專利名稱：控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行控制的控制程序在通用OS上運(yùn)行的控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
近年來，流通具備網(wǎng)絡(luò)功能或多任務(wù)功能的廉價(jià)且高功能的通用OS，具有通過將該通用OS適用于用于控制例如機(jī)器人等特定的控制對(duì)象的控制系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)開發(fā)控制系統(tǒng)過程中的開發(fā)工序數(shù)的削減及成本的降低的技術(shù)。
在上述專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，為了處理大量的數(shù)據(jù)，使用硬盤(磁盤裝置)作為存儲(chǔ)裝置。該硬盤，從物理學(xué)角度上看耐沖擊性或耐振動(dòng)性較弱，另外，在重寫時(shí)，若產(chǎn)生電源斷開，則軟文件系統(tǒng)容易破壞，因此作為控制程序等的存儲(chǔ)裝置來使用時(shí)，在確?？刂葡到y(tǒng)的可靠性這方面存在問題。
專利文獻(xiàn)1特開平10-15836號(hào)公報(bào)發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是鑒于上述問題而制成的，其目的在于，提供一種通過使用可靠性高的存儲(chǔ)裝置，防止數(shù)據(jù)的丟失的高可靠性的控制系統(tǒng)。
有關(guān)本發(fā)明的控制系統(tǒng)，使用在通用OS上運(yùn)行的控制程序?qū)σ?guī)定的控制機(jī)器進(jìn)行控制，具備輔助存儲(chǔ)裝置，其存儲(chǔ)有通用OS、控制程序及控制程序的運(yùn)行所必需的各種數(shù)據(jù)；和主存儲(chǔ)裝置，其在分別執(zhí)行通用OS及控制程序時(shí)，裝入通用OS及控制程序，由非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置構(gòu)成輔助存儲(chǔ)裝置。
由此，與磁盤裝置相比使用了可靠性高的非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置，因此可防止數(shù)據(jù)的丟失，能夠得到可靠性高的控制系統(tǒng)。
此外，有關(guān)本發(fā)明的控制系統(tǒng)，使用在通用OS上運(yùn)行的控制程序?qū)σ?guī)定的控制機(jī)器進(jìn)行控制，具備輔助存儲(chǔ)裝置，其至少存儲(chǔ)有通用OS、控制程序及控制程序的運(yùn)行所必需的各種數(shù)據(jù)；和主存儲(chǔ)裝置，其在分別執(zhí)行通用OS及控制程序時(shí)裝入通用OS及控制程序，由作為保護(hù)區(qū)域的非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置和作為非保護(hù)區(qū)域的磁盤裝置構(gòu)成輔助存儲(chǔ)裝置，關(guān)于控制程序在通用OS上運(yùn)行所必需的通用OS的各種功能程序和控制程序，至少作為保護(hù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到保護(hù)區(qū)域中。
作為輔助存儲(chǔ)裝置，雖然從可靠性的觀點(diǎn)來看，無需使用磁盤裝置，而優(yōu)選將整體由非易失性半導(dǎo)體裝置構(gòu)成，但是從存儲(chǔ)容量或成本問題來看實(shí)際上較難的情況下，通過如本發(fā)明那樣構(gòu)成，能夠解除這些問題，同時(shí)可以構(gòu)筑可靠性高的控制系統(tǒng)。
另外，有關(guān)本發(fā)明的控制系統(tǒng)，具備寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，通用OS所具有的寫入過濾器來管理寫入及讀出；和控制機(jī)構(gòu)，其在產(chǎn)生向保護(hù)區(qū)域的寫入的情況下，使用寫入過濾器不向保護(hù)區(qū)域?qū)懭攵驅(qū)懭脒^濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)寫入，控制機(jī)構(gòu)，在產(chǎn)生了向保護(hù)區(qū)域的寫入時(shí)的設(shè)定模式為特定用戶可進(jìn)行操作的管理者模式的情況下，在滿足規(guī)定的條件之時(shí)，將寫入到寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的該寫入數(shù)據(jù)，經(jīng)由寫入過濾器寫入到保護(hù)區(qū)域中。
