專利名稱：用于以故障保護(hù)方式監(jiān)控在電驅(qū)動(dòng)器上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于以故障保護(hù)方式監(jiān)控在具有固定的部件和可運(yùn)動(dòng)的部件的電驅(qū)動(dòng)器上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的方法，所述方法具有步驟-根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的額定值產(chǎn)生第一驅(qū)動(dòng)電流和至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)電流；-借助于第一驅(qū)動(dòng)電流和第二驅(qū)動(dòng)電流在驅(qū)動(dòng)器中產(chǎn)生交變磁場，其中，所述交變磁場引起可運(yùn)動(dòng)的部件的運(yùn)動(dòng)；-借助于測量裝置確定第一測量信號(hào)和第二測量信號(hào)，所述第一測量信號(hào)表示第一驅(qū)動(dòng)電流，所述第二測量信號(hào)表示第二驅(qū)動(dòng)電流；-根據(jù)第一測量信號(hào)和第二測量信號(hào)確定產(chǎn)生場的直軸電流分量和產(chǎn)生力矩的交軸電流分量；-根據(jù)第一測量信號(hào)和第二測量信號(hào)確定運(yùn)動(dòng)參數(shù)的實(shí)際值。此外，本發(fā)明涉及一種用于以故障保護(hù)方式監(jiān)控在具有固定的部件和可運(yùn)動(dòng)的部件的電驅(qū)動(dòng)器上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的裝置，所述裝置具有用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的額定值產(chǎn)生第一驅(qū)動(dòng)電流和至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)電流的驅(qū)動(dòng)放大器；用于輸送第一驅(qū)動(dòng)電流的第一電流通路和用于將第二驅(qū)動(dòng)電流輸送到驅(qū)動(dòng)器的第二電流通路，以便能在驅(qū)動(dòng)器中產(chǎn)生交變磁場， 其中，所述交變磁場引起可運(yùn)動(dòng)的部件的運(yùn)動(dòng)；用于確定第一測量信號(hào)和第二測量信號(hào)的測量裝置，所述第一測量信號(hào)表示第一驅(qū)動(dòng)電流，所述第二測量信號(hào)表示第二驅(qū)動(dòng)電流；用于根據(jù)第一測量信號(hào)和第二測量信號(hào)確定產(chǎn)生場的直軸電流分量和產(chǎn)生力矩的交軸電流分量的轉(zhuǎn)換器；和用于根據(jù)第一測量信號(hào)和第二測量信號(hào)確定運(yùn)動(dòng)參數(shù)的實(shí)際值的監(jiān)控電路。
背景技術(shù)：
從DE 10035783A1中已知一種這樣的方法和一種這樣的裝置。本發(fā)明特別是涉及以故障保護(hù)方式監(jiān)控用于保護(hù)在自動(dòng)化工作的機(jī)器或設(shè)備，例如工具機(jī)、機(jī)器人、傳送帶或自動(dòng)打開和關(guān)閉的門上的危險(xiǎn)區(qū)域的電驅(qū)動(dòng)器。這樣的機(jī)器或設(shè)備的危險(xiǎn)區(qū)域通常通過保護(hù)欄、光柜和其它裝置保護(hù)，所述保護(hù)欄、光柜和其它裝置防止直接進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域中和/或在進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域中時(shí)關(guān)掉機(jī)器或設(shè)備。但是存在下述情況，在所述情況中不能夠完全阻止進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域中，例如在機(jī)器上或在自動(dòng)門上設(shè)立自動(dòng)化工作流程時(shí)。為了也在這種情況下使得人員受傷的危險(xiǎn)降到最低，已知的是，將機(jī)器或設(shè)備的帶來危險(xiǎn)的驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，例如特別是驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)速和/或轉(zhuǎn)矩，限定到規(guī)定的最大值。 因此，工具機(jī)械例如能夠在已開啟的保護(hù)門的情況下以降低的、限定的速度運(yùn)轉(zhuǎn)。為了確保在這種情況下人員的安全，必須以故障保護(hù)的方式監(jiān)控工作的驅(qū)動(dòng)器的危險(xiǎn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。通常情況下通過至少雙重監(jiān)控運(yùn)動(dòng)參數(shù)并且將相應(yīng)的監(jiān)控結(jié)果相互比較來實(shí)現(xiàn)故障保護(hù)的監(jiān)控。當(dāng)并且只有當(dāng)冗余的監(jiān)控結(jié)果相一致時(shí)，才允許驅(qū)動(dòng)器的帶來危險(xiǎn)的運(yùn)動(dòng)。
