專利名稱：產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作確認(rèn)方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及根據(jù)動(dòng)作程序以低速確認(rèn)具有由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作軌跡時(shí)的動(dòng)作確認(rèn)方法及適于實(shí)施上述確認(rèn)方法的控制裝置。
背景技術(shù)：
通常，當(dāng)以具有多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械(產(chǎn)業(yè)機(jī)器人或多工序自動(dòng)數(shù)控機(jī)床)進(jìn)行作業(yè)(焊接或切削等)時(shí)，應(yīng)預(yù)先生成動(dòng)作程序并依次讀入在該程序內(nèi)寫入的動(dòng)作指令，從而按照指令進(jìn)行動(dòng)作。
圖13是表示現(xiàn)有的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置基本結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。在圖中，1是產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置，控制裝置1，由動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部2、軸動(dòng)作指令生成部3及伺服控制部4構(gòu)成。此外，5是驅(qū)動(dòng)作為控制對象的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的伺服電動(dòng)機(jī)。
動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部2，是存儲和再生預(yù)先生成的動(dòng)作程序的裝置。每當(dāng)執(zhí)行動(dòng)作程序時(shí)，將指令數(shù)據(jù)從動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部2依次讀入軸動(dòng)作指令生成部3。指令數(shù)據(jù)，是作為控制對象的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制點(diǎn)的位置和速度，即如果是產(chǎn)業(yè)機(jī)器人則是終端執(zhí)行器(エンドイフエクタ)安裝部的基準(zhǔn)點(diǎn)、如果是多工序自動(dòng)數(shù)控機(jī)床則是作為刀具安裝基準(zhǔn)的點(diǎn)，因而將位置Pi(i＝0～N 1N為總的動(dòng)作點(diǎn)數(shù))及速度Vti(至Pi～Pi+1的動(dòng)作速度)依次讀入軸動(dòng)作指令生成部3。
在軸動(dòng)作指令生成部3中，將該指令數(shù)據(jù)變換為各軸的伺服電動(dòng)機(jī)5的動(dòng)作指令(每單位時(shí)間的動(dòng)作量)ωj(j＝1...MM為軸數(shù))。
這種動(dòng)作，在一般的產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人中稱為逆變換，在多工序自動(dòng)數(shù)控機(jī)床等使用的NC裝置中稱為脈沖分配。這里生成的各軸動(dòng)作指令ωj，傳送到伺服控制部4，在伺服控制部4的控制下，使伺服電動(dòng)機(jī)5的各軸按照指令ωj進(jìn)行動(dòng)作。
在具有上述結(jié)構(gòu)的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械中，在進(jìn)行實(shí)際的作業(yè)(焊接或切削等)之前，必須進(jìn)行動(dòng)作程序能否符合意圖的動(dòng)作確認(rèn)。就是說，確認(rèn)產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制點(diǎn)的動(dòng)作是否能描繪符合意圖的軌跡。這時(shí)，如按照由動(dòng)作程序指令的速度進(jìn)行(以下，稱作實(shí)際動(dòng)作指令速度)，則如果程序不適當(dāng)時(shí)，不僅會(huì)損壞作業(yè)對象工件和夾具，而且對操作者也是危險(xiǎn)的。因此，不是以實(shí)際動(dòng)作指令速度而是以比其慢的速度進(jìn)行動(dòng)作。
為使產(chǎn)業(yè)用機(jī)械以低速進(jìn)行動(dòng)作，如圖14所示，在將從動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部2讀出的實(shí)際動(dòng)作指令速度Vti傳送到軸動(dòng)作指令生成部3之前，先使其通過低速指令變換部6。在低速指令變換部6中，將指令速度減低到預(yù)先指定的比率α(0＜α＜1)。就是說，將Via＝Vti*α作為新的指令速度傳送到軸動(dòng)作指令生成部3。
可是，假如用該現(xiàn)有的控制裝置進(jìn)行動(dòng)作確認(rèn)，則存在如下的問題。圖15是說明現(xiàn)有控制裝置的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械動(dòng)作確認(rèn)方法的問題的動(dòng)作軌跡比較圖。在圖中，P0是產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制點(diǎn)的初始位置?，F(xiàn)當(dāng)編制了使控制點(diǎn)以一定速度從點(diǎn)P0行進(jìn)到點(diǎn)P1、接著以一定速度從點(diǎn)P1行進(jìn)到點(diǎn)P2而走出反L字型的路徑的動(dòng)作程序時(shí)，不通過低速指令變換部的實(shí)際作業(yè)時(shí)的動(dòng)作軌跡，如C0所示，將畫出一條不通過點(diǎn)P1的在內(nèi)側(cè)的大的曲線。這就是所謂的因伺服延遲而引起的被稱作內(nèi)轉(zhuǎn)彎的現(xiàn)象，而且速度越快曲線部分越大。另一方面，當(dāng)通過低速指令變換部而使速度減低時(shí)，動(dòng)作軌跡如C1所示，將畫出一條位于動(dòng)作軌跡C0的外側(cè)的小的曲線。就是說，存在著以低速進(jìn)行動(dòng)作確認(rèn)時(shí)的動(dòng)作軌跡不能再現(xiàn)實(shí)際動(dòng)作速度下的動(dòng)作軌跡的問題。