由此，在產(chǎn)生了向保護(hù)區(qū)域的寫入的情況下，由于實(shí)際的寫入由寫入過濾器被旁路到寫入過濾器用區(qū)域中，因此在重寫時(shí)，即使產(chǎn)生電源斷開使重寫數(shù)據(jù)破壞，重寫前的初始數(shù)據(jù)也會(huì)被保護(hù)(保留)在保護(hù)區(qū)域內(nèi)。從而，再次接通電源之時(shí)，可基于保護(hù)區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)來運(yùn)行。
另外，在除了管理者模式以外的情況下，由于作成無法實(shí)施保護(hù)數(shù)據(jù)的重寫(向保護(hù)區(qū)域的寫入)的構(gòu)成，因此能夠排除一般的用戶誤重寫保護(hù)數(shù)據(jù)的危險(xiǎn)性。
另外，有關(guān)本發(fā)明的控制系統(tǒng)，還具備通過用戶可進(jìn)行重寫的表，其中，在該表上設(shè)定有數(shù)據(jù)項(xiàng)目、和表示將該數(shù)據(jù)項(xiàng)目的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到保護(hù)區(qū)域和非保護(hù)區(qū)域中的哪一個(gè)區(qū)域中的信息，控制機(jī)構(gòu)，在產(chǎn)生了寫入的情況下，基于該寫入數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)項(xiàng)目并參照表特定寫入地址。
由此，用戶可以對(duì)每個(gè)數(shù)據(jù)任意地指定保護(hù)數(shù)據(jù)或非保護(hù)數(shù)據(jù)，并且用戶可根據(jù)控制系統(tǒng)的利用形式自由地進(jìn)行定制(customize)。
另外，有關(guān)本發(fā)明的控制系統(tǒng)，寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，是被設(shè)在由易失性存儲(chǔ)器構(gòu)成的主存儲(chǔ)裝置內(nèi)的過濾器用區(qū)域。
由此，即使進(jìn)行了誤寫入，通過暫時(shí)斷開電源可消除寫入到寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的內(nèi)容，在下次的起動(dòng)時(shí)可基于保護(hù)區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)來運(yùn)行。
另外，在有關(guān)本發(fā)明的控制系統(tǒng)中，控制機(jī)構(gòu)，當(dāng)產(chǎn)生從保護(hù)區(qū)域的讀出時(shí)，判斷該讀出數(shù)據(jù)是否對(duì)寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)進(jìn)行過寫入，在判斷為進(jìn)行過寫入的情況下，從寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)讀出，在判斷為沒有進(jìn)行寫入的情況下，從保護(hù)區(qū)域讀出。
另外，有關(guān)本發(fā)明的控制系統(tǒng)，非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置由閃爍(flash)ROM構(gòu)成。
由此，作為非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置可以使用閃爍ROM。
另外，有關(guān)本發(fā)明的控制系統(tǒng)，控制機(jī)器是機(jī)器人。
由此，可以構(gòu)成具備了上述效果的可靠性高的機(jī)器人控制系統(tǒng)。


圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。
圖2是表示保護(hù)信息表的一例的圖。
圖3是表示數(shù)據(jù)管理表的一例的圖。
圖4是表示寫入產(chǎn)生時(shí)的處理的流程的流程圖。
圖5是寫入動(dòng)作的說明圖。
圖6是表示讀出產(chǎn)生時(shí)的處理的流程的流程圖。
