專利名稱：自動導(dǎo)引車地標(biāo)傳感器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種應(yīng)用于自動導(dǎo)引車中的傳感器，具體的說是一種自動導(dǎo)引車 地標(biāo)傳感器。
背景技術(shù)：
自動引導(dǎo)車的停車定位是通過安裝在引導(dǎo)車的地標(biāo)傳感器讀取地面上的磁條來 進(jìn)行停車定位的，地標(biāo)傳感器一般采用國外生產(chǎn)廠家，價格上比較昂貴，檢測的范圍也有限 制，一般只限單一極性檢測，檢測所需的磁條也必須采用國外生產(chǎn)廠家，而且輸出信號為脈 沖方式，與現(xiàn)有設(shè)備接口不兼容，還需要另外開發(fā)轉(zhuǎn)換裝置，不利于一些特殊行業(yè)如軍工 (主要器件要求國產(chǎn))、低成本行業(yè)的使用。
發(fā)明內(nèi)容針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的檢測方式單一、接口不通用以及需要更多的配套產(chǎn)品等不 足之處，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種定位精度更高、能達(dá)到自動引導(dǎo)車停車定位 標(biāo)準(zhǔn)且低成本的自動導(dǎo)引車地標(biāo)傳感器。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是本實(shí)用新型自動導(dǎo)引車地標(biāo)傳感器裝包括磁信號采集電路，微控制器以及隔離 輸出電路，其中磁信號采集電路通過SPI總線接至微控制器的輸入端，微控制器的輸出端 通過隔離輸出電路輸出IO信號。磁信號采集電路包括磁傳感器及數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊，磁傳感器的驅(qū)動控制端 與數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊的驅(qū)動信號相連，將采集到當(dāng)前所在空間的磁場信號送至數(shù)字磁 傳感器驅(qū)動模塊，數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊輸出數(shù)字信號，以SPI方式上傳至微控制器；隔離 輸出電路包括反向觸發(fā)器及光耦，觸發(fā)器接至微控制器的控制端，觸發(fā)器的輸出端與光耦 的輸入端相連相連，光耦的輸出端輸出IO信號；微控制器的復(fù)位腳接有看門狗復(fù)位模塊。本發(fā)明具有以下有益效果及優(yōu)點(diǎn)1.本實(shí)用新型內(nèi)部控制電路和信號采集電路完全隔離，避免了外界干擾。2.本實(shí)用新型的重復(fù)定位精度在3mm以內(nèi)?？梢詽M足自動引導(dǎo)車的停車定位要 求。3.本實(shí)用新型的成產(chǎn)成本與同類國外產(chǎn)品相比具有更低廉的價格，降低了整體自 動引導(dǎo)車的成本。

圖1為本實(shí)用新型電氣結(jié)構(gòu)框圖；圖2為本實(shí)用新型中微控制器電氣原理圖；圖3為本實(shí)用新型中磁信號采集電路原理圖；圖4為本實(shí)用新型中隔離輸出電路原理圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)及工作原理作進(jìn)一步詳細(xì)說明。如圖1所示，本實(shí)用新型自動導(dǎo)引車地標(biāo)傳感器裝置包括磁信號采集電路，微控 制器Ul以及隔離輸出電路，其中磁信號采集電路通過SPI總線接至微控制器Ul的輸入端， 微控制器Ul的輸出端通過隔離輸出電路輸出IO信號。如圖2所示，微控制器Ul的復(fù)位腳接有看門狗復(fù)位模塊U2?？撮T狗復(fù)位模塊U2 的RESETl控制端與微控制器Ul的RST腳相連，負(fù)責(zé)微控制器Ul的復(fù)位重啟；所述傳感器 裝置DCVCC提供整個系統(tǒng)的供電功能。如圖3所示，磁信號采集電路包括磁傳感器及數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊UA，磁傳感 器的驅(qū)動控制端與數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊UA的驅(qū)動信號相連，在數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊 UA的驅(qū)動控制下，將采集到當(dāng)前所在空間的磁場信號送至數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊UA，數(shù)字 磁傳感器驅(qū)動模塊UA輸出數(shù)字信號，以SPI方式上傳至微控制器U1。