上述DE 10035738A1提出一種用于監(jiān)控同步驅(qū)動(dòng)器或非同步驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)速的冗余的安全裝置，其中，一方面借助與驅(qū)動(dòng)軸連接的轉(zhuǎn)速傳感器檢測轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)速傳感器提供了作為用于驅(qū)動(dòng)器控制回路的輸入?yún)?shù)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速。在驅(qū)動(dòng)器的三個(gè)所謂的相位中的兩個(gè)中附加地測量驅(qū)動(dòng)電流。將所測量的驅(qū)動(dòng)電流換算為產(chǎn)生場的直軸電流分量和產(chǎn)生力矩的交軸電流分量。具有借助于轉(zhuǎn)速傳感器的轉(zhuǎn)速信號(hào)確定的加速值的電流值的可信度對(duì)比可實(shí)現(xiàn)在冗余的監(jiān)控系統(tǒng)中的錯(cuò)誤的檢測。DE 10163010A1公開了用于以故障保護(hù)方式監(jiān)控電驅(qū)動(dòng)器的速度的另一裝置和另一方法。所述裝置具有兩個(gè)處理器，所述兩個(gè)處理器可實(shí)現(xiàn)監(jiān)控結(jié)果的交叉對(duì)比，其中，兩個(gè)處理器以不同的方式實(shí)施監(jiān)控。第一處理器處理轉(zhuǎn)速控制的常規(guī)的控制算法，并且借助于估計(jì)的或測量的轉(zhuǎn)速值實(shí)施監(jiān)控。第二處理器從所測量的電流值中或從控制電壓的重構(gòu)中確定提供驅(qū)動(dòng)電流的所謂的變頻器的當(dāng)前的輸出頻率。借助所述方法和所述裝置可以省去單獨(dú)的轉(zhuǎn)速傳感器。在DE 102005045^4A1中也說明了類似的裝置。已述的三個(gè)裝置和方法主要用于監(jiān)控轉(zhuǎn)速，并且因此監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的速度。在這里未提出維持限定的轉(zhuǎn)矩的監(jiān)控。DE 4234501A1公開了一種用于冗余地監(jiān)控電驅(qū)動(dòng)器的最大的轉(zhuǎn)矩的方法和裝置。 在一個(gè)信道中借助于驅(qū)動(dòng)電流確定瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩。在第二信道中借助于瞬時(shí)轉(zhuǎn)速且借助于電驅(qū)動(dòng)器的通用特征曲線估計(jì)瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩，其中，在這里又借助于轉(zhuǎn)速傳感器確定轉(zhuǎn)速。這個(gè)已知的方法相應(yīng)地需要單獨(dú)的轉(zhuǎn)速傳感器來監(jiān)控轉(zhuǎn)矩。

發(fā)明內(nèi)容
在這個(gè)背景下，本發(fā)明的目的是，提出一種開始所述類型的方法和裝置，所述方法和裝置可實(shí)現(xiàn)簡單和低成本地以故障保護(hù)方式監(jiān)控在電驅(qū)動(dòng)器上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，包括以故障保護(hù)方式監(jiān)控轉(zhuǎn)矩。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，所述目的通過一種開始所述類型的方法得以實(shí)現(xiàn)，其中， 產(chǎn)生具有可變的測試電流分量的驅(qū)動(dòng)電流中的至少一個(gè)，所述測試電流分量形成用于檢查測量裝置的限定的測試圖，其中，測試電流分量選擇為，使得在直軸電流分量中出現(xiàn)限定的測試圖，而交軸電流分量盡可能不具有測試圖。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，所述目的通過一種開始所述類型的裝置得以實(shí)現(xiàn)，所述裝置具有測試電流發(fā)生器，所述測試電流發(fā)生器構(gòu)成為用于產(chǎn)生可變的測試電流分量，所述測試電流分量與驅(qū)動(dòng)電流中的至少一個(gè)疊加，其中，測試電流分量形成用于檢查測量裝置的限定的測試圖，并且其中，測試電流分量選擇為，使得在直軸電流分量中出現(xiàn)限定的測試圖，而交軸電流分量盡可能不具有測試圖。新的方法和新的裝置基于的思想是，使用“人工生成的”測試圖，所述測試圖與第一驅(qū)動(dòng)電流和/或第二驅(qū)動(dòng)電流疊加。通常情況下，所述測試圖與三相控制的驅(qū)動(dòng)器的所有三個(gè)驅(qū)動(dòng)電流疊加。測試圖具有限定的和已知的特性，例如已知的頻率、相位、振幅、信號(hào)形狀等等，并且借助于所述已知的特性能夠檢查測量裝置是否無故障地運(yùn)行。當(dāng)確保測量裝置無故障地運(yùn)行時(shí)，僅借助于驅(qū)動(dòng)電流監(jiān)控運(yùn)動(dòng)參數(shù)是足夠的。那么，能夠省去(附加的)轉(zhuǎn)速傳感器或第二冗余的測量通道，這可實(shí)現(xiàn)非常低成本的和緊湊的實(shí)施形式。但是，新的方法和新的裝置不只是基于將任一測試圖與驅(qū)動(dòng)電流疊加，以便檢查
5測量裝置的功能。相反，新的方法和新的裝置使用確定的測試信號(hào)，所述測量信號(hào)選擇為， 使得原則上僅在(計(jì)算算出的)直軸電流分量中出現(xiàn)限定的測試圖。優(yōu)選的是，驅(qū)動(dòng)電流的交軸電流分量完全不具有測試圖，也就是說僅在直軸電流分量中出現(xiàn)測試圖，并且不會(huì)影響交軸電流分量。但是不排除由于技術(shù)上的和/或根據(jù)成本的考慮，測試圖的小部分還是能夠出現(xiàn)在交軸電流分量中。但是，新的方法和新的裝置基于的思想是直軸電流分量首先包含測試圖，并且因此被評(píng)估，以用于檢查測量裝置。測試圖集中在直軸電流分量中導(dǎo)致測試電流分量僅對(duì)驅(qū)動(dòng)電流的形成轉(zhuǎn)矩的部分產(chǎn)生少量的作用或者完全不產(chǎn)生作用。因此，電驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩(并且因此，其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)，如轉(zhuǎn)速或加速度)不受測試圖的影響。換句話說，驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，特別是轉(zhuǎn)矩，不通過測試圖改變或者最多以可忽略的程度改變。由于這個(gè)原因，新的方法和新的裝置特別良好地適于以低成本和故障保護(hù)方式監(jiān)控電驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩。但是此外，新的方法和新的裝置也能夠應(yīng)用于以低成本和故障保護(hù)方式監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。