專利名稱：衛(wèi)星天線自動回收控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種衛(wèi)星天線的自動回收控制方法，尤其是一種可自動記錄衛(wèi)星天線電機運動軌跡，可自動回收及斷電復位的方法。
背景技術：
公知的衛(wèi)星天線都是由電機控制運動的，由于帶載能力弱，輸出電壓不易控制，調節(jié)電機轉速很麻煩，早期使用的伺服電機已經逐步被步進電機取代。步進電機帶載能力強，調節(jié)轉速簡單，故已普遍被運用在控制衛(wèi)星天線的運動中。但目前大多數(shù)衛(wèi)星天線不具有記錄運動軌跡的功能，所以在天線回收的時候，就需要人為進行手動回收，費時費力，且回收的情況并不好。

發(fā)明內容
技術問題為了使得衛(wèi)星天線能夠快速準確的自動回收到位，本發(fā)明提供了一種可記錄電機運動狀況的衛(wèi)星天線自動回收控制方法，該方法可以自動記錄CPU分別向俯仰和水平控制電機發(fā)送的脈沖數(shù)，在進行天線回收的時候，能迅速準確的將天線回收到位。
技術方案本發(fā)明所述的自動回收控制方法為1.)開始回收操作，停止所有步進電機2.)打開PDA等待連接網絡，PDA通過無線路由器連接到自動尋星單元再連接到主控制板上，3.)主控制板通過主CPU獲取電機控制CPU發(fā)出的水平和俯仰脈沖數(shù)，再取出到主CPU進行計算獲得天線當前水平方位角和俯仰角的結果，4.)檢測是否還有指令到主CPU；如果沒有，主CPU根據(jù)計算所得水平回零所需脈沖數(shù)給電機控制CPU發(fā)出水平回零的脈沖數(shù)；如果有，就終止發(fā)送脈沖數(shù)指令，等待操作，
5.)電機控制CPU得到主CPU指令開始計算步進電機回零所需的步距，啟動水平電機，主CPU中記錄電機控制CPU發(fā)送給水平電機的脈沖數(shù)參數(shù)開始進行減法計算，直到所發(fā)脈沖數(shù)遞減為零為止，6.)停止水平電機運動，電機控制CPU步距遞減到零便主動發(fā)給主CPU一個高電平，這樣主CPU會知道水平電機運動結束，7.)主CPU開始發(fā)給電機控制CPU俯仰回零所需脈沖數(shù)，電機控制CPU接收到主CPU所發(fā)的指令又開始計算俯仰回零所需的回零的步距數(shù)，8.)電機控制CPU又開始啟動俯仰電機，同樣開始進行遞減操作，直到所發(fā)脈沖數(shù)遞減為零為止，電機控制CPU又有一個低電平給主CPU，讓主CPU知道已結束俯仰回零工作，9.)結束天線回收操作。
有益效果該系統(tǒng)可以自動記錄CPU分別向俯仰和水平控制電機發(fā)送的脈沖數(shù)，從而在進行天線回收的時候，通過軟件中的參數(shù)加減脈沖數(shù)達到迅速準確的將天線回收到位的目的。


圖1是衛(wèi)星天線的自動回收控制方法流程圖。
具體實施例方式
在天線轉動軸上安裝4個撞塊，在天線的俯仰和水平位置的極限處安裝4個限位開關，限位開關的主要目的是為了防止機構運動越位，同時在天線進行斷電復位操作時，也做為參照點來進行復位操作。尋星控制單元通過脈沖信號和電平控制步進電機轉動和方向，并通過TTL電平判讀伺服機構限位開關的狀態(tài)。一但撞塊碰到限位開關，限位開關即向電機控制模塊發(fā)送一個信號，電機控制模塊向電機驅動模塊發(fā)送信號，驅動模塊停止工作，整個天線停止運動，等待操作。
自動回收控制方法為1.)開始回收操作，停止所有步進電機2.)主CPU獲取電機控制CPU發(fā)出的水平和俯仰脈沖數(shù)，再取出到主CPU進行計算獲得天線當前水平方位角和俯仰角的結果，3.)主CPU向電機控制CPU發(fā)送水平回零脈沖數(shù)A，
4.)電機控制CPU啟動水平電機，主CPU中記錄電機控制CPU發(fā)送給水平電機的脈沖數(shù)參數(shù)A開始進行自減計算，直到所發(fā)脈沖數(shù)A自減為零為止，5.)當主CPU中記錄水平發(fā)送脈沖數(shù)的參數(shù)A自減為0后，主CPU發(fā)送一個低電平給電機控制CPU，6.)電機控制CPU停止水平電機運動，再發(fā)給主CPU一個高電平，等待下一步操作7.)主CPU接收到信號后，開始向電機控制CPU發(fā)送俯仰回零所需脈沖數(shù)B，8.)電機控制CPU接收到主CPU所發(fā)的指令后，電機控制CPU開始啟動俯仰電機，同樣開始進行自減操作，9.)當主CPU中記錄俯仰發(fā)送脈沖數(shù)的參數(shù)B自減為0后，主CPU發(fā)送一個低電平給電機控制CPU，10.)電機控制CPU停止俯仰電機運動，再發(fā)給主CPU一個高電平。