圖7是讀出動(dòng)作的說明圖。
圖中10-機(jī)器人控制系統(tǒng)，11-總線，20-主CPU，30-主存儲(chǔ)裝置，31-工作區(qū)域，32-寫入過濾器用區(qū)域，40-輔助存儲(chǔ)裝置，41-硬盤，42-硅盤，50-顯示裝置，60-輸入裝置，70-接口板，80-控制機(jī)構(gòu)，100-數(shù)據(jù)管理表，110-保護(hù)信息表。
具體實(shí)施例方式
以下，對(duì)有關(guān)本發(fā)明的一實(shí)施方式的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。在本例中，以控制機(jī)器為機(jī)器人的機(jī)器人控制系統(tǒng)為例進(jìn)行說明。
圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。
機(jī)器人控制系統(tǒng)10的構(gòu)成如下在主CPU20上，通過總線11連接有主存儲(chǔ)裝置30、輔助存儲(chǔ)裝置40、顯示裝置(例如，CRT、液晶顯示器等)50、輸入裝置(例如鼠標(biāo)、鍵盤等)60及接口板70。并且，在接口板70上連接有多個(gè)(在這里為2個(gè))機(jī)器人A71、和機(jī)器人B72。
主存儲(chǔ)裝置30，由作為易失性存儲(chǔ)器的RAM構(gòu)成，具備工作區(qū)域31，其作為執(zhí)行被存儲(chǔ)到輔助存儲(chǔ)裝置40中的后述的通用OS的各種功能程序或機(jī)器人控制程序時(shí)的裝入(load)區(qū)域來使用；寫入過濾器(writefilter)用區(qū)域32，用于由后述的寫入過濾器管理寫入及讀出。
輔助存儲(chǔ)裝置40，由與以往相同的硬盤41、和作為非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置的硅盤(閃爍ROM)42構(gòu)成。在此，本發(fā)明的特征之一在于，通過作為輔助存儲(chǔ)裝置40代替以往所使用的硬盤(磁盤裝置)，使用與硬盤相比對(duì)于沖擊或振動(dòng)等的耐故障性強(qiáng)、可靠性高的非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置，而解除使用硬盤時(shí)的可靠性這方面的問題。
但是，實(shí)際上，從存儲(chǔ)容量或成本的問題來看，將硬盤整體代替為非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置是比較難的。因此，在本例中，如上述那樣由硬盤41和硅盤42構(gòu)成輔助存儲(chǔ)裝置40，在構(gòu)筑可靠性高的機(jī)器人控制系統(tǒng)10的基礎(chǔ)上，將確實(shí)想保護(hù)的數(shù)據(jù)(包括程序)(以下，稱為保護(hù)數(shù)據(jù))存儲(chǔ)到硅盤42中，將其他數(shù)據(jù)(以下，稱為非保護(hù)數(shù)據(jù))存儲(chǔ)到硬盤41中，通過上述那樣，解除存儲(chǔ)容量或成本的問題，同時(shí)實(shí)現(xiàn)可靠性高的機(jī)器人控制系統(tǒng)10。此外，硅盤42，由于存儲(chǔ)保護(hù)數(shù)據(jù)，因此也稱為保護(hù)區(qū)域，硬盤41，由于存儲(chǔ)非保護(hù)數(shù)據(jù)，因此也稱為非保護(hù)區(qū)域。
被存儲(chǔ)到硅盤42中的保護(hù)數(shù)據(jù)，具體地講，相當(dāng)于例如作為Windows(注冊(cè)商標(biāo))NT等的通用OS(操作系統(tǒng))中的、使機(jī)器人控制程序運(yùn)行所需的程序而選擇的各種功能程序和機(jī)器人控制程序。此外，機(jī)器人控制系統(tǒng)10，與控制對(duì)象的機(jī)器人A71、機(jī)器人B72一起從開發(fā)制造商側(cè)被提供，在實(shí)際的利用形式中，在出廠時(shí)，就處于在硅盤42內(nèi)已寫入這些保護(hù)數(shù)據(jù)的狀態(tài)。另外，構(gòu)成為也可以在用戶側(cè)進(jìn)行保護(hù)數(shù)據(jù)的追加的形式，在該例中表示了追加機(jī)器人A及機(jī)器人B的機(jī)型數(shù)據(jù)、和使機(jī)器人A71的卡爪移動(dòng)的目標(biāo)位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)的例子。