因此，上述目的得以完全實(shí)現(xiàn)。在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施形式中，單信道地測量所述測量信號(hào)中的至少一個(gè)。 優(yōu)選的是，分別單信道地構(gòu)成用于兩個(gè)測量信號(hào)的測量裝置，也就是說，分別單信道地測量第一驅(qū)動(dòng)電流和第二驅(qū)動(dòng)電流。那么，對(duì)于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電流中的每個(gè)，存在唯一的測量值或唯一的測量信號(hào)，所述測量信號(hào)表示驅(qū)動(dòng)電流在限定的時(shí)間點(diǎn)上的瞬時(shí)值。單信道的測量裝置可實(shí)現(xiàn)比雙信道或多信道的測量裝置明顯成本更低的實(shí)施形式，借助所述雙信道或多信道的測量裝置，每個(gè)測量信號(hào)被多次冗余地記錄。但是，單信道的測量裝置原則上包含錯(cuò)誤地記錄測量值的風(fēng)險(xiǎn)，并且不會(huì)識(shí)別出所述錯(cuò)誤。但是，在新的方法和新的裝置中，所述風(fēng)險(xiǎn)特別是通過借助于測試電流分量定期測試所述測量裝置來排除。因此，新的裝置和新的方法可實(shí)現(xiàn)用于在電驅(qū)動(dòng)器上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的與安全相關(guān)的監(jiān)控的低成本的單信道的測量值記錄。在另一實(shí)施形式中，限定的測試圖是盡可能脈沖狀的信號(hào)。在所述實(shí)施形式中，測試圖包含多個(gè)脈沖，所述脈沖以限定的時(shí)間周期相繼設(shè)置。 測試脈沖能夠以有規(guī)律的或無規(guī)律的間隔相繼設(shè)置。在一些實(shí)施例中，脈沖序列的頻率在 IKHz和50KHz之間。唯一的測試脈沖的脈沖持續(xù)時(shí)間與脈沖序列的周期持續(xù)時(shí)間相比優(yōu)選非常短。脈沖狀的測試圖能夠以非常簡單和故障保護(hù)的方式評(píng)估。此外，借助這樣的測試圖能夠使測試電流分量對(duì)驅(qū)動(dòng)電流和待監(jiān)控的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的影響降到最低。在另一實(shí)施形式中，借助閉環(huán)控制回路產(chǎn)生第一驅(qū)動(dòng)電流和第二驅(qū)動(dòng)電流，所述閉環(huán)控制回路至少使用直軸電流分量作為控制變量。所述實(shí)施形式可實(shí)現(xiàn)新的方法和新的裝置的非常精巧和低成本的實(shí)施形式，因?yàn)?，具有測試圖的直軸電流分量作為控制變量是總歸存在的，并且因此能夠被簡單地評(píng)估。 此外，所述實(shí)施形式具有的優(yōu)點(diǎn)是，由于控制裝置減少了測試圖對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的產(chǎn)生的緩慢的影響。在另一實(shí)施形式中，借助于用于控制回路的可變的額定值產(chǎn)生測試電流分量。所述實(shí)施形式可實(shí)現(xiàn)新的方法和新的裝置的非常簡單和低成本的實(shí)施形式，即通過與所希望的測試圖相一致地改變用于直軸電流分量的額定值。那么，由于控制回路，強(qiáng)制地改變直軸電流分量，而不需要附加的信號(hào)發(fā)生器。
在另一實(shí)施形式中，可變的額定值形成測試圖。在所述實(shí)施形式中，用于直軸電流分量的控制回路的“標(biāo)準(zhǔn)的”或在正常操作期間的額定值為零，也就是說，直軸電流分量在驅(qū)動(dòng)控制的范圍內(nèi)被調(diào)節(jié)到零?，F(xiàn)在，將在正常操作期間的額定值“零”與測試圖疊加。因此，直軸電流分量僅在(優(yōu)選)短的時(shí)間周期內(nèi)被調(diào)節(jié)到大于零的(絕對(duì))值，需要所述時(shí)間周期來產(chǎn)生測試圖。當(dāng)省去或“中斷”所述測試圖時(shí)，直軸電流分量的額定值再次為零。在所述實(shí)施形式中能夠借助存在于控制回路中的信號(hào)非常簡單地識(shí)別和檢測測試圖。在一些實(shí)施例中足夠的是，針對(duì)測試圖的存在來監(jiān)控直軸電流分量。另一方面，所述實(shí)施形式特別良好地適于監(jiān)控經(jīng)常使用的同步驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，因?yàn)樗鐾津?qū)動(dòng)器通常僅需要交軸電流分量。相應(yīng)地，在所述實(shí)施形式的優(yōu)選的變形方案中，所述驅(qū)動(dòng)器是同步驅(qū)動(dòng)器。在另一實(shí)施形式中，借助故障保護(hù)的電路組件產(chǎn)生測試電流分量，所述電路組件構(gòu)成為用于根據(jù)直軸電流分量產(chǎn)生錯(cuò)誤信號(hào)。故障保護(hù)的電路組件優(yōu)選具有用于產(chǎn)生和/ 或評(píng)估具有測試圖的測試電流分量和直軸電流分量的至少兩個(gè)冗余的信號(hào)處理通道。當(dāng)所監(jiān)控的運(yùn)動(dòng)參數(shù)偏離許用的值域時(shí)，所述實(shí)施形式能夠以被證明的和可靠的方式實(shí)現(xiàn)以故障保護(hù)方式關(guān)閉驅(qū)動(dòng)器。因此，所述實(shí)施形式有助于新的方法和新的裝置的高故障保護(hù)性，即使分別單信道地測量至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電流。在另一實(shí)施形式中，借助驅(qū)動(dòng)控制裝置產(chǎn)生第一驅(qū)動(dòng)電流和第二驅(qū)動(dòng)電流，所述故障保護(hù)的電路組件集成在所述控制裝置中。在所述實(shí)施形式中，電路組件形成驅(qū)動(dòng)控制裝置的集成的部分，所述驅(qū)動(dòng)控制裝置實(shí)現(xiàn)了用于被監(jiān)控的驅(qū)動(dòng)器的所有主要的控制功能。