專利名稱：用于調(diào)整一個(gè)設(shè)備的至少一對(duì)運(yùn)動(dòng)軸的位置的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種如權(quán)利要求1前序部分或者一又利要求5前序部分所
述的用于調(diào)整位置的方法和裝置。
背景技術(shù)：
一個(gè)設(shè)備或者設(shè)備的各個(gè)軸由于其結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)傾向于振動(dòng)，并因此 在最大可能的調(diào)節(jié)動(dòng)力和與此相關(guān)的設(shè)備產(chǎn)量方面受到限制?？偸瞧谕?通過機(jī)械結(jié)構(gòu)達(dá)到這種極限，即，位置動(dòng)力和機(jī)械特性是有限的，可以 提供一個(gè)可以簡(jiǎn)單配備的解決方案，通過它可以提高設(shè)備的總性能。
設(shè)備或軸在定位過程中以運(yùn)行方式"軸承調(diào)節(jié)"運(yùn)行。在此目的是， 盡可能準(zhǔn)確地、即以最小的牽引誤差實(shí)現(xiàn)位置的理論過程。
為了調(diào)節(jié)一個(gè)設(shè)備(電機(jī)和安裝的機(jī)構(gòu))的各個(gè)軸的定位(位置調(diào) 節(jié))已知所謂的串聯(lián)調(diào)節(jié)。這種串聯(lián)調(diào)節(jié)由具有下支承的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)回路 的位置調(diào)節(jié)回路組成， 一個(gè)電流調(diào)節(jié)器再支持轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)回路。
串聯(lián)調(diào)節(jié)的電流調(diào)節(jié)器通常由PI調(diào)節(jié)器、功率電子調(diào)節(jié)回路和電機(jī) 的電子部件組成。作為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器一般使用一個(gè)PI調(diào)節(jié)器，作為位置調(diào) 節(jié)器使用一個(gè)p調(diào)節(jié)器。
為了移動(dòng)到給定的目標(biāo)位置對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置給定一個(gè)位置理論值結(jié) 果。調(diào)節(jié)器試圖這樣控制電機(jī)，使驅(qū)動(dòng)裝置或電機(jī)盡可能無延遲(無牽 引間隔地)實(shí)現(xiàn)位置理論值。這種串聯(lián)調(diào)節(jié)導(dǎo)致在理論位置與實(shí)際位置 之間的明顯偏差。這種偏差(牽引間隔)在許多應(yīng)用中是不能接受的。
而對(duì)于許多應(yīng)用期望使位置實(shí)際值基本無延遲地跟隨位置理論值 (即，使?fàn)恳g隔最小)。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的使用高動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)裝置， 它們對(duì)于上述的串聯(lián)調(diào)節(jié)一般以速度和加速度預(yù)控制擴(kuò)展。
通過這種預(yù)控制一方面使?fàn)恳g隔最小化，但是另一方面也調(diào)節(jié)設(shè) 備或軸的結(jié)構(gòu)動(dòng)力，如果涉及非常動(dòng)態(tài)的位置理論值，即，例如涉及理 論加速度和理論速度的突變式變化。由此可能導(dǎo)致不期望的振動(dòng)，它們 在受限制的結(jié)構(gòu)動(dòng)力中由于設(shè)備的機(jī)械特性而產(chǎn)生。
如果現(xiàn)在不改變?cè)O(shè)備的機(jī)械特性，但是還要基本無延遲地定位，必
需尋找新的解決方案。
在已知的方案范圍內(nèi)在有效衰減振動(dòng)的范圍內(nèi)檢測(cè)設(shè)備或軸的振 動(dòng)并且通過附加的調(diào)節(jié)算法衰減。這種工作方式需要在驅(qū)動(dòng)裝置中具有 附加的測(cè)量傳感器(例如加速度傳感器)和理論函數(shù)、即附加的算法。 因此這種解決方案對(duì)于將來存在的振動(dòng)是不理想的，并且只能延遲地調(diào)
