自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的到達(dá)位置出現(xiàn)某種程度的誤差，也能夠通過(guò)在與前進(jìn)方向正交的方向上寬度較寬的V字形返回圖形100來(lái)捕捉自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2。由于在自律行駛區(qū)間所要求的自主導(dǎo)航的精度得到緩和， 因此，例如能夠抑制角速度傳感器281所被要求的檢測(cè)精度，能夠降低成本。而且，在該自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1中，即使檢測(cè)到V字形返回導(dǎo)引線路10內(nèi)側(cè)的緣部(邊緣)，也不會(huì)立刻切換至跟蹤行駛控制，只是等待檢測(cè)到外緣101。由此，例如，如圖7的檢測(cè)區(qū)域36 (A)所示，可以避免在由左端的磁性檢測(cè)元件360最初檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10時(shí)可能產(chǎn)生的反向轉(zhuǎn)向(左操縱)。此后，如同圖的檢測(cè)區(qū)域36(B)所示，如果在檢測(cè)到返回導(dǎo)引線路10的外緣101時(shí)切換至跟蹤行駛控制(在本實(shí)施例中是基于同相控制的跟蹤行駛控制)，則能夠?qū)崿F(xiàn)相對(duì)于前進(jìn)方向的右側(cè)存在的第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路12的正確操縱方向即右操縱。在本實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1中，只要預(yù)想自律行駛區(qū)間可能產(chǎn)生的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē) 2的位置偏移量來(lái)形成返回圖形100即可。例如，如果在自律行駛區(qū)間較長(zhǎng)、易滑、或者包括跨越傳送帶等的搬運(yùn)面的路徑的情況下，只要將返回圖形100形成為寬度更寬即可。如此，本實(shí)施例的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)1是能夠?qū)?yīng)于不依靠導(dǎo)引線路的自律行駛區(qū)間的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，是成本低且可靠性高的系統(tǒng)。另外，作為返回圖形100的形狀，除了返回導(dǎo)引線路10鋪設(shè)成V字形的本實(shí)施例的圖形以外，還可以采用如圖8所示的形狀的返回圖形100，或如圖9所示的形狀的返回圖形100等。即使為如圖8的返回圖形100那樣，以本實(shí)施例的返回圖形100為基礎(chǔ)，如將V 字形返回導(dǎo)引線路10的逐漸收窄的谷底提高而設(shè)置平面部分，也能夠?qū)崿F(xiàn)與本實(shí)施例相同的控制。而且，即使是在本實(shí)施例的V字形返回導(dǎo)引線路10的間隙處無(wú)間隙地鋪設(shè)磁性圖形的圖9的返回圖形100，也能夠?qū)崿F(xiàn)與本實(shí)施例相同的控制。另外，如圖10所示，也可以在返回圖形100的跟前位置，在寬度方向的整個(gè)區(qū)域鋪設(shè)橫向延伸的線狀導(dǎo)引標(biāo)識(shí)135。作為表示進(jìn)入返回行駛區(qū)間的位置的返回地址，如果使用該導(dǎo)引標(biāo)識(shí)135，則也可以恰當(dāng)?shù)貞?yīng)對(duì)在返回圖形100的周?chē)佋O(shè)有不易分辨的其它導(dǎo)引線路的復(fù)雜環(huán)境。另外，本實(shí)施例是采用由直線前進(jìn)路徑構(gòu)成的自律行駛區(qū)間的例子。如圖11所示，也可以是由使前進(jìn)方向?yàn)榉捶较虻陌雮€(gè)圓周路徑構(gòu)成的自律行駛區(qū)間，如圖12所示， 也可以是由S字形的路徑構(gòu)成的自律行駛區(qū)間。而且，如圖13所示，在自律行駛區(qū)間內(nèi)還可以設(shè)定斜行行駛區(qū)間。如果設(shè)定這種斜行行駛區(qū)間，則能夠?qū)?yīng)于沿存在高度差的壁面呈彎曲狀的路徑。在斜行行駛區(qū)間，可以鋪設(shè)在與前進(jìn)方向正交的方向上寬度較寬的斜行導(dǎo)引線15，能夠包含自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2的到達(dá)位置。另外，在斜行導(dǎo)引線15的終點(diǎn)，以預(yù)先配置表示自律行駛區(qū)間再次開(kāi)始的位置的導(dǎo)引標(biāo)識(shí)155為好。而且，如圖14所示，在自律行駛區(qū)間的自律行駛中也可以包括掉頭動(dòng)作。作為掉頭動(dòng)作的時(shí)間，可以設(shè)定脫離第1跟蹤區(qū)間并從進(jìn)入自律行駛區(qū)間開(kāi)始行駛規(guī)定距離后的時(shí)間，以及從進(jìn)入自律行駛區(qū)間開(kāi)始經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后的時(shí)間等。一般而言，如果使自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行掉頭動(dòng)作，則驅(qū)動(dòng)輪331必須跨越導(dǎo)引線路等的導(dǎo)引線。如果在自律行駛區(qū)間執(zhí)行掉頭動(dòng)作，則能夠?qū)?dǎo)引線的受損防患于未然。由此，能夠抑制所需的維修頻度，能夠降低系統(tǒng)的運(yùn)行成本。以上，雖然如實(shí)施例所示詳細(xì)地說(shuō)明了本發(fā)明的具體實(shí)施例，但是這些具體實(shí)施例僅僅是公開(kāi)了包含在專(zhuān)利方案內(nèi)的技術(shù)的一個(gè)例子。不用說(shuō)不應(yīng)該根據(jù)具體實(shí)施例的構(gòu)成、數(shù)值等來(lái)限定地解釋專(zhuān)利方案。專(zhuān)利方案包括利用公知技術(shù)、本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員的知識(shí)等對(duì)所述具體實(shí)施例進(jìn)行多種多樣的改變或變更的技術(shù)。