在一些實(shí)施例中，電路組件是插入卡，所述插入卡能夠插入自身非故障保護(hù)的驅(qū)動(dòng)控制裝置的適宜的插入位置中。在所述實(shí)施例中，電路組件能夠已有利的方式使用驅(qū)動(dòng)控制裝置的驅(qū)動(dòng)控制回路，以便以低成本和精巧的方式產(chǎn)生測試圖。所述實(shí)施形式可實(shí)現(xiàn)新的裝置的模塊化結(jié)構(gòu)，并且簡化了在較舊的非故障保護(hù)的驅(qū)動(dòng)控制裝置中以故障保護(hù)方式監(jiān)控的低成本的改裝。另一方面，將故障保護(hù)的電路組件集成到驅(qū)動(dòng)控制裝置中具有的優(yōu)點(diǎn)是，運(yùn)動(dòng)參數(shù)的監(jiān)控不取決于外部的接纜。因此，減少了由于錯(cuò)誤的或有損壞的接纜而導(dǎo)致的風(fēng)險(xiǎn)。在另一實(shí)施形式中，運(yùn)動(dòng)參數(shù)與交軸電流分量成比例，其中，當(dāng)交軸電流分量超過限定的極限值時(shí)，產(chǎn)生錯(cuò)誤信號(hào)。所述實(shí)施形式非常有利地用于以精巧的和故障保護(hù)的方式監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的最大許用轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩監(jiān)控能夠僅借助于單信道地測量的驅(qū)動(dòng)電流得以實(shí)現(xiàn)，其中，所述測量信號(hào)對(duì)于驅(qū)動(dòng)器的在正常操作期間的控制而言是總歸需要的。此外，在另一實(shí)施形式中，借助于傳感器確定運(yùn)動(dòng)參數(shù)的實(shí)際值，所述傳感器提供與轉(zhuǎn)速相關(guān)的傳感器信號(hào)。所述實(shí)施形式可實(shí)現(xiàn)與借助于所測量的驅(qū)動(dòng)電流獲得的結(jié)果的有利的可信度對(duì)比。因此，所述實(shí)施形式提供了更高的故障保護(hù)性，并且此外，在測量裝置中出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)提供了新的裝置的更高的可用性。在也自身表示本發(fā)明的另一實(shí)施形式中，根據(jù)傳感器信號(hào)確定與傳感器無關(guān)的位置信號(hào)，所述位置信號(hào)表示可運(yùn)動(dòng)的部件的工作位置。在所述實(shí)施形式中，首先確定位置信號(hào)優(yōu)選作為在驅(qū)動(dòng)器的限定的坐標(biāo)系中的絕對(duì)值，所述位置信號(hào)表示驅(qū)動(dòng)器的瞬時(shí)位置。有利的是，位置信號(hào)是數(shù)字信號(hào)，所述數(shù)字信號(hào)與所使用的傳感器的類型無關(guān)。所述傳感器例如可以是具有增量步長的光學(xué)的、電感的和/或電容的記錄的增量傳感器。在其它實(shí)施例中，傳感器能夠提供借助于格雷碼 (Gray-Code)說明驅(qū)動(dòng)器的瞬時(shí)位置的信號(hào)。在又一實(shí)施例中，傳感器可以是分解器，所述分解器提供模擬正弦信號(hào)和模擬余弦信號(hào)，從所述模擬正弦信號(hào)和模擬余弦信號(hào)中能夠確定驅(qū)動(dòng)器的瞬時(shí)位置。在所有情況下，與傳感器無關(guān)的位置信號(hào)是相同的。優(yōu)選提供驅(qū)動(dòng)器的具有數(shù)字信號(hào)形式的絕對(duì)位置，其中，使用與傳感器無關(guān)的位置信號(hào)來控制驅(qū)動(dòng)器和/ 或監(jiān)控運(yùn)動(dòng)參數(shù)。所述實(shí)施形式為使用者提供在選擇傳感器時(shí)的高的靈活性，并且所述實(shí)施形式可實(shí)現(xiàn)新的裝置和新的方法的特別低成本的實(shí)施形式。在另一實(shí)施形式中，借助于第一驅(qū)動(dòng)電流和第二驅(qū)動(dòng)電流產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力矩，所述驅(qū)動(dòng)力矩大于機(jī)械制動(dòng)器的限定的制動(dòng)力矩，其中，運(yùn)動(dòng)參數(shù)表示可運(yùn)動(dòng)的部件的停止。在所述實(shí)施形式中，新的裝置和新的方法可實(shí)現(xiàn)用于驅(qū)動(dòng)器的外部的制動(dòng)器的簡單的和低成本的檢查，即通過以測試的方式產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力矩，所述驅(qū)動(dòng)力矩大于制動(dòng)器的所需的最大制動(dòng)力矩。當(dāng)在閉合的制動(dòng)器(具有所要求的最大制動(dòng)力矩)的情況下，盡管存在所述驅(qū)動(dòng)力矩，但驅(qū)動(dòng)器仍然停止時(shí)，這表明外部的制動(dòng)器的可靠的功能。當(dāng)確保故障保護(hù)的測量時(shí)，停止的監(jiān)控能夠以簡單的和精巧的方式僅借助于所測量的驅(qū)動(dòng)電流來進(jìn)行。在新的方法和新的裝置中，故障保護(hù)的測量借助于新的測試圖來實(shí)現(xiàn)。不言而喻，前面已提及的并且在后面還將闡述的特征不僅能夠以相應(yīng)地說明的組合的方式使用，而是也能夠以其它組合的方式使用或獨(dú)自使用，而不超出本發(fā)明的范圍。


下面借助于附圖闡述本發(fā)明的實(shí)施例。唯一的附圖示出在使用閉環(huán)控制回路的情況下，新的裝置和新的方法的實(shí)施例的示意圖。