斗下。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明致力于，提供改進(jìn)的設(shè)備動(dòng)力學(xué)供使用，其中可以使所產(chǎn)生 的牽引誤差最小化。
這個(gè)目的通過具有權(quán)利要求1特征的方法以及具有權(quán)利要求5特征 的裝置得以實(shí)現(xiàn)。
通過按照本發(fā)明的解決方案，使一個(gè)位置調(diào)節(jié)或者定位分解成第一 運(yùn)動(dòng)軸的粗定位和第二運(yùn)動(dòng)軸的細(xì)定位，其中第一運(yùn)動(dòng)軸(動(dòng)態(tài)軸)具 有一個(gè)比第二運(yùn)動(dòng)軸(非動(dòng)態(tài)軸)具有更大的振動(dòng)傾向，并且使用一個(gè) 預(yù)見的牽引誤差模型能夠以相對(duì)簡(jiǎn)單的且不費(fèi)事的方式使所產(chǎn)生的牽 引誤差最小化。
尤其是通過使用預(yù)見的牽引誤差模型可以避免，為了執(zhí)行調(diào)節(jié)必需 首先通過測(cè)量進(jìn)行位置實(shí)際值與位置理論值之間的比較，其中測(cè)得的偏 差輸送到一個(gè)控制裝置，該控制裝置本身計(jì)算第一或第二軸的位置修 正。這種工作方式被視為相對(duì)計(jì)算復(fù)雜并因此緩慢的。
本發(fā)明的有利擴(kuò)展結(jié)構(gòu)是從屬權(quán)利要求的內(nèi)容。
優(yōu)選使預(yù)見的牽引誤差模型進(jìn)一步通過第 一運(yùn)動(dòng)軸的實(shí)際位置修 正。這種修正沒有明顯計(jì)算費(fèi)用地以有效的方式使得按照本發(fā)明的用于 位置調(diào)節(jié)的方法更加精確。
特別優(yōu)選使第一運(yùn)動(dòng)軸的實(shí)際位置通過循環(huán)的通訊節(jié)點(diǎn)供第二運(yùn) 動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)裝置使用。這種在第一與第二運(yùn)動(dòng)軸的各自驅(qū)動(dòng)裝置之間的 直接通訊能夠?qū)崿F(xiàn)特別有效的調(diào)節(jié)。
以適宜的方式使用一個(gè)頂置的控制器用于給出在運(yùn)動(dòng)軸各自驅(qū)動(dòng) 裝置上的位置理論值。
這種控制裝置可以適宜地通過一個(gè)SERCOS節(jié)點(diǎn)構(gòu)成，因此能夠在 驅(qū)動(dòng)裝置與頂置的控制裝置之間實(shí)現(xiàn)特別有效的通訊。
按照本發(fā)明的方法以特別有利的方式在 一 個(gè)沖壓激光設(shè)備中使 用，但是也可以用于其它設(shè)備，在這些設(shè)備中必需使運(yùn)動(dòng)軸在一個(gè)、兩 個(gè)或三個(gè)自由度上快速且動(dòng)態(tài)地定位。


下面借助于附圖詳細(xì)描述本發(fā)明。附圖中
圖1以立體圖示出一個(gè)沖壓激光設(shè)備，其中可以有利地使用按照本 發(fā)明的方法，
圖2示出一個(gè)視圖，為了進(jìn)一步解釋按照?qǐng)D1的沖壓激光設(shè)備的運(yùn) 動(dòng)軸的所觀察的位置或軌跡和牽引間隔，
圖3示出一個(gè)方框圖，為了解釋按照本發(fā)明的方法的優(yōu)選實(shí)施例， 通過該方法尤其可以控制或調(diào)節(jié)按照?qǐng)D1的設(shè)備，
圖4示出 一 個(gè)按照本發(fā)明使用的位置調(diào)節(jié)回路的優(yōu)選實(shí)施例的方框
圖，
圖5示出 一個(gè)用于進(jìn)一步解釋按照本發(fā)明的方法的方框圖。
具體實(shí)施例方式
在圖1中總體以100表示一個(gè)沖壓激光設(shè)備。該設(shè)備具有一個(gè)平臺(tái) 102，它在x向沿著平臺(tái)軸xl移動(dòng)并且在y向沿著軸yl移動(dòng)。通過這個(gè) 平臺(tái)軸xl, x2可以定位一個(gè)定位在平臺(tái)102上的薄板150。
該設(shè)備還具有一個(gè)激光裝置110,它通過一個(gè)激光頭112構(gòu)成。該 激光頭112可以在x向沿著軸x2定位并且在y向沿著軸y2定位。
