專利名稱：一種伺服控制定位堆垛機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的堆垛機(jī)。
背景技術(shù)：
目前堆垛機(jī)的定位方式一般有認(rèn)址片定位和激光測(cè)距定位。其中，認(rèn)址片定位方式是通過(guò)認(rèn)址片來(lái)進(jìn)行計(jì)數(shù)和定位，定位方法簡(jiǎn)單經(jīng)濟(jì)，但是它的缺點(diǎn)是屬于離散的相對(duì)認(rèn)址，定位精度低，運(yùn)行沖擊較大，在高速運(yùn)行中，易出現(xiàn)錯(cuò)計(jì)等情況。而激光測(cè)距定位是采用激光器進(jìn)行定位，屬于連續(xù)的絕對(duì)認(rèn)址，其定位精度高，但是缺點(diǎn)是只能在直巷道或無(wú)障礙物的巷道中運(yùn)用，無(wú)法運(yùn)用于多巷道或轉(zhuǎn)彎巷道立體庫(kù)中。因此，無(wú)論采用認(rèn)址片定位， 還是激光測(cè)距定位都有各自的不足之處與缺點(diǎn)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠用于多巷道或轉(zhuǎn)彎巷道立體庫(kù)，且定位精度高的堆垛機(jī)。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是提供了一種伺服控制定位堆垛機(jī)， 包括下橫梁，在下橫梁上設(shè)有電控柜及立柱，在立柱上設(shè)有可上下移動(dòng)的載貨臺(tái)，其特征在于在電控柜內(nèi)設(shè)有可編程控制器，可編程控制器連接X(jué)軸伺服驅(qū)動(dòng)器和Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器， 由Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的Y軸伺服電機(jī)設(shè)于立柱的側(cè)面，Y軸伺服電機(jī)通過(guò)鋼絲繩和卷筒來(lái)帶動(dòng)載貨臺(tái)上下來(lái)移動(dòng)，在Y軸伺服電機(jī)上設(shè)有Y軸絕對(duì)值編碼器，由χ軸伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的X軸伺服電機(jī)設(shè)于下橫梁的側(cè)面，X軸伺服電機(jī)傳動(dòng)軸來(lái)傳動(dòng)，在X軸伺服電機(jī)上設(shè)有 X軸絕對(duì)值編碼器，Y軸絕對(duì)值編碼器及X軸絕對(duì)值編碼器與可編程控制器相連。本實(shí)用新型提供的一種堆垛機(jī)采用伺服驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了每個(gè)貨位的準(zhǔn)確性和可靠性，提高了精準(zhǔn)定位與計(jì)數(shù)，提高了編址和認(rèn)址的靈活性；實(shí)現(xiàn)了堆垛機(jī)的連續(xù)閉環(huán)調(diào)速，使堆垛機(jī)具有快速平穩(wěn)啟動(dòng)與制動(dòng)性能；提高了堆垛機(jī)的應(yīng)用場(chǎng)合，可廣泛的應(yīng)用于直道、多彎道或復(fù)雜的立體庫(kù)中。

圖1為本實(shí)用新型提供的一種伺服控制定位堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為電路連接示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合實(shí)施例來(lái)具體說(shuō)明本實(shí)用新型。 實(shí)施例如圖1所示，本實(shí)用新型提供的一種伺服控制定位堆垛機(jī)包括下橫梁8，在下橫梁 8上設(shè)有電控柜5及立柱6，在電控柜5內(nèi)設(shè)有可編程控制器PLCl 1、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器14和Y
3軸伺服驅(qū)動(dòng)器15，在立柱6上設(shè)有可上下移動(dòng)的載貨臺(tái)7，其它部件的安裝是；將Y軸伺服電機(jī)16和Y軸絕對(duì)值編碼器17安裝立柱6的側(cè)面，通過(guò)鋼絲繩和卷筒來(lái)帶動(dòng)載貨臺(tái)7上下移動(dòng)和定位，將X軸伺服電機(jī)9和X軸絕對(duì)值編碼器10安裝下橫梁8的側(cè)面，通過(guò)傳動(dòng)軸來(lái)傳動(dòng)堆垛機(jī)來(lái)回在巷道穿梭運(yùn)行。X軸絕對(duì)值編碼器10及Y軸絕對(duì)值編碼器17分別安裝在Y軸伺服電機(jī)16及X軸伺服電機(jī)9上，從而將水平方向X軸和垂直方向Y軸當(dāng)前的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸給可編程控制器PLCll，用可編程控制器PLCll的語(yǔ)句表語(yǔ)言進(jìn)行程序編制， 并運(yùn)行在由可編程控制器PLCll上，由可編程控制器PLCll編程的語(yǔ)句表語(yǔ)言程序，自動(dòng)的對(duì)伺服控制定位堆垛機(jī)4進(jìn)行調(diào)速和定位，使堆垛機(jī)在高速運(yùn)行中準(zhǔn)確定位和調(diào)速，提高伺服控制定位堆垛機(jī)的可靠性和穩(wěn)定性，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)堆垛機(jī)伺服定位和絕對(duì)認(rèn)址。 