具體實(shí)施例方式在圖1中以附圖標(biāo)記10標(biāo)明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的裝置的整體。所述裝置10包括用于可操作地控制驅(qū)動(dòng)器14的驅(qū)動(dòng)控制裝置12。所述驅(qū)動(dòng)器14具有固定的部件(定子)16和在這里構(gòu)成為轉(zhuǎn)子的可運(yùn)動(dòng)的部件18。在這里，所述轉(zhuǎn)子18作為內(nèi)電樞設(shè)置在定子16內(nèi)。但是，原則上也能夠在具有外部運(yùn)行的轉(zhuǎn)子的驅(qū)動(dòng)器中并且此外還能夠在電驅(qū)動(dòng)器中使用新的裝置和新的方法，替代轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述電驅(qū)動(dòng)器引起平移運(yùn)動(dòng)(線性驅(qū)動(dòng)器)O在這里，轉(zhuǎn)子18通過軸20與機(jī)械制動(dòng)器22連接，并且與傳感器M連接。傳感器 24例如是具有軸20的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的光學(xué)的、電感的和/或電容的檢測的增量傳感器。此外， 傳感器M能夠是分解器或絕對(duì)值傳感器，所述分解器或絕對(duì)值傳感器以數(shù)字值的形式提供軸20的轉(zhuǎn)動(dòng)角位置。在一些實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)控制裝置12具有帶有多個(gè)連接插座25a、25b 的殼體，其中，每個(gè)連接插座25構(gòu)成用于連接另一傳感器類型。連接插座2 例如構(gòu)成為用于連接增量傳感器的標(biāo)準(zhǔn)插座，而連接插座2 例如構(gòu)成為用于連接分解器或格雷碼傳感器的標(biāo)準(zhǔn)插座。插座25a、2^相應(yīng)地具有通常的機(jī)械形式和用于連接相應(yīng)的傳感器的常規(guī)數(shù)量的觸點(diǎn)。
驅(qū)動(dòng)控制裝置12在驅(qū)動(dòng)器14中產(chǎn)生交變磁場沈，在這里僅借助兩條磁場線簡化地示出所述交變磁場。借助驅(qū)動(dòng)電流產(chǎn)生交變場沈，所述驅(qū)動(dòng)電流通過驅(qū)動(dòng)放大器觀提供。所述驅(qū)動(dòng)放大器觀通過三條導(dǎo)線30a、30b、30c與驅(qū)動(dòng)器14連接。三個(gè)導(dǎo)線30中的每個(gè)引導(dǎo)驅(qū)動(dòng)電流，其中，三個(gè)驅(qū)動(dòng)電流通常情況下是具有相同的振幅和彼此相對(duì)移位的相位的正弦型信號(hào)。三個(gè)驅(qū)動(dòng)電流共同產(chǎn)生交變場26，所述交變場在通常情況下圍繞定子 16，并且使轉(zhuǎn)子18運(yùn)動(dòng)。借助附圖標(biāo)記32a、32b標(biāo)明測量裝置32的兩個(gè)測量點(diǎn)，借助所述兩個(gè)測量點(diǎn)測量三個(gè)驅(qū)動(dòng)電流中的兩個(gè)。在這里，以Ia和Ib標(biāo)明兩個(gè)被測量的驅(qū)動(dòng)電流。所述測量裝置32 例如包括分流電阻，具有電壓信號(hào)的形式的驅(qū)動(dòng)電流作用在所述分流電阻上。原則上測量和評(píng)估在饋電線30中的所有三個(gè)驅(qū)動(dòng)電流。但是因?yàn)槿齻€(gè)驅(qū)動(dòng)電流彼此處于固定的關(guān)系， 所以測量三個(gè)驅(qū)動(dòng)電流中的兩個(gè)就足夠了。借助附圖標(biāo)記34標(biāo)明轉(zhuǎn)換器，所述轉(zhuǎn)換器根據(jù)所測量的驅(qū)動(dòng)電流Ia、Ib確定交軸電流分量1,和直軸電流分量Id。交軸電流分量Itl是三個(gè)驅(qū)動(dòng)電流的所產(chǎn)生的電流向量的用于產(chǎn)生在轉(zhuǎn)子18中的轉(zhuǎn)矩的部分。因此，交軸電流分量1,是在轉(zhuǎn)子18中橫向于磁場流動(dòng)的電流分量。直軸電流分量Id是所產(chǎn)生的電流向量的正交分量。所述直軸電流分量Id不有助于在轉(zhuǎn)子18中的轉(zhuǎn)矩形成，因?yàn)殡娏髟谵D(zhuǎn)子18中平行于場線流動(dòng)。根據(jù)所測量的驅(qū)動(dòng)電流Ia、Ib確定直軸電流分量Id和交軸電流分量I,可借助于變換方程得以實(shí)現(xiàn)，所述變換方程對(duì)于在電驅(qū)動(dòng)器領(lǐng)域中的技術(shù)人員而言是已知的，并且由于簡單性在這里不詳細(xì)復(fù)述。在這里，將直軸電流分量Id和交軸電流Itl分別輸送給求和點(diǎn)36、38。此外，求和點(diǎn)36獲得由另一轉(zhuǎn)換器40產(chǎn)生的用于直軸電流Id的額定值。求和點(diǎn)38獲得在這里同樣由轉(zhuǎn)換器40產(chǎn)生的用于交軸電流Itl的額定值。在這里，轉(zhuǎn)換器40根據(jù)額定轉(zhuǎn)速η *確定兩個(gè)額定值I * d、I %，驅(qū)動(dòng)器14的轉(zhuǎn)子18應(yīng)以所述額定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)。在求和點(diǎn)36、38確定在相應(yīng)的額定值I * d或I %和由轉(zhuǎn)換器；34提供的實(shí)際值Id或Itl之間的差值。所述差值分別導(dǎo)致輸送給控制單元42的控制偏差?？刂茊卧?2根據(jù)控制偏差確定用于驅(qū)動(dòng)放大器觀的控制信號(hào)，所述驅(qū)動(dòng)放大器產(chǎn)生用于驅(qū)動(dòng)器14的驅(qū)動(dòng)電流。典型地，控制單元42產(chǎn)生脈沖寬度調(diào)制的控制信號(hào)，借助所述控制信號(hào)控制在驅(qū)動(dòng)放大器觀中的開關(guān)晶體管。總的來說，驅(qū)動(dòng)放大器觀、測量裝置32、轉(zhuǎn)換器34和40、求和點(diǎn)36、38和控制單元42形成閉環(huán)控制回路44，借助所述閉環(huán)控制回路根據(jù)外部額定值，如轉(zhuǎn)速η *，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)電流。在本實(shí)施例中，裝置10包括用于驅(qū)動(dòng)器14的轉(zhuǎn)速η的另一上級(jí)的控制回路。另一控制回路包括轉(zhuǎn)速傳感器對(duì)，所述轉(zhuǎn)速傳感器的輸出信號(hào)通過連接插座2 輸送給位置計(jì)算單元46。所述位置計(jì)算單元46構(gòu)成為用于確定與傳感器無關(guān)的位置值Pnmi，所述位置值表示轉(zhuǎn)子18的相對(duì)于參照點(diǎn)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)角位置。