如果要由激光頭加工薄板150,即要激光加工出例如輪廓，則必需 要使薄板150無延遲地(無牽引間隔地)相對(duì)于激光頭112定位。
在多維定位的情況下討論理論軌跡，平臺(tái)102(并因此使設(shè)置在平 臺(tái)102上的薄板150)要執(zhí)行該軌跡。理論軌跡的時(shí)間順序形成一個(gè)理 論帶，并且要在各個(gè)坐標(biāo)系中分解成各個(gè)軸的位置理論值。
所述設(shè)備100具有一個(gè)(簡(jiǎn)示的)數(shù)字控制器120,它提供位置理 論值供(未詳細(xì)示出的)各個(gè)軸xl， yl， x2， y2的驅(qū)動(dòng)裝置使用。
所述平臺(tái)軸xl，yl或薄板軸一般基于與激光頭零點(diǎn)(工具零點(diǎn)或"工 具中心點(diǎn)"TCP )—致的設(shè)備零點(diǎn)MNP保持其位置理論值。由薄板與TCP 的間距得到位置實(shí)際值。在所示情況下如果使用附加軸(激光軸x2， y2)，則薄板的位置理 論值適宜地以MNP為基準(zhǔn)，位置實(shí)際值以TCP為基準(zhǔn)，如同下面還要 解釋的那樣，其中TCP現(xiàn)在可以在激光軸上定位在一個(gè)有限的移動(dòng)范圍 里面。
現(xiàn)在示例地借助于圖2表示這個(gè)事實(shí)。
可以看出，點(diǎn)MNP位于坐標(biāo)系XY的零點(diǎn)。由激光頭112的移動(dòng) 性給出點(diǎn)TCP的移動(dòng)范圍，它由虛線表示的正方形210表示。平臺(tái)102 和相關(guān)的薄板150在理論軌跡上的理論間隔以220表示。由于例如平臺(tái) 的振動(dòng)和非理想的剛性導(dǎo)致在理論間隔220與實(shí)際間隔230之間的差 值。這個(gè)間隔稱為牽引間隔(在這里以240表示)。由于已經(jīng)提及的激 光頭、即點(diǎn)TCP的定位性這個(gè)牽引間隔240可以通過相應(yīng)的TCP偏移 補(bǔ)償。這個(gè)偏移、即TCP與設(shè)備零點(diǎn)MNP的實(shí)際間隔以250表示。最 后為了清晰示出TCP與平臺(tái)之間的實(shí)際間隔并且以2W表示。
因?yàn)榭傮w上平臺(tái)軸xl， yl按照?qǐng)Dl也根據(jù)牽引間隔定位，因此產(chǎn) 生一個(gè)用于平臺(tái)102的牽引間隔240，它必需通過激光軸x2， y2在相反 的方向上補(bǔ)償，為了使薄板與TCP之間的間隔(平臺(tái)與TCP之間的實(shí) 際間隔260)在數(shù)值和方向上對(duì)應(yīng)于理論間隔。
所述平臺(tái)102的軸xl, yl由于其機(jī)械特性具有一個(gè)相對(duì)較大的振 動(dòng)傾向，并因此以適宜的方式相對(duì)較"軟"地參數(shù)化。因此這些軸xl, yl 是非動(dòng)態(tài)軸或者說非無延遲的運(yùn)動(dòng)軸或定位軸。
而所述激光頭的軸x2, y2基本上沒有振動(dòng)傾向。因此這種"動(dòng)態(tài)軸" 以適宜的方式非常"硬"地參數(shù)化。這種參數(shù)化可以通過預(yù)控制實(shí)現(xiàn)。
按照本發(fā)明使平臺(tái)102或薄板150相對(duì)于激光頭的定位分解成(非 動(dòng)態(tài))軸xl, yl的粗定位和(動(dòng)態(tài))軸x2， y2的細(xì)定位。此外使用一 個(gè)用于使軸x2, y2無延遲定位的預(yù)見地求得牽引誤差或產(chǎn)生位置理論 值的牽引誤差模型和軸xl, yl的牽引誤差補(bǔ)償。
現(xiàn)在借助于圖3進(jìn)一步解釋這種關(guān)系。
通過Sercos節(jié)點(diǎn)構(gòu)成的控制器120將位置理論值傳遞給平臺(tái)軸xl, yl和激光軸x2, y2的驅(qū)動(dòng)裝置。用于平臺(tái)軸的驅(qū)動(dòng)裝置通過方框102a 簡(jiǎn)示，用于激光軸的驅(qū)動(dòng)裝置通過方框112a表示。優(yōu)選通過主軸數(shù)據(jù) 電碼MDT、在這里以180表示提供位置理論值。