另一方面，被存儲(chǔ)在硬盤41中的非保護(hù)數(shù)據(jù)，例如具有用戶程序、執(zhí)行時(shí)信息(在用戶程序中使用的特殊的變量、誤差記錄、運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間信息等)、后述的數(shù)據(jù)管理表100、和保護(hù)信息表110等。
但是，雖然硅盤42對(duì)沖擊或振動(dòng)耐故障性強(qiáng)，但是在數(shù)據(jù)寫入動(dòng)作途中產(chǎn)生電源斷開的情況下，有可能與硬盤同樣地、具有數(shù)據(jù)破壞的可能性。對(duì)于該問題，認(rèn)為降低向硅盤42(保護(hù)區(qū)域)的寫入次數(shù)的方法是有效的，在本例中，即使是指示了向硅盤42的寫入的情況下，也無需寫入到硅盤42中，而暫時(shí)寫入到別的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中，在滿足規(guī)定的條件之時(shí)，將寫入到其他存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的數(shù)據(jù)寫入到硅盤42中。由此，即使是突然電源被斷開的情況下，也可以保護(hù)寫入到硅盤42內(nèi)的保護(hù)數(shù)據(jù)。
在實(shí)現(xiàn)上述內(nèi)容時(shí)，在本發(fā)明中，使用通用OS所持有的現(xiàn)有的功能的寫入過濾器。寫入過濾器，其功能為，在指示向規(guī)定的存儲(chǔ)裝置的寫入之時(shí)，不進(jìn)行向其規(guī)定的存儲(chǔ)裝置的寫入，而向?qū)懭脒^濾器所管理的寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)實(shí)施寫入，在本例中，向保護(hù)區(qū)域的寫入被指示之時(shí)，作為使該寫入旁路到寫入過濾器用區(qū)域32中的機(jī)構(gòu)來使用。通過使用上述的現(xiàn)有的寫入過濾器，可以減輕在開發(fā)本實(shí)施方式的機(jī)器人控制程序的過程中的不必要的麻煩。
但是，被存儲(chǔ)到硅盤42內(nèi)的保護(hù)數(shù)據(jù)，是在安全地使機(jī)器人控制系統(tǒng)10運(yùn)行的方面非常重要的數(shù)據(jù)，保護(hù)數(shù)據(jù)的重寫，在實(shí)際的運(yùn)用上，是在維護(hù)時(shí)一邊重寫從制造商側(cè)提供的機(jī)器人控制程序，一邊變更連接的機(jī)器人并變更機(jī)型數(shù)據(jù)等的情況下進(jìn)行的。這些作業(yè)，優(yōu)選只由與一般的用戶區(qū)別的管理者來進(jìn)行，在本例中，設(shè)置只有特定的用戶才能進(jìn)行操作的管理者模式，只有在管理者模式下要求重寫時(shí)，可以實(shí)施保護(hù)數(shù)據(jù)的重寫。由此，作成排除基于一般的用戶的保護(hù)數(shù)據(jù)的重寫的構(gòu)成。此外，從操作員模式向管理者模式的切換是通過輸入密碼等來進(jìn)行。
接著，對(duì)存儲(chǔ)到硬盤41中的保護(hù)信息表110及數(shù)據(jù)管理表100進(jìn)行說明。圖2表示保護(hù)信息表，圖3表示數(shù)據(jù)管理表。此外，在本例中，硅盤42為C驅(qū)動(dòng)器，硅盤41為D驅(qū)動(dòng)器。
保護(hù)信息表110，是用于設(shè)定將哪個(gè)存儲(chǔ)裝置(驅(qū)動(dòng)器)指定為保護(hù)區(qū)域、或指定為非保護(hù)區(qū)域的表，在此例中，將C驅(qū)動(dòng)器(硅盤42)設(shè)定為保護(hù)區(qū)域，將D驅(qū)動(dòng)器(硬盤41)設(shè)定為非保護(hù)區(qū)域。保護(hù)信息表110預(yù)先由制造商側(cè)作成的，作為由用戶不可變更的表被存儲(chǔ)。
數(shù)據(jù)管理表100，是用于設(shè)定對(duì)每個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)目寫入其數(shù)據(jù)項(xiàng)目的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)裝置(驅(qū)動(dòng)器)的表，由數(shù)據(jù)項(xiàng)目和驅(qū)動(dòng)器信息構(gòu)成。該數(shù)據(jù)管理表100，是由用戶可重寫的表，用戶可以自由地對(duì)每個(gè)數(shù)據(jù)指定寫入地址。例如，可指定機(jī)型數(shù)據(jù)寫入到C驅(qū)動(dòng)器(保護(hù)區(qū)域)的ROBOT的文件夾中，換言而知，機(jī)型數(shù)據(jù)作為保護(hù)數(shù)據(jù)來被指定。