發(fā)明的公開因此，本發(fā)明的目的在于，為提高動(dòng)作程序修正作業(yè)的效率而提供一種使動(dòng)作確認(rèn)時(shí)(示教模式)與實(shí)際作業(yè)時(shí)(工作模式)的動(dòng)作軌跡盡可能一致的動(dòng)作確認(rèn)方法。另一目的是提供一種實(shí)施該方法的控制裝置。
為解決上述問題，權(quán)利要求1所述的發(fā)明，提供一種產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作確認(rèn)方法，以比實(shí)際動(dòng)作速度低的速度使備有由在伺服控制部控制下的伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械動(dòng)作，從而對其動(dòng)作軌跡進(jìn)行確認(rèn)，在該動(dòng)作確認(rèn)方法中，根據(jù)上述實(shí)際動(dòng)作速度將各軸動(dòng)作指令ωj輸入到再現(xiàn)上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作速度的伺服控制回路的仿真器，并將使上述仿真器的輸出ωsj除以規(guī)定的正實(shí)數(shù)P后的量ωsj/P作為各軸動(dòng)作指令值而對上述伺服控制部指令N次(這里，N為不超過上述實(shí)數(shù)P的最大自然數(shù))。
另外，權(quán)利要求2所述的發(fā)明，根據(jù)上述實(shí)際動(dòng)作速度將使各軸動(dòng)作指令ωj除以規(guī)定的正實(shí)數(shù)P后的量ωj/P對再現(xiàn)上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作速度的伺服控制回路的仿真器輸入N次(這里，N為不超過上述實(shí)數(shù)P的最大自然數(shù))，并將上述仿真器的輸出ωsij作為各軸動(dòng)作指令值而指令上述伺服控制部。
另外，權(quán)利要求3所述的發(fā)明，當(dāng)上述實(shí)際動(dòng)作速度小于規(guī)定值時(shí)，使上述實(shí)數(shù)P的值為1.0。
另外，權(quán)利要求4所述的發(fā)明，當(dāng)上述仿真器的各軸指令ωsj小于預(yù)先按每個(gè)軸決定的值時(shí)，使上述實(shí)數(shù)P的值為1.0。
另外，權(quán)利要求5所述的發(fā)明，當(dāng)上述各軸動(dòng)作指令ωj小于預(yù)先按每個(gè)軸決定的值時(shí)，使上述實(shí)數(shù)P的值為1.0。
另外，權(quán)利要求6所述的發(fā)明，包括使上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械以實(shí)際動(dòng)作速度動(dòng)作并將對其動(dòng)作軌跡的每個(gè)規(guī)定采樣時(shí)間的上述產(chǎn)業(yè)機(jī)械的位置作為n+1個(gè)(其中，n為自然數(shù))點(diǎn)列存儲的步驟、用預(yù)先設(shè)定的自然數(shù)N在上述點(diǎn)列的相鄰點(diǎn)之間進(jìn)行分割和插補(bǔ)從而將上述動(dòng)作軌跡變換為N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列的步驟、對上述伺服控制部依次指令與上述N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列對應(yīng)的各軸的位置指令的步驟。
另外，權(quán)利要求7所述的發(fā)明，將狀態(tài)估計(jì)觀測器與上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的伺服控制部連接，使上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械以實(shí)際動(dòng)作速度動(dòng)作并由上述狀態(tài)估計(jì)觀測器對其動(dòng)作軌跡進(jìn)行估計(jì)。
另外，權(quán)利要求8所述的發(fā)明，將輸入施加于上述伺服電動(dòng)機(jī)的電流指令值并探求上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作的機(jī)械仿真部與上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的伺服控制部連接，從而由上述機(jī)械仿真部生成使上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械以實(shí)際動(dòng)作速度動(dòng)作時(shí)的動(dòng)作軌跡。
另外，權(quán)利要求9所述的發(fā)明，將輸入由上述伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的軸的旋轉(zhuǎn)角度指令并探求上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作的伺服·機(jī)械仿真部與上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的伺服控制部連接，從而由上述伺服·機(jī)械仿真部生成使上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械以實(shí)際動(dòng)作速度動(dòng)作時(shí)的動(dòng)作軌跡。