所述激光軸x2， y2的驅(qū)動(dòng)裝置U2a的控制器根據(jù)在下面還要詳細(xì)解釋的牽引誤差模型以已知的設(shè)備100參數(shù)為基礎(chǔ)預(yù)見性地確定平臺(tái)軸 xl， yl的牽引誤差。這個(gè)牽引誤差通過平臺(tái)軸xl， yl的實(shí)際位置修正， 它直接由驅(qū)動(dòng)裝置102a通過循環(huán)的通訊節(jié)點(diǎn)185提供給驅(qū)動(dòng)裝置 112a。該通訊節(jié)點(diǎn)185不^f又可以；漠?dāng)M地而且可以由CCD ( Cross Communication Drive )實(shí)現(xiàn)。
因此這樣計(jì)算平臺(tái)軸xl, yl的牽引誤差，使得無論如何在它產(chǎn)生 之前就已經(jīng)(基本上)知道牽引誤差(預(yù)見)。因此可以使平臺(tái)和激光 軸的總牽引誤差與簡(jiǎn)單地使實(shí)際產(chǎn)生的牽引誤差從平臺(tái)軸傳遞到激光 軸相比最小化。
如同在圖3中還看到的那樣，平臺(tái)軸xl， yl的粗定位通過位置-實(shí)際位置傳感器190實(shí)現(xiàn)，并且激光軸的細(xì)定位通過另一位置實(shí)際-位 置傳感器192實(shí)現(xiàn)?？傊?，因此得到一個(gè)補(bǔ)償?shù)幕蛘哒f調(diào)節(jié)的用于位于 平臺(tái)102上的薄板150的實(shí)際位置(在圖3中以194表示)。要注意，通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)電碼AT (在圖3中以182表示)可以實(shí)現(xiàn) 在驅(qū)動(dòng)裝置102a和112a與控制器120之間的通訊。分別以"丁+下標(biāo)" 表示不同分量的時(shí)間常數(shù)。
下面借助于圖4示出設(shè)備軸的優(yōu)選調(diào)節(jié)，其中視圖尤其示出用于理 想的機(jī)構(gòu)。
所述的電流調(diào)節(jié)回路由PI調(diào)節(jié)器、功率電子調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)和電機(jī)的電子 部件組成，它簡(jiǎn)化或概括成具有電流調(diào)節(jié)回路-等效時(shí)間常數(shù)T^的P-Tl環(huán)節(jié)410。作為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器使用一個(gè)TI調(diào)節(jié)器420,作為位置調(diào)節(jié)器 使用一個(gè)P調(diào)節(jié)器430。
所述轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)回路還具有另一 P調(diào)節(jié)器和一個(gè)I調(diào)節(jié)器424。所述 位置調(diào)節(jié)回路具有另一 I調(diào)節(jié)器426。 Kv稱為位置調(diào)節(jié)器-比例放大 器，TNU稱為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器-再調(diào)節(jié)時(shí)間，Kpn稱為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器-比例放大 器并且I稱為慣性矩。
為了移動(dòng)到給定的目的位置，對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置給定位置理論值xSQll結(jié) 果。調(diào)節(jié)器視圖這樣控制電機(jī)，使電機(jī)盡可能無延遲(無牽引間隔)地 跟隨位置理論值?？梢钥吹?，在所示的調(diào)節(jié)期間產(chǎn)生速度理論值Vs。u、 加速度實(shí)際值alst和速度實(shí)際值Vlst的觀察或評(píng)價(jià)。位置調(diào)節(jié)回路的輸出 是位置實(shí)際值xlst。按照?qǐng)D4的位置調(diào)節(jié)回路是一個(gè)沒有預(yù)控制的具有 理想剛性^L構(gòu)的閉環(huán)位置調(diào)節(jié)回5^。這個(gè)位置調(diào)節(jié)回5^的時(shí)間連續(xù)的傳
遞函數(shù)給出一個(gè)三級(jí)系統(tǒng)(傳遞函數(shù))FgX:
其中Kv是位置調(diào)節(jié)器-比例放大器、T。i是電流調(diào)節(jié)回路-等效時(shí) 間常數(shù)而a是輔助變量。
該輔助變量a由下式皇合出
現(xiàn)在由
<formula>formula see original document page 8</formula>可以計(jì)算牽引誤差s。