以下，參照?qǐng)D4及圖5說明本實(shí)施方式中的寫入產(chǎn)生時(shí)的動(dòng)作。圖4是表示本實(shí)施方式的寫入產(chǎn)生時(shí)的處理的流程的流程圖，圖5是本實(shí)施方式的寫入動(dòng)作的說明圖。此外，圖4中的控制機(jī)構(gòu)80，是由主CPU20和硅盤42內(nèi)的程序來構(gòu)成的。
當(dāng)產(chǎn)生寫入時(shí)，控制機(jī)構(gòu)80，基于其寫入數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)項(xiàng)目參照數(shù)據(jù)管理表100特定保存場(chǎng)所(S1)，接著，基于保護(hù)信息表110判斷該被特定的保存場(chǎng)所是否為保護(hù)區(qū)域(S2)。判斷為不是保護(hù)區(qū)域、即判斷為非保護(hù)區(qū)域的情況下，控制機(jī)構(gòu)80將該寫入數(shù)據(jù)寫入到非保護(hù)區(qū)域中(S3)。
另一方面，判斷為保護(hù)區(qū)域的情況下，控制機(jī)構(gòu)80向?qū)懭脒^濾器90指示寫入。寫入過濾器90，當(dāng)接受來自控制機(jī)構(gòu)80的寫入指示時(shí)，將寫入數(shù)據(jù)暫時(shí)寫入到寫入過濾器用區(qū)域32中(S4)?？刂茩C(jī)構(gòu)80，一邊向?qū)懭脒^濾器90指示寫入，一邊進(jìn)行當(dāng)前的模式判斷(S5)，如果為管理者模式，則作為管理者模式中的寫入數(shù)據(jù)將寫入數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)項(xiàng)目保持在內(nèi)部(S6)，如果為操作員模式中，則省略步驟S6。由此，在產(chǎn)生了向保護(hù)區(qū)域的寫入的情況下，由于實(shí)際的寫入由寫入過濾器90被旁路到寫入過濾器用區(qū)域32中，因此，在重寫時(shí)，即使產(chǎn)生電源斷開、使重寫數(shù)據(jù)破壞，關(guān)于重寫前的數(shù)據(jù)也還保留在保護(hù)區(qū)域內(nèi)。從而，再次接通電源之時(shí)，可以基于保護(hù)區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)運(yùn)行。即，即使保護(hù)數(shù)據(jù)被適當(dāng)更新，也會(huì)保護(hù)寫入到保護(hù)區(qū)域中的初始數(shù)據(jù)。
接著，判斷是否滿足規(guī)定的條件(例如指示電源斷開等，通用OS結(jié)束等)(S7)，若滿足規(guī)定的條件，則判斷是否具有步驟S6中所保持的數(shù)據(jù)項(xiàng)目(S8)，若具有被保持的數(shù)據(jù)項(xiàng)目，則控制機(jī)構(gòu)80，將寫入到寫入過濾器用區(qū)域32內(nèi)的該數(shù)據(jù)項(xiàng)目的數(shù)據(jù)經(jīng)由寫入過濾器90寫入到保護(hù)用區(qū)域中(S9)。由于所謂的具有步S4中所保持的數(shù)據(jù)項(xiàng)目的情況，即是寫入產(chǎn)生時(shí)的模式為管理者模式的情況，因此，在這種情況下，由于實(shí)際上需要更新保護(hù)區(qū)域內(nèi)的保護(hù)數(shù)據(jù)，因此，實(shí)際上基于暫時(shí)寫入到寫入過濾器用區(qū)域32中的數(shù)據(jù)經(jīng)由寫入過濾器90重寫保護(hù)區(qū)域。
以下，參照?qǐng)D6及圖7說明本實(shí)施方式中的讀出時(shí)的動(dòng)作。圖6是表示本實(shí)施方式中的讀出產(chǎn)生時(shí)的處理流程的流程圖，圖7是本實(shí)施方式中的讀出動(dòng)作的說明圖。
當(dāng)產(chǎn)生讀出時(shí)，控制機(jī)構(gòu)80，基于其讀出數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)項(xiàng)目和數(shù)據(jù)管理表100特定保存場(chǎng)所(S11)，接著基于保護(hù)信息表110判斷該被特定的保存場(chǎng)所是否為保護(hù)區(qū)域(S12)。在判斷為不是保護(hù)區(qū)域的情況即判斷為非保護(hù)區(qū)域的情況下，控制機(jī)構(gòu)80從非保護(hù)區(qū)域讀出該數(shù)據(jù)(S13)。