另外，權(quán)利要求10所述的發(fā)明，提供一種產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置，備有存儲和再生具有由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作程序的動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部、接收上述動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部的指令并生成上述多個(gè)軸的各軸動(dòng)作指令的軸動(dòng)作指令生成部、接收上述軸動(dòng)作指令生成部的各軸動(dòng)作指令并向伺服電動(dòng)機(jī)供給驅(qū)動(dòng)電流的伺服控制器，該產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置，在上述軸動(dòng)作指令生成部與伺服控制部之間，備有接收上述各軸動(dòng)作指令并再現(xiàn)上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作速度的伺服控制回路的仿真器、使上述仿真器的輸出ωsj除以規(guī)定的正實(shí)數(shù)P并對上述伺服控制部指令N次(這里，N為不超過上述實(shí)數(shù)P的最大自然數(shù))的低速指令變換部。
另外，權(quán)利要求11所述的發(fā)明，在上述軸動(dòng)作指令生成部與伺服控制部之間，備有將使各軸動(dòng)作指令除以規(guī)定的正實(shí)數(shù)P后的值輸出N次(這里，N為不超過上述實(shí)數(shù)P的最大自然數(shù))的低速指令變換部、接收上述低速指令變換部的輸出并再現(xiàn)上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作速度的伺服控制回路的仿真器另外，權(quán)利要求12所述的發(fā)明，備有與上述伺服控制部連接并對上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的位置進(jìn)行估計(jì)的狀態(tài)估計(jì)觀測器、以一定周期存儲由上述狀態(tài)估計(jì)觀測器估計(jì)出的上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的位置并將上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作軌跡作為n+1個(gè)點(diǎn)列存儲的動(dòng)作結(jié)果存儲部、用預(yù)先設(shè)定的自然數(shù)N在上述動(dòng)作結(jié)果存儲部所存儲的上述點(diǎn)列的相鄰點(diǎn)之間進(jìn)行分割和插補(bǔ)從而將上述動(dòng)作軌跡變換為N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列并對上述伺服控制部依次指令與上述N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列對應(yīng)的各軸的位置指令的低速指令變換部。
另外，權(quán)利要求13所述的發(fā)明，備有與上述伺服控制部連接并輸入施加于上述伺服電動(dòng)機(jī)的電流指令值從而探求上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作的機(jī)械仿真部、以一定周期存儲由上述機(jī)械仿真部估計(jì)出的上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的位置并將上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作軌跡作為n+1個(gè)點(diǎn)列存儲的動(dòng)作結(jié)果存儲部、用預(yù)先設(shè)定的自然數(shù)N在上述動(dòng)作結(jié)果存儲部所存儲的上述點(diǎn)列的相鄰點(diǎn)之間進(jìn)行分割和插補(bǔ)從而將上述動(dòng)作軌跡變換為N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列并對上述伺服控制部依次指令與上述N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列對應(yīng)的各軸的位置指令的低速指令變換部。
另外，權(quán)利要求14所述的發(fā)明，備有輸入由上述伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的軸的旋轉(zhuǎn)角度指令并探求上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作的伺服·機(jī)械仿真部、以一定周期存儲由上述伺服·機(jī)械仿真部估計(jì)出的上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的位置并將上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作軌跡作為n+1個(gè)點(diǎn)列存儲的動(dòng)作結(jié)果存儲部、用預(yù)先設(shè)定的自然數(shù)N在上述動(dòng)作結(jié)果存儲部所存儲的上述點(diǎn)列的相鄰點(diǎn)之間進(jìn)行分割和插補(bǔ)從而將上述動(dòng)作軌跡變換為N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列并對上述伺服控制部依次指令與上述N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列對應(yīng)的各軸的位置指令的低速指令變換部。
附圖的簡單說明圖1是表示本發(fā)明第1實(shí)施例的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖2是表示本發(fā)明第1實(shí)施例的流程圖。