11.)主CPU接收到信號后，停止發(fā)送信息。
12.)回收操作完成。
在制作天線運動標準的時候，需要記錄以下數(shù)據(jù)水平運動每度的脈沖數(shù)，俯仰運動每度的脈沖數(shù)，天線展開運動到俯仰0度的角度，天線從水平限位位置回轉到0度的脈沖數(shù)。
其中計算水平運動和俯仰運動的方法是控制電機運轉固定的脈沖數(shù)，人工測量出天線的運動角度，計算出運動一度的脈沖數(shù)；計算天線展開運動到俯仰0度的角度方法是手動對準衛(wèi)星后，通過計算得出當?shù)氐膶π茄鼋?，將?shù)值輸入標準的對星角度。并通過記錄當前俯仰運動的脈沖數(shù)，和已經計算出的俯仰運動每度的脈沖數(shù)，計算出天線展開到俯仰0度所需的角度；計算天線從水平限位位置回轉到0度的脈沖數(shù)的方法是通過累加計算從初始位置旋轉到水平限位位置所發(fā)送的脈沖數(shù)，就是回轉到0度的脈沖數(shù)。
在軟件中，預先設置了兩個參數(shù)，分別記錄CPU向水平電機和俯仰電機發(fā)送的脈沖數(shù)，達到了隨時跟蹤天線運動狀態(tài)的目的。在回收時，記錄水平電機發(fā)送脈沖數(shù)的參數(shù)先運算，將天線的水平位置先回收到基準位置，再運算記錄俯仰電機的參數(shù)，將天線的俯仰位置回收到基準點。完成整個天線的回收操作。
如天線在使用過程中出現(xiàn)突然斷電等突發(fā)情況，系統(tǒng)參數(shù)記錄的天線運動狀況就會丟失。這時可利用斷電復位進行回收，對星操作人員可先手動將天線到達無干涉區(qū)域，操作人員在操作界面上選擇復位，主控芯片向電機控制芯片發(fā)送復位命令，電機控制芯片控制水平電機使天線按順時針沿水平方向運動，直至到達限位位置；再控制天線沿水平方向逆時針運動預先設定的脈沖數(shù)，到達居中位置；最后控制天線沿俯仰方向向下運動，直至到達限位位置，完成天線的復位操作。
權利要求
1.一種衛(wèi)星天線的自動回收控制方法，其特征在于所述的自動回收控制方法為1.)開始回收操作，停止所有步進電機2.)打開PDA等待連接網絡，PDA通過無線路由器連接到自動尋星單元再連接到主控制板上，3.)主控制板通過主CPU獲取電機控制CPU發(fā)出的水平和俯仰脈沖數(shù)，再取出到主CPU進行計算獲得天線當前水平方位角和俯仰角的結果，4.)檢測是否還有指令到主CPU；如果沒有，主CPU根據(jù)計算所得水平回零所需脈沖數(shù)給電機控制CPU發(fā)出水平回零的脈沖數(shù)；如果有，就終止發(fā)送脈沖數(shù)指令，等待操作，5.)電機控制CPU得到主CPU指令開始計算步進電機回零所需的步距，啟動水平電機，主CPU中記錄電機控制CPU發(fā)送給水平電機的脈沖數(shù)參數(shù)開始進行減法計算，直到所發(fā)脈沖數(shù)遞減為零為止，6.)停止水平電機運動，電機控制CPU步距遞減到零便主動發(fā)給主CPU一個高電平，這樣主CPU會知道水平電機運動結束，7.)主CPU開始發(fā)給電機控制CPU俯仰回零所需脈沖數(shù)，電機控制CPU接收到主CPU所發(fā)的指令又開始計算俯仰回零所需的回零的步距數(shù)，8.)電機控制CPU又開始啟動俯仰電機，同樣開始進行遞減操作，直到所發(fā)脈沖數(shù)遞減為零為止，電機控制CPU又有一個低電平給主CPU，讓主CPU知道已結束俯仰回零工作，9.)結束天線回收操作。
全文摘要
衛(wèi)星天線自動回收控制方法是一種可自動記錄衛(wèi)星天線電機運動軌跡，可自動回收的方法。所述的自動回收控制方法為PDA通過無線路由器連接到自動尋星單元再連接到主控制板上；主控制板通過主CPU獲取電機控制CPU發(fā)出的水平和俯仰脈沖數(shù)；檢測是否還有指令到主CPU；電機控制CPU得到主CPU指令開始計算步進電機回零所需的步距；停止水平電機運動，電機控制CPU步距遞減到零便主動發(fā)給主CPU一個高電平；主CPU開始發(fā)給電機控制CPU俯仰回零所需脈沖數(shù)，電機控制CPU接收到主CPU所發(fā)的指令又開始計算俯仰回零所需的回零的步距數(shù)；電機控制CPU又開始啟動俯仰電機，同樣開始進行遞減操作，直到所發(fā)脈沖數(shù)遞減為零為止。
文檔編號G05D3/00GK101055937SQ20071002115
公開日2007年10月17日 申請日期2007年4月2日 優(yōu)先權日2007年4月2日
發(fā)明者高云勇, 王盟, 任傳俊 申請人:南京中網通信有限公司