另一方面，在判斷為保護(hù)區(qū)域的情況下，接著對(duì)該數(shù)據(jù)判斷是否具有寫入(S14)，在具有寫入的情況下，從寫入過濾器用區(qū)域32讀出(S15)，在不具有寫入的情況下，從保護(hù)區(qū)域讀出(S16)。
以具體例說明以上的寫入動(dòng)作及讀出動(dòng)作。在此，對(duì)以管理者模式變更作為保護(hù)數(shù)據(jù)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(使機(jī)器人A71的卡爪移動(dòng)的目標(biāo)位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù))的情況進(jìn)行研究。
在這種情況下，首先，保存場(chǎng)所通過數(shù)據(jù)管理表100被特定為為“CPOINT”(S1)，C驅(qū)動(dòng)器通過保護(hù)信息表110被判斷為保護(hù)區(qū)域(S2)。并且，坐標(biāo)數(shù)據(jù)被寫入到寫入過濾器用區(qū)域32中(S4)。此時(shí)突然產(chǎn)生電源斷開的情況下，具有無法正常地進(jìn)行向?qū)懭脒^濾器用區(qū)域32的寫入而使數(shù)據(jù)丟失的可能性。從而，由于原來的坐標(biāo)數(shù)據(jù)被寫入到保護(hù)區(qū)域中，因此可以保護(hù)被存儲(chǔ)到保護(hù)區(qū)域中的變更前的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
另外，作為其他例，對(duì)以操作員模式誤變更作為保護(hù)數(shù)據(jù)的機(jī)型數(shù)據(jù)的情況進(jìn)行研究。
在這種情況下，首先，保存場(chǎng)所通過數(shù)據(jù)管理表100被特定為“CROBOT”(S1)，C驅(qū)動(dòng)器通過保護(hù)信息表110被判斷為保護(hù)區(qū)域(S2)。并且，機(jī)型數(shù)據(jù)被寫入到寫入過濾器用區(qū)域32中之后(S4)，當(dāng)前的模式為操作員模式，因此省略步驟S6。并且，若滿足規(guī)定的條件(S7)，則檢查保持?jǐn)?shù)據(jù)項(xiàng)目的有無，在此，由于不具有保持?jǐn)?shù)據(jù)項(xiàng)目(S8)，因此省略步驟S9，實(shí)際上無需變更保護(hù)區(qū)域內(nèi)的機(jī)型數(shù)據(jù)。
但是，由于寫入過濾器用區(qū)域32處于被寫入的狀態(tài)，因此用戶沒有發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，而直接產(chǎn)生了機(jī)型數(shù)據(jù)的讀出的情況下，在步驟S14中判斷為具有寫入，誤變更的機(jī)型數(shù)據(jù)從寫入過濾器用區(qū)域32被讀出。從而，在發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤的情況下，由于通過暫時(shí)斷開電源而消除寫入過濾器用區(qū)域32內(nèi)的數(shù)據(jù)，因此再接通電源之時(shí)，可以基于寫入到保護(hù)區(qū)域內(nèi)的正確的機(jī)型數(shù)據(jù)來運(yùn)行。
由此，根據(jù)本實(shí)施方式，由于使用可靠性高的硅盤42來代替以往的硬盤，因此可以防止數(shù)據(jù)的丟失，且構(gòu)筑可靠性高的機(jī)器人控制系統(tǒng)10。
在本實(shí)施方式中，考慮到現(xiàn)狀的硅盤42的存儲(chǔ)容量或成本的問題，由于將確實(shí)想保護(hù)好的數(shù)據(jù)(包括程序)存儲(chǔ)到硅盤42中，將其他數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到硬盤41中，因此可以解除存儲(chǔ)容量或成本問題，同時(shí)可以構(gòu)筑可靠性高的機(jī)器人控制系統(tǒng)10。