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其為用于使自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)沿預(yù)定的路徑自動(dòng)行駛的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，包括第1及第2跟蹤區(qū)間，沿著所述路徑鋪設(shè)有所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)可跟蹤的導(dǎo)引線；自律行駛區(qū)間，所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)進(jìn)行自律行駛，在所述路徑中配置于所述第1跟蹤區(qū)間與所述第2跟蹤區(qū)間之間；及返回行駛區(qū)間，鋪設(shè)有返回圖形，其為用于使所述自律行駛區(qū)間的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)返回所述第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線的圖形，相當(dāng)于與所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)的前進(jìn)方向呈正交方向上的兩外側(cè)的外緣朝向所述自律行駛區(qū)間側(cè)呈逐漸擴(kuò)展?fàn)顢U(kuò)展，所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)具備行駛控制部件，可執(zhí)行用于跟蹤所述導(dǎo)引線或所述返回圖形而行駛的跟蹤行駛控制以及用于既不依靠所述導(dǎo)引線也不依靠所述返回圖形而進(jìn)行自律行駛的自律行駛控制；檢測(cè)傳感器，檢測(cè)所述返回圖形及所述導(dǎo)引線；外緣檢測(cè)部件，檢測(cè)所述返回圖形的外緣；及控制切換部件，通過(guò)所述檢測(cè)傳感器最初檢測(cè)到所述返回圖形之后，在通過(guò)所述外緣檢測(cè)部件檢測(cè)到所述外緣時(shí)，從所述自律行駛控制切換至所述跟蹤行駛控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測(cè)傳感器具備在橫向上寬度較寬地延伸設(shè)置的檢測(cè)區(qū)域，可以探測(cè)到該檢測(cè)區(qū)域的哪個(gè)部分已檢測(cè)到所述導(dǎo)引線或所述返回圖形，所述外緣檢測(cè)部件為，在所述檢測(cè)傳感器最初檢測(cè)到所述返回圖形之后，在過(guò)渡到從所述檢測(cè)區(qū)域的一個(gè)端部側(cè)未檢測(cè)到的狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)所述外緣。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述返回圖形是以朝向所述自律行駛區(qū)間側(cè)呈逐漸擴(kuò)展?fàn)顢U(kuò)展的大致形成V字形的方式鋪設(shè)有返回導(dǎo)引線的圖形。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)具備使基于自主導(dǎo)航的自律行駛成為可能的自主導(dǎo)航部件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4中任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)在前后方向的2處配置有驅(qū)動(dòng)單元，個(gè)別驅(qū)動(dòng)的2根1組的驅(qū)動(dòng)輪被配置在同軸上，同時(shí)根據(jù)該2根1組的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)差而被旋轉(zhuǎn)操縱，同時(shí)在所述自律行駛區(qū)間，2組驅(qū)動(dòng)單元的操縱角以反相而被控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5中任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述自律行駛區(qū)間是所述自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)執(zhí)行調(diào)換前后的掉頭動(dòng)作的區(qū)間。
全文摘要
本發(fā)明提供一種自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其包括不依靠導(dǎo)引線的自律行駛區(qū)間，是通過(guò)簡(jiǎn)單的系統(tǒng)構(gòu)成抑制成本的系統(tǒng)。具體為，自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)(1)包括第1及第2跟蹤區(qū)間，沿著路徑鋪設(shè)有自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)(2)可跟蹤的導(dǎo)引線路(11、12)；自律行駛區(qū)間，自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)(2)進(jìn)行自律行駛，配置于第1跟蹤區(qū)間與第2跟蹤區(qū)間之間；及返回行駛區(qū)間，鋪設(shè)有返回圖形(100)，用于使自律行駛區(qū)間的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)(2)返回第2跟蹤區(qū)間的導(dǎo)引線路(12)，在檢測(cè)到返回圖形(100)的外緣(101)時(shí)，自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)(2)被切換至跟蹤行駛控制。
文檔編號(hào)G05D1/02GK102455705SQ20111007919
公開(kāi)日2012年5月16日 申請(qǐng)日期2011年3月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月22日
發(fā)明者孫光宇, 小澤正浩, 波多野陸生 申請(qǐng)人:神技保壽美株式會(huì)社