如圖4所示，隔離輸出電路包括反向觸發(fā)器U3及光耦，觸發(fā)器U3接至微控制器Ul 的控制端，觸發(fā)器U3的輸出端與光耦的輸入端相連相連，光耦的輸出端輸出IO信號。本實(shí)施例中，以三路磁信號采集裝置為例，數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊UA采用 ICl 1096，磁傳感器采用第一 三磁傳感器SENXA、SENYA、SENZA成水平排列，外部輸出信號 及極性由第二磁傳感器SENYA決定，第一、三磁傳感器SENXA、SENZA為輔助磁傳感器，用于 判斷外界是否產(chǎn)生干擾磁場，微控制器Ul通過控制端RESET2、SCLK, MISO、MOSI、SSNOTA, DRDYA與數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊UA的通訊接口相連，以SPI方式進(jìn)行通訊；數(shù)字磁傳感器 驅(qū)動模塊IC11096A的16、17腳與SENXA相連，在11096A的15與16腳間和17與18腳間 接入68 Ω電阻，11、13腳與SENYA相連，，10與11腳間和13與14腳間接入68 Ω電阻，7、8 腳與SENZA相連，，6與7腳間和8與9腳間接入68 Ω電阻。本實(shí)施例中，隔離輸出電路具有兩個光耦，微控制器Ul通過控制端Lll、L22與中 的反向觸發(fā)器U3相連，以增強(qiáng)IO輸出能力，反向觸發(fā)器U3通過輸出控制端L1、L2與第一、 二光耦U4、U5的輸入端相連，第一、二光耦U4、TO輸入端的另一側(cè)與共陰極雙色二極管相 連，用不同顏色來表示不同極性。
權(quán)利要求1.一種自動導(dǎo)引車地標(biāo)傳感器裝置，其特征在于包括磁信號采集電路，微控制器 (Ul)以及隔離輸出電路，其中磁信號采集電路通過SPI總線接至微控制器(Ul)的輸入端， 微控制器(Ul)的輸出端通過隔離輸出電路輸出IO信號。
2.按權(quán)利要求1所述的自動導(dǎo)引車地標(biāo)傳感器裝置，其特征在于磁信號采集電路包 括磁傳感器及數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊(UA)，磁傳感器的驅(qū)動控制端與數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模 塊(UA)的驅(qū)動信號相連，將采集到當(dāng)前所在空間的磁場信號送至數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊 (UA)，數(shù)字磁傳感器驅(qū)動模塊(UA)輸出數(shù)字信號，以SPI方式上傳至微控制器(Ul)。
3.按權(quán)利要求1所述的自動導(dǎo)引車地標(biāo)傳感器裝置，其特征在于隔離輸出電路包括 反向觸發(fā)器(U； )及光耦，觸發(fā)器(TO)接至微控制器(Ul)的控制端，觸發(fā)器(TO)的輸出端 與光耦的輸入端相連相連，光耦的輸出端輸出IO信號。
4.按權(quán)利要求1所述的自動導(dǎo)引車地標(biāo)傳感器裝置，其特征在于微控制器(Ul)的復(fù) 位腳接有看門狗復(fù)位模塊(U2)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種自動導(dǎo)引車地標(biāo)傳感器裝置，包括磁信號采集電路，微控制器以及隔離輸出電路，其中磁信號采集電路通過SPI總線接至微控制器的輸入端，微控制器的輸出端通過隔離輸出電路輸出IO信號。本實(shí)用新型內(nèi)部控制電路和信號采集電路完全隔離，避免了外界干擾，可以滿足自動引導(dǎo)車的停車定位要求，降低了整體自動引導(dǎo)車的成本。
文檔編號G05D1/02GK201867651SQ20102063770
公開日2011年6月15日 申請日期2010年12月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月2日
發(fā)明者王秋月, 高峰, 魏星 申請人:沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司