在這里，位置計(jì)算單元46以標(biāo)準(zhǔn)化的、 與傳感器M的類型無關(guān)的方式，特別是作為數(shù)字位置值，提供位置值PnOT。在優(yōu)選的實(shí)施例中，位置計(jì)算單元46獲得連接在插座25a、2^上的傳感器M的作為模擬信號(hào)的輸出信號(hào)，并且所述位置計(jì)算單元根據(jù)模擬信號(hào)確定數(shù)字位置值Pn。M。在這里，位置計(jì)算單元46具有多個(gè)彼此不同的信號(hào)通道47a、47b，其中，每個(gè)信號(hào)通道構(gòu)成為用于處理另一傳感器類型。每個(gè)信號(hào)通道47a、47b與插座25a、2^中的一個(gè)連接，適配于所述信號(hào)通道的類型的傳感器能夠連接在所述插座上。位置計(jì)算單元46由于不同的信號(hào)通道47a、47b是相對(duì)復(fù)雜的電路組成部分，但是，所述電路組成部分可實(shí)現(xiàn)在連接傳感器時(shí)的高的靈活性。在一些實(shí)施例中，位置計(jì)算單元46是ASIC(專用集成電路)。 當(dāng)需要電路組成部分的用于與安全性相關(guān)的功能的信號(hào)和/或信息，如故障保護(hù)的轉(zhuǎn)速監(jiān)控和/或轉(zhuǎn)矩監(jiān)控時(shí)，復(fù)雜的電路組成部分本身是不利的。但是，在本情況中，位置計(jì)算單元46能夠復(fù)雜地實(shí)現(xiàn)，因?yàn)榻柚陔娏鳒y量的監(jiān)控提供了冗余的第二信道，以至于能夠省去關(guān)于位置計(jì)算單元46的細(xì)節(jié)的故障觀測。借助附圖標(biāo)記48標(biāo)明微分元件，所述微分元件獲得標(biāo)準(zhǔn)化的位置值Pnmi，并且在所述微分元件的輸出端上提供微分的位置值，所述微分的位置值表示轉(zhuǎn)子18的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速 η。在求和點(diǎn)50上從外部輸入的額定轉(zhuǎn)速η*中減去瞬時(shí)轉(zhuǎn)速η。將差值作為控制偏差輸送給轉(zhuǎn)換器40，所述轉(zhuǎn)換器根據(jù)所述控制偏差確定用于直軸電流分量和交軸電流分量的額定
值 I* d、I* q°借助附圖標(biāo)記M標(biāo)明電路組件，所述電路組件還從轉(zhuǎn)換器34獲得直軸電流分量 Id和交軸電流分量I,。此外，電路組件M從位置計(jì)算單元46獲得標(biāo)準(zhǔn)化的位置值Pnmi和 /或獲得已測量的電流Ia、Ib。此外，在這里，電路組件M獲得用于最大許用轉(zhuǎn)矩Mmax的極限值和用于最大許用轉(zhuǎn)速nmax的另一極限值。極限值Mmax和是在配置裝置10時(shí)設(shè)定的參數(shù)，并且存儲(chǔ)在電路組件M的存儲(chǔ)器中。電路組件M構(gòu)成為用于監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器14的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速η和實(shí)際的轉(zhuǎn)矩Μ。當(dāng)轉(zhuǎn)矩M 和/或轉(zhuǎn)速η的實(shí)際值超過所選擇的最大值時(shí)，電路組件M生成錯(cuò)誤信號(hào)56，在這種情況下，所述錯(cuò)誤信號(hào)被輸入控制單元42和/或驅(qū)動(dòng)放大器觀。借助于錯(cuò)誤信號(hào)56，電路組件 54能夠防止生成用于驅(qū)動(dòng)放大器觀的脈沖寬度調(diào)制的控制信號(hào)和/或?qū)Ⅱ?qū)動(dòng)放大器觀與脈沖寬度調(diào)制的控制信號(hào)分開。在不具有所述控制信號(hào)的情況下，驅(qū)動(dòng)放大器觀不產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)電流。因此，驅(qū)動(dòng)器14由電路組件M借助于錯(cuò)誤信號(hào)56關(guān)閉。此外，錯(cuò)誤信號(hào)56能夠激活信號(hào)燈(未示出)和/或切斷一個(gè)或多個(gè)外部的接觸器(未示出)，所述接觸器的工作觸點(diǎn)設(shè)置在導(dǎo)線30中，并且借助所述導(dǎo)線30，驅(qū)動(dòng)器14與驅(qū)動(dòng)放大器觀分開。在優(yōu)選的實(shí)施例中，電路組件M構(gòu)造為多信道冗余的。這在附圖中借助于兩個(gè)冗余的微控制器58a、58b示出。替代一個(gè)或兩個(gè)微控制器58a、58b，電路組件M能夠包括特定功能的邏輯電路，例如ASIC。在附圖標(biāo)記60處示出接口，通過所述接口，電路組件M此外能夠接收來自轉(zhuǎn)換器34的輸入信號(hào)，此外，并且能夠發(fā)出輸出信號(hào)，如錯(cuò)誤信號(hào)56。驅(qū)動(dòng)器14的實(shí)際轉(zhuǎn)矩與交軸電流分量Itl成比例。在這里，電路組件M的兩個(gè)信道58a、58b彼此冗余地確定與交軸電流分量Itl有關(guān)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩。為了確保以故障保護(hù)方式電流測量驅(qū)動(dòng)電流Ia、Ib，并且因此確保以故障保護(hù)方式確定交軸電流分量I,，電路組件M借助于人工產(chǎn)生的測試圖64檢查測量裝置32和轉(zhuǎn)換器 34。電路組件M構(gòu)成為用于產(chǎn)生作為用于直軸電流分量Id的額定值變量的測試圖64。將測試圖64輸送給轉(zhuǎn)換器40，所述轉(zhuǎn)換器確定用于直軸電流分量^和Itl的額定值。在最簡單的情況下，轉(zhuǎn)換器40將表示測試圖64的數(shù)字值與用于直軸電流分量Id的“標(biāo)準(zhǔn)的”額定值相加。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)器14是同步驅(qū)動(dòng)器，對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)器，在工作時(shí)將直軸電流分量、調(diào)節(jié)到零。