所述傳遞函數(shù)Fgx可以簡(jiǎn)化成一個(gè)具有時(shí)間常數(shù)1/Kv的Tl環(huán)節(jié)， 例如以下式表示
FgX(s) = xist/xsoU《1/(1 + 1/Kv * s)
因?yàn)樵隍?qū)動(dòng)裝置中在微控制器中實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)，因此簡(jiǎn)化的傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)
化成間斷時(shí)間并且借助于模型牽引誤差的差分等式計(jì)算。因此得出
<formula>formula see original document page 8</formula>
其中H是時(shí)間間斷的傳遞函數(shù)。因?yàn)榘凑毡景l(fā)明由理論值計(jì)算模型牽引誤差，因此與由理論值和實(shí)際值計(jì)算理想的牽引間隔不同，它沒有 噪聲分量。
此外，因?yàn)樵谡{(diào)節(jié)循環(huán)中計(jì)算牽引誤差模型，在其中也給定位置理 論值，因此如上所述也預(yù)見地呈現(xiàn)這個(gè)值，與理想的牽引間隔不同，它 只有在下一調(diào)節(jié)循環(huán)中作為驅(qū)動(dòng)裝置反應(yīng)才確定位置理論值。
關(guān)于直接的理論值耦聯(lián)、如同按照本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的那樣可以理解 為，由一個(gè)主軸傳輸在一個(gè)或多個(gè)從動(dòng)軸上的數(shù)值如位置實(shí)際值、理i侖 值等，然后由它們從動(dòng)軸推導(dǎo)出例如理論值。現(xiàn)在借助于圖5再一次解
釋這種關(guān)系。已經(jīng)在其它附圖中使用的標(biāo)記符號(hào)不再解釋。以500表示 不同使用的調(diào)節(jié)器，它們?cè)谶@里也包括D調(diào)節(jié)器。
在這里所述的裝置例如非動(dòng)態(tài)的平臺(tái)軸xl是主動(dòng)軸而動(dòng)態(tài)的激光 軸x2是從動(dòng)軸。該主動(dòng)軸對(duì)從動(dòng)軸通過通訊節(jié)點(diǎn)185傳輸牽引間隔(SA
或eMaster )。在從動(dòng)軸中計(jì)算牽引誤差模型誤差SFehler( ￡Fehler = SMaster - Z ), 并且作為修正接入從動(dòng)軸位置理論值Xsdl。從動(dòng)軸的位置理論值由兩個(gè) 分量組成， 一個(gè)是模型牽引誤差C它由主軸位置理論值(MC位置理 論值)計(jì)算，另一個(gè)是牽引誤差模型誤差印eWer。還要再一次指出，模型 牽引誤差只用于計(jì)算預(yù)控制值(速度預(yù)控制Kw和加速度預(yù)控制KVA)， 因?yàn)檫@個(gè)預(yù)控制值是預(yù)見的并且無噪聲的，而牽引誤差模型誤差僅僅作 為修正值接入到P調(diào)節(jié)器的位置理論值(Kv)。
附圖標(biāo)記清單
100 沖壓激光設(shè)備
102 平臺(tái)
102a 平臺(tái)軸的驅(qū)動(dòng)裝置
110 激光裝置
112 激光頭
112a 激光軸的驅(qū)動(dòng)裝置
150 薄板
190 位置-實(shí)際位置傳感器
192 位置-實(shí)際位置傳感器
194 實(shí)際位置
210 移動(dòng)范圍TCP
220 平臺(tái)的理-淪間隔
230 平臺(tái)的實(shí)際間隔
240 牽引間隔
250 MNP-TCP間隔
260 TCP平臺(tái)的實(shí)際間隔
410, 420, 422, 424， 426, 430， 500 調(diào)節(jié)器
權(quán)利要求
1.用于對(duì)一個(gè)設(shè)備的至少一對(duì)(x1，x2；y1，y2)相互平行延伸的運(yùn)動(dòng)軸進(jìn)行調(diào)節(jié)位置的方法，其特征在于，使位置調(diào)節(jié)分解成第一運(yùn)動(dòng)軸(x1；y1)的粗定位和第二運(yùn)動(dòng)軸(x2，y2)的細(xì)定位，其中第一運(yùn)動(dòng)軸具有一個(gè)比第二運(yùn)動(dòng)軸更大的振動(dòng)傾向，以及通過補(bǔ)償牽引誤差的第二運(yùn)動(dòng)軸(x2；y2)的定位來補(bǔ)償?shù)谝贿\(yùn)動(dòng)軸(x1；y1)的牽引誤差，其中牽引誤差的補(bǔ)償以一個(gè)預(yù)見的牽引誤差模型為基礎(chǔ)在使用第一運(yùn)動(dòng)軸(x1；y1)的理論位置的條件下實(shí)現(xiàn)。