如圖2所示，為電路連接圖，從可編程控制器PLCll的DP接口引出一條 PR0FIBUS-DP總線13，將觸摸屏12、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器14、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器15、X絕對(duì)值編碼器10、Y絕對(duì)值編碼器17連接至PR0FIBUS-DP總線13上，X軸伺服電機(jī)9連接至X軸伺服驅(qū)動(dòng)器14，Y軸伺服電機(jī)16連接至Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器15，組成一個(gè)PR0FIBUS-DP通訊網(wǎng)絡(luò)， 并為連接在DP網(wǎng)絡(luò)上的每個(gè)元件都分配不同的DP總線地址，其中可編程控制器PLCll總線地址為1、觸摸屏12總線地址為2、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器14總線地址為3、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器15 總線地址為4、X軸絕對(duì)值編碼器10總線地址為5、Y軸絕對(duì)值編碼器17總線地址為6，通過(guò)訪問(wèn)不同的DP總線地址實(shí)現(xiàn)對(duì)其相應(yīng)元器件的數(shù)據(jù)通訊，實(shí)現(xiàn)可編程控制器PLCll與觸摸屏12、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器14、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器15、X軸絕對(duì)值編碼器10和Y軸絕對(duì)值編碼器17的通訊，可編程控制器PLCll可實(shí)時(shí)讀取來(lái)自X軸絕對(duì)值編碼器10和Y軸絕對(duì)值編碼器17的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)。同時(shí)通過(guò)可編程控制器PLCll語(yǔ)句表語(yǔ)言進(jìn)行PLC的程序編程， 并運(yùn)行在可編程控制器PLCll上，自動(dòng)對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行定位和調(diào)速控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)堆垛機(jī)高精度的絕對(duì)認(rèn)址與定位控制。
權(quán)利要求1. 一種伺服控制定位堆垛機(jī)，包括下橫梁(8 )，在下橫梁(8 )上設(shè)有電控柜(5 )及立柱 (6)，在立柱(6)上設(shè)有可上下移動(dòng)的載貨臺(tái)(7)，其特征在于在電控柜(5)內(nèi)設(shè)有可編程控制器(11)，可編程控制器(11)連接X(jué)軸伺服驅(qū)動(dòng)器(14)和Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器(15 )，由Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器(15)驅(qū)動(dòng)的Y軸伺服電機(jī)(16)設(shè)于立柱(6)的側(cè)面，Y軸伺服電機(jī)(16)通過(guò)鋼絲繩和卷筒來(lái)帶動(dòng)載貨臺(tái)(7)上下移動(dòng)，在Y軸伺服電機(jī)(16)上設(shè)有Y軸絕對(duì)值編碼器 (17)，由X軸伺服驅(qū)動(dòng)器(14)驅(qū)動(dòng)的X軸伺服電機(jī)(9)設(shè)于下橫梁(8)的側(cè)面，X軸伺服電機(jī)(9)傳動(dòng)軸來(lái)傳動(dòng)，在X軸伺服電機(jī)(9)上設(shè)有X軸絕對(duì)值編碼器(10)，Y軸絕對(duì)值編碼器(17 )及X軸絕對(duì)值編碼器(10 )與可編程控制器(11)相連。
專利摘要本實(shí)用新型提供了一種伺服控制定位堆垛機(jī)，包括下橫梁，在下橫梁上設(shè)有電控柜及立柱，在立柱上設(shè)有可上下移動(dòng)的載貨臺(tái)，其特征在于在電控柜內(nèi)設(shè)有可編程控制器，可編程控制器連接X(jué)軸伺服驅(qū)動(dòng)器和Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器，由Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的Y軸伺服電機(jī)設(shè)于立柱的側(cè)面，Y軸伺服電機(jī)通過(guò)鋼絲繩和卷筒來(lái)帶動(dòng)載貨臺(tái)上下來(lái)移動(dòng)，在Y軸伺服電機(jī)上設(shè)有Y軸絕對(duì)值編碼器，由X軸伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的X軸伺服電機(jī)設(shè)于下橫梁的側(cè)面，X軸伺服電機(jī)傳動(dòng)軸來(lái)傳動(dòng)，在X軸伺服電機(jī)上設(shè)有X軸絕對(duì)值編碼器，Y軸絕對(duì)值編碼器及X軸絕對(duì)值編碼器與可編程控制器相連。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是能夠用于多巷道或轉(zhuǎn)彎巷道立體庫(kù)，且定位精度高。
文檔編號(hào)G05D3/12GK202033668SQ20102068833
公開(kāi)日2011年11月9日 申請(qǐng)日期2010年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月30日
發(fā)明者周登權(quán) 申請(qǐng)人:上海精星物流設(shè)備工程有限公司