因此，在這里借助具有多個(gè)連續(xù)設(shè)置的脈沖的脈沖狀信號(hào)66“調(diào)制”直軸電流Id，所述脈沖相應(yīng)于測試圖64。相反，借助在工作時(shí)的“標(biāo)準(zhǔn)的”分布曲線調(diào)節(jié)交軸電流分量I,。脈沖狀信號(hào)66由控制單元42處理，并且因此改變用于驅(qū)動(dòng)器14的驅(qū)動(dòng)電流。電路組件M從轉(zhuǎn)換器34獲得從已測量的驅(qū)動(dòng)電流中確定的直軸電流分量Id，并且能夠因此借助于測試圖64檢查電流測量和轉(zhuǎn)換器34是否無故障地工作。此外，在已示出的實(shí)施例中，電路組件M根據(jù)交軸電流分量Itl和直軸電流分量Id 確定用于驅(qū)動(dòng)器14的轉(zhuǎn)速的實(shí)際值，并且檢查轉(zhuǎn)速實(shí)際值是否小于所選擇的極限值11_。 在第二信道中，電路組件M評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)化的位置值Pnmi和/或傳感器M的由微分器48確定的實(shí)際轉(zhuǎn)速η。替代于此，電路組件M也能夠在不具有傳感器M的情況下僅借助于電流分量1,和Id監(jiān)控所述實(shí)際轉(zhuǎn)速。此外，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)控制裝置12能夠借助于電路組件檢查制動(dòng)器 22的功能性。為此，電路組件M產(chǎn)生制動(dòng)信號(hào)70，所述制動(dòng)信號(hào)關(guān)閉具有最大可能的制動(dòng)力矩的所述制動(dòng)器22。此外，驅(qū)動(dòng)控制裝置12借助于轉(zhuǎn)換器40產(chǎn)生交軸電流分量72，所述交軸電流分量引起在驅(qū)動(dòng)器14中的驅(qū)動(dòng)力矩。現(xiàn)在，電路組件M借助于已測量的驅(qū)動(dòng)電流和由此確定的電流分量I,、Id和/或借助于傳感器M監(jiān)控轉(zhuǎn)子18或軸20是否停止。 在先前提及的情況中，制動(dòng)器22不(不再)能夠確保軸20停止。在所述情況下有利的是， 電路組件M再次生成錯(cuò)誤信號(hào)56。新的方法和新的裝置特別良好地適于監(jiān)控在同步驅(qū)動(dòng)器中的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。特別有利的是在同步驅(qū)動(dòng)器中的新的裝置和新的方法，所述同步驅(qū)動(dòng)器具有在轉(zhuǎn)子中的強(qiáng)的永磁體，因?yàn)樵谒銮闆r下，產(chǎn)生場的直軸電流分量Id的測試圖幾乎不影響或者不可見地影響轉(zhuǎn)子18的總歸存在的磁場。但是，新的方法和新的裝置原則上也能夠使用在包括非同步電機(jī)的其它感應(yīng)式電機(jī)中。此外，新的方法和新的裝置也可使用在平移運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器中。
權(quán)利要求
1.用于以故障保護(hù)方式監(jiān)控在具有固定的部件(16)和能夠運(yùn)動(dòng)的部件(18)的電驅(qū)動(dòng)器(14)上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的方法，具有下列步驟-根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)的額定值(η*)產(chǎn)生第一驅(qū)動(dòng)電流和至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)電流(Ia、Ib)；-借助于所述第一和第二驅(qū)動(dòng)電流(Ia、Ib)在所述驅(qū)動(dòng)器(14)中產(chǎn)生交變磁場(沈)， 其中，所述交變磁場06)引起所述能夠運(yùn)動(dòng)的部件(18)的運(yùn)動(dòng)；-借助于測量裝置(32)確定表示所述第一驅(qū)動(dòng)電流(Ia)的第一測量信號(hào)(3 )，并且確定表示所述第二驅(qū)動(dòng)電流(Ib)的第二測量信號(hào)(32b)；-根據(jù)所述第一和第二測量信號(hào)(32a、32b)確定產(chǎn)生場的直軸電流分量(Id)和產(chǎn)生力矩的交軸電流分量(I,)；并且-根據(jù)所述第一和第二測量信號(hào)(32a、32b)確定所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)的實(shí)際值，其特征在于，產(chǎn)生具有能夠改變的測試電流分量(66)的所述驅(qū)動(dòng)電流(Ia、Ib)中的至少一個(gè)，所述測試電流分量形成用于檢查所述測量裝置(3 的限定的測試圖(64)，其中， 所述測試電流分量(66)選擇為，使得限定的所述測試圖(64)出現(xiàn)在所述直軸電流分量 (Id)中，而所述交軸電流分量(Ia)盡可能不具有所述測試圖(64)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，單信道地測量所述測量信號(hào)(32a、32b)中的至少一個(gè)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，限定的所述測試圖(64)是盡可能脈沖狀的信號(hào)。
4.如權(quán)利要求1到3之一所述的方法，其特征在于，借助閉環(huán)控制回路G4)產(chǎn)生所述第一和第二驅(qū)動(dòng)電流(Ia、Ib)，所述閉環(huán)控制回路至少使用所述直軸電流分量(Id)作為控制變量。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，借助于用于所述控制回路04)的能夠改變的額定值(Idtest)產(chǎn)生所述測試電流分量(66)。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，能夠改變的所述額定值(Idtest)形成所述測試圖(64)。