2. 如權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，所述預(yù)見的牽引誤差模 型進(jìn)一步通過第一運(yùn)動(dòng)軸(xl; yl)的實(shí)際位置修正。
3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，第一運(yùn)動(dòng)軸(xl; yl) 的實(shí)際位置通過循環(huán)的通訊節(jié)點(diǎn)(185)供第二運(yùn)動(dòng)軸(x2; y2)的驅(qū) 動(dòng)裝置使用。
4. 如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 一個(gè)頂置的 控制器(12)給出在運(yùn)動(dòng)軸(xl, x2; yl, y2)上的位置理論值。
5. 具有用于對(duì)至少一對(duì)(xl， x2; yl， y2 )相互平^亍延伸的運(yùn)動(dòng)軸 進(jìn)行位置調(diào)節(jié)的機(jī)構(gòu)的裝置，其特征在于，設(shè)有用于使位置調(diào)節(jié)分解成 第一運(yùn)動(dòng)軸(xl; yl)的粗定位和第二運(yùn)動(dòng)軸(x2， y2)的細(xì)定位的機(jī) 構(gòu)(102a， 112a)，其中第一運(yùn)動(dòng)軸具有一個(gè)比第二運(yùn)動(dòng)軸更大的振動(dòng) 傾向，和設(shè)有用于通過補(bǔ)償牽引誤差的第二運(yùn)動(dòng)軸(x2; y2)的定位來 補(bǔ)償?shù)谝贿\(yùn)動(dòng)軸(xl; yl )的牽引誤差的機(jī)構(gòu)(102a, 185, 112a， 190， 192, 194),其中牽引誤差的補(bǔ)償以一個(gè)預(yù)見的牽引誤差模型為基礎(chǔ)在 使用第一運(yùn)動(dòng)軸(xl; yl)的理論位置的條件下實(shí)現(xiàn)。
6. 如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，該裝置由具有一個(gè)平臺(tái) (102)和一個(gè)激光頭(112)的沖壓激光設(shè)備構(gòu)成。
7. 如權(quán)利要求5或6所述的裝置，其特征在于一個(gè)SERCOS節(jié)點(diǎn)， 用于保證在用于提供理論位置值的控制裝置(120)與用于使位置調(diào)節(jié) 分解成第一運(yùn)動(dòng)軸的粗定位和第二運(yùn)動(dòng)軸的細(xì)定位的驅(qū)動(dòng)裝置(102a,112a)之間的通訊。
8. 在一個(gè)沖壓激光設(shè)備中使用如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法。
全文摘要
一種用于調(diào)節(jié)一個(gè)設(shè)備的至少一對(duì)相互平行延伸的運(yùn)動(dòng)軸位置的方法，通過使位置調(diào)節(jié)分解成第一運(yùn)動(dòng)軸的粗定位和第二運(yùn)動(dòng)軸的細(xì)定位，其中第一運(yùn)動(dòng)軸具有一個(gè)比第二運(yùn)動(dòng)軸更大的振動(dòng)傾向，還通過補(bǔ)償牽引誤差的第二運(yùn)動(dòng)軸的定位補(bǔ)償?shù)谝贿\(yùn)動(dòng)軸的牽引誤差，其中牽引誤差的補(bǔ)償以一個(gè)預(yù)見的牽引誤差模型為基礎(chǔ)在使用第一運(yùn)動(dòng)軸的理論位置的條件下實(shí)現(xiàn)。
文檔編號(hào)G05B19/404GK101192059SQ200710196150
公開日2008年6月4日 申請(qǐng)日期2007年11月28日 優(yōu)先權(quán)日2006年11月28日
發(fā)明者A·施米特, M·利帕特, M·沃勒 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司