另外，在產(chǎn)生了向保護(hù)區(qū)域的寫入的情況下，由于實(shí)際的寫入由寫入過濾器90被旁路到寫入過濾瓷用區(qū)域32中，因此，即使在重寫時(shí)產(chǎn)生電源斷開使重寫數(shù)據(jù)被破壞，也將重寫前的初始數(shù)據(jù)保護(hù)(保留)在保護(hù)區(qū)域內(nèi)。從而，再次接通電源之時(shí)，可以基于保護(hù)區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)來運(yùn)行。
另外，由于在操作員模式中不能實(shí)施保護(hù)數(shù)據(jù)的重寫(向保護(hù)區(qū)域的寫入)，因此可排除一般的用戶誤重寫保護(hù)數(shù)據(jù)的危險(xiǎn)性。
另外，由于寫入過濾器用區(qū)域32由易失性存儲(chǔ)器構(gòu)成，因此，例如即使進(jìn)行誤寫入，通過暫時(shí)斷開電源而消除內(nèi)容，在下次的起動(dòng)時(shí)可以基于保護(hù)區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)來運(yùn)行。
另外，由于用戶可以由數(shù)據(jù)管理表100對(duì)每個(gè)數(shù)據(jù)任意地指定為保護(hù)數(shù)據(jù)或非保護(hù)數(shù)據(jù)，因此根據(jù)機(jī)器人控制系統(tǒng)10的利用形式，用戶可以自由地進(jìn)行定制(customize)。例如，想要將注冊(cè)項(xiàng)目(registry)作為保護(hù)數(shù)據(jù)的情況下，將注冊(cè)項(xiàng)目寫入到保護(hù)區(qū)域中，另外，向數(shù)據(jù)管理表100的“數(shù)據(jù)項(xiàng)目”寫入“記錄”，同時(shí)向“驅(qū)動(dòng)器信息”寫入作為被設(shè)定在保護(hù)區(qū)域中的驅(qū)動(dòng)器的“C”即可。在此，注冊(cè)項(xiàng)目，由于當(dāng)進(jìn)行誤變更時(shí)，具有無法起動(dòng)系統(tǒng)等的可能性，因此優(yōu)選指定為保護(hù)數(shù)據(jù)。
另外，由于設(shè)置管理者模式，在管理者模式時(shí)，實(shí)際上可以重寫保護(hù)區(qū)域內(nèi)的保護(hù)數(shù)據(jù)，因此可以確保開發(fā)時(shí)的擴(kuò)張性和維護(hù)時(shí)的保守性。
此外，雖然在本例中說明了適用于機(jī)器人控制系統(tǒng)10的情況，但是，本發(fā)明并不局限于此，可以應(yīng)用在要求下述可靠性的控制裝置中，使用在通用OS上運(yùn)行的控制程序而對(duì)控制機(jī)器進(jìn)行控制的可靠性。例如，有半導(dǎo)體檢查裝置或影像檢查裝置等。
此外，作為非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置，并不局限于硅盤(閃爍ROM)。另外，在本例中，雖然以用戶故意保存數(shù)據(jù)(重寫)的情況為例，說明了寫入時(shí)的處理的流程，但是并不局限于此，也可以包括由用戶程序明確地保存的情況，也可以包括以實(shí)行時(shí)信息的方式機(jī)器人控制程序側(cè)自動(dòng)地保存數(shù)據(jù)的情況。
權(quán)利要求
1.一種控制系統(tǒng)，使用在通用OS上運(yùn)行的控制程序，對(duì)規(guī)定的控制機(jī)器進(jìn)行控制，具備輔助存儲(chǔ)裝置，其存儲(chǔ)有所述通用OS、所述控制程序及該控制程序的運(yùn)行所必需的各種數(shù)據(jù)；和主存儲(chǔ)裝置，其在分別執(zhí)行所述通用OS及所述控制程序時(shí)，裝入所述通用OS及所述控制程序，由非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置構(gòu)成所述輔助存儲(chǔ)裝置。
2.一種控制系統(tǒng)，使用在通用OS上運(yùn)行的控制程序，對(duì)規(guī)定的控制機(jī)器進(jìn)行控制，具備輔助存儲(chǔ)裝置，其至少存儲(chǔ)有所述通用OS、所述控制程序及所述控制程序的運(yùn)行所必需的各種數(shù)據(jù)；和主存儲(chǔ)裝置，其在分別執(zhí)行所述通用OS及所述控制程序時(shí)，裝入所述通用OS及所述控制程序，由作為保護(hù)區(qū)域的非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置和作為非保護(hù)區(qū)域的磁盤裝置構(gòu)成所述輔助存儲(chǔ)裝置，關(guān)于所述控制程序在所述通用OS上運(yùn)行所必需的通用OS的各種功能程序和所述控制程序，至少作為保護(hù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到所述保護(hù)區(qū)域中。