7.如權(quán)利要求1到6之一所述的方法，其特征在于，借助故障保護(hù)的電路組件(54)產(chǎn)生所述測試電流分量(66)，所述故障保護(hù)的電路組件構(gòu)成為用于根據(jù)所述直軸電流分量 (Id)產(chǎn)生錯(cuò)誤信號(hào)(56)。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，借助驅(qū)動(dòng)控制裝置(12)產(chǎn)生所述第一和第二驅(qū)動(dòng)電流(Ia、Ib)，所述故障保護(hù)的電路組件(54)集成在所述驅(qū)動(dòng)控制裝置中。
9.如權(quán)利要求1到8之一所述的方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)與所述交軸電流分量(I,)成比例，其中，當(dāng)所述交軸電流分量(I,)超過限定的極限值(Mmax)時(shí)，產(chǎn)生錯(cuò)誤信號(hào) (56)。
10.如權(quán)利要求1到9之一所述的方法，其特征在于，還借助于傳感器04)確定所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)的所述實(shí)際值，所述傳感器提供與轉(zhuǎn)速相關(guān)的傳感器信號(hào)。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述傳感器信號(hào)確定與傳感器相關(guān)的位置信號(hào)(pn。J，所述位置信號(hào)表示所述能夠運(yùn)動(dòng)的部件(18)的工作位置。
12.如權(quán)利要求1到11之一所述的方法，其特征在于，借助于所述第一和第二驅(qū)動(dòng)電流(Ia、Ib)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力矩，所述驅(qū)動(dòng)力矩大于機(jī)械制動(dòng)器02)的限定的制動(dòng)力矩，其中，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)表示所述能夠運(yùn)動(dòng)的部件(18)的停止。
13.用于以故障保護(hù)方式監(jiān)控在具有固定的部件(16)和能夠運(yùn)動(dòng)的部件(18)的電驅(qū)動(dòng)器(14)上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的裝置，具有用于根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)的額定值(η*)產(chǎn)生第一和至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)電流(Ia、Ib)的驅(qū)動(dòng)放大器08)；用于輸送所述第一驅(qū)動(dòng)電流的第一電流通路(30a)和用于將所述第二驅(qū)動(dòng)電流輸送給所述驅(qū)動(dòng)器(14)的至少一個(gè)第二電流通路(30b)，以便產(chǎn)生在所述驅(qū)動(dòng)器(14)中的交變磁場(沈)，其中，所述交變磁場06)引起所述能夠運(yùn)動(dòng)的部件(18)的運(yùn)動(dòng)；用于確定第一測量信號(hào)(32a)和用于確定第二測量信號(hào)(32b)的測量裝置(32)，所述第一測量信號(hào)表示所述第一驅(qū)動(dòng)電流(Ia)，所述第二測量信號(hào)表示所述第二驅(qū)動(dòng)電流 (Ib)；用于根據(jù)所述第一和第二測量信號(hào)(32a、32b)確定產(chǎn)生場的直軸電流分量(Id)和產(chǎn)生力矩的交軸電流分量(I,)的轉(zhuǎn)換器(34)；和用于根據(jù)所述第一和第二測量信號(hào)(32a、32b)確定所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)的實(shí)際值的監(jiān)控裝置(54)，其特征在于測試電流發(fā)生器(40)，所述測試電流發(fā)生器構(gòu)成為用于產(chǎn)生能夠改變的測試電流分量(66)，所述能夠改變的測試電流分量與所述驅(qū)動(dòng)電流(Ia、Ib)中的至少一個(gè)疊加，其中，所述測試電流分量(66)形成用于檢查所述測量裝置(3 的限定的測試圖(64)， 并且其中，所述測試電流分量(66)選擇為，使得限定的所述測試圖(64)出現(xiàn)在所述直軸電流分量(Id)中，而所述交軸電流分量(Ia)盡可能不具有所述測試圖(64)。
全文摘要
根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的額定值(n＊)產(chǎn)生用于電驅(qū)動(dòng)器(14)的第一和至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)電流(Ia、Ib)。借助于驅(qū)動(dòng)電流(Ia、Ib)在驅(qū)動(dòng)器(14)中產(chǎn)生交變磁場(26)。交變磁場(26)引起驅(qū)動(dòng)器(14)的運(yùn)動(dòng)。借助于測量裝置(32)確定第一測量信號(hào)(32a)和第二測量信號(hào)(32b)，其中，兩個(gè)測量信號(hào)表示第一驅(qū)動(dòng)電流(Ia)或第二驅(qū)動(dòng)電流(Ib)。根據(jù)第一和第二測量信號(hào)(32a、32b)確定產(chǎn)生場的直軸電流分量(Id)和產(chǎn)生力矩的交軸電流分量(Iq)。此外，根據(jù)測量信號(hào)確定運(yùn)動(dòng)參數(shù)的實(shí)際值。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，產(chǎn)生具有能夠改變的測試電流分量(66)的驅(qū)動(dòng)電流(Ia、Ib)中的至少一個(gè)，測試電流分量形成用于檢查測量裝置(32)的限定的測試圖(64)。測試電流分量(66)選擇為，使得限定的測試圖(64)出現(xiàn)在所述直軸電流分量(Id)中，而交軸電流分量(Ia)盡可能不具有測試圖(64)。
文檔編號(hào)G05B9/03GK102576219SQ201080043092
公開日2012年7月11日 申請日期2010年7月23日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月27日
發(fā)明者羅蘭德·蓋澤, 迪爾克·舍夫納, 馬庫斯·約斯納 申請人:皮爾茨公司