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，具備寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，通過所述通用OS所具有的寫入過濾器來管理寫入及讀出；和控制機(jī)構(gòu)，其在產(chǎn)生向所述保護(hù)區(qū)域的寫入的情況下，使用所述寫入過濾器不向所述保護(hù)區(qū)域?qū)懭攵蛩鰧懭脒^濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)寫入，所述控制機(jī)構(gòu)，在產(chǎn)生向所述保護(hù)區(qū)域的寫入時(shí)的設(shè)定模式為特定用戶可進(jìn)行操作的管理者模式的情況下，在滿足規(guī)定的條件之時(shí)，將寫入到所述寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的該寫入數(shù)據(jù)，經(jīng)由所述寫入過濾器寫入到所述保護(hù)區(qū)域中。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還具備通過用戶可重寫的表，其中，在該表上設(shè)定有數(shù)據(jù)項(xiàng)目、和表示將該數(shù)據(jù)項(xiàng)目的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到保護(hù)區(qū)域和非保護(hù)區(qū)域中的哪一個(gè)區(qū)域中的信息，所述控制機(jī)構(gòu)，在產(chǎn)生了寫入的情況下，基于該寫入數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)項(xiàng)目并參照所述表而特定寫入地址。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)，當(dāng)產(chǎn)生從所述保護(hù)區(qū)域的讀出時(shí)，判斷該讀出數(shù)據(jù)是否對(duì)所述寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)進(jìn)行過寫入，在判斷為進(jìn)行過寫入的情況下，從所述寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)讀出，在判斷為沒有進(jìn)行寫入的情況下，從所述保護(hù)區(qū)域讀出。
6.根據(jù)權(quán)利要求3～5中任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述寫入過濾器用存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，是被設(shè)在由易失性存儲(chǔ)器構(gòu)成的所述主存儲(chǔ)裝置內(nèi)的過濾器用區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置由閃爍ROM構(gòu)成。
8.根據(jù)權(quán)利要求1～7中任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制機(jī)器是機(jī)器人。
全文摘要
一種控制系統(tǒng)，使用在通用OS上運(yùn)行的控制程序而對(duì)規(guī)定的控制機(jī)器進(jìn)行控制，具備輔助存儲(chǔ)裝置(40)，其存儲(chǔ)有通用OS、控制程序及控制程序的運(yùn)行所必需的各種數(shù)據(jù)；主存儲(chǔ)裝置(30)，其在分別執(zhí)行通用OS及控制程序時(shí)裝入通用OS及控制程序，輔助存儲(chǔ)裝置(40)整體由硅盤(42)構(gòu)成，或由硬盤(41)和硅盤(42)構(gòu)成。由此，本發(fā)明提供一種通過使用可靠性高的存儲(chǔ)裝置，而防止了數(shù)據(jù)的丟失的可靠性高的控制系統(tǒng)。
文檔編號(hào)G05B19/02GK1825230SQ20061000946
公開日2006年8月30日 申請(qǐng)日期2006年2月23日 優(yōu)先權(quán)日2005年2月25日
發(fā)明者野上大志 申請(qǐng)人:精工愛普生株式會(huì)社