圖3是表示本發(fā)明第1實(shí)施例的機(jī)械仿真器的結(jié)構(gòu)圖。
圖4是表示本發(fā)明第1實(shí)施例的機(jī)械仿真器的另一種結(jié)構(gòu)圖。
圖5是表示本發(fā)明第1實(shí)施例的時(shí)間圖，(a)表示實(shí)際動(dòng)作速度指令，(b)表示低速指令變換后的動(dòng)作速度指令。
圖6是表示本發(fā)明第1實(shí)施例的動(dòng)作軌跡的比較圖。
圖7是表示本發(fā)明第2實(shí)施例的流程圖。
圖8是表示本發(fā)明第3實(shí)施例的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖9是表示本發(fā)明第3實(shí)施例的狀態(tài)估計(jì)觀測器的圖，(a)是與周邊裝置的連接圖，(b)是內(nèi)部的控制框圖。
圖10是表示本發(fā)明第3實(shí)施例的流程圖。
圖11是表示本發(fā)明第4實(shí)施例的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖12是表示本發(fā)明第5實(shí)施例的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖13是表示現(xiàn)有技術(shù)的一例的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖14是表示現(xiàn)有技術(shù)的另一例的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖15是表示現(xiàn)有技術(shù)的一例的動(dòng)作軌跡的比較圖。
用于實(shí)施發(fā)明的最佳形態(tài)以下，根據(jù)


本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)。對與現(xiàn)有技術(shù)共同的構(gòu)成要素標(biāo)以相同的符號而將其說明省略。
圖1是表示本發(fā)明第1實(shí)施例的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。在圖中，7是帶機(jī)械仿真器的低速指令變換部，插裝在軸動(dòng)作指令生成部3與伺服控制部4之間。
這里，邊參照圖2邊說明帶機(jī)械仿真器的低速指令變換部7的動(dòng)作。
在圖2中，如有來自軸動(dòng)作指令生成部3的指令，則使處理進(jìn)入步驟S100，開始帶機(jī)械仿真器的低速指令變換部7的動(dòng)作。
在S101中，讀入由軸動(dòng)作指令生成部生成的各軸動(dòng)作指令ωj。
S102是與帶機(jī)械仿真器的低速指令變換部7的仿真器相當(dāng)?shù)牟襟E，對伺服控制部和多軸產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作進(jìn)行仿真操作。仿真器的結(jié)構(gòu)雖有多種，但例如最簡單的是如圖3所示的一次延遲濾波器。圖中，Kp為位置回路增益。此外，如在雙慣性彈簧系統(tǒng)中具有位置P控制、速度P控制的控制器，則采用如圖4所示的結(jié)構(gòu)即可。在圖4中，Kv是速度回路增益，Jm是電動(dòng)機(jī)慣性，JL是負(fù)載慣性，Ks是彈簧常數(shù)。此外，當(dāng)以垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人之類的機(jī)械為對象時(shí)，也可以采用考慮了各軸的干擾的多軸模型。假定該機(jī)械仿真器的輸出為ωsj在S103中，決定在隨后的步驟中使用的分割數(shù)N。其決定方法雖有多種，但作為第1決定方法，可以將實(shí)際動(dòng)作指令速度Vi與預(yù)先決定的速度Vc進(jìn)行比較，如果小，則使N＝1。其原因是，如果實(shí)際動(dòng)作指令速度小，則不需要進(jìn)一步減速。如Vi比Vc大，則使N的值大于1。
另外，在其他決定方法中，將各軸指令ωsj與預(yù)先按每個(gè)軸決定的速度ωjc進(jìn)行比較，如所有軸的ωsj都小于ωjc，則使N＝1。只要有一個(gè)軸大，則使N的值大于1。
S104是與帶機(jī)械仿真器的低速指令變換部7的低速指令變換部相當(dāng)?shù)牟襟E，用在S103中指定的N對ωsj進(jìn)行分割，并生成作為ωij＝ωsj/N的各軸低速動(dòng)作指令。
在S105中，初始化為i＝0。
在S106中，使i增1。
在S107中，將在S104中生成的ωij輸出到伺服控制部。將所輸出的ωij解釋為通常的指令，并由伺服控制部使用。
在S108中，將i與N進(jìn)行比較，在i達(dá)到N之前一直輸出同一個(gè)ωij。如i已達(dá)到N，則在S109中結(jié)束動(dòng)作，如果又有來自軸動(dòng)作指令生成部3的指令，則使處理進(jìn)入步驟S100，并開始讀入各軸動(dòng)作指令ωj，如果沒有，則在接收指令之前待機(jī)。
在圖5中示出如上所述處理的結(jié)果。圖5(a)是表示實(shí)際動(dòng)作速度指令的時(shí)間圖，圖5(b)是表示低速指令變換后的動(dòng)作速度指令的時(shí)間圖。將該低速動(dòng)作指令ωij(j＝x、y)輸出到伺服控制部4，使產(chǎn)業(yè)用機(jī)械動(dòng)作。其動(dòng)作結(jié)果為ωj(j＝x、y)。如圖5(b)所示，低速動(dòng)作指令ωij與動(dòng)作結(jié)果ωj的偏差值很小。這是因?yàn)椋诒景l(fā)明中，速度ωij小，而且，如果是一次近似，則如所周知軌跡的偏差值與(ωii/Kp)^2成比例。此外，即使機(jī)械具有彈性要素時(shí)，在低速下也幾乎不會(huì)誘發(fā)振動(dòng)，因而可以實(shí)現(xiàn)與在機(jī)械仿真器中進(jìn)行的動(dòng)作一樣的動(dòng)作。
在圖6中示出基于本實(shí)施例方法的動(dòng)作軌跡C2與基于實(shí)際動(dòng)作速度的動(dòng)作軌跡C0的比較?？梢钥闯觯瑒?dòng)作軌跡C2與動(dòng)作軌跡C0基本一致。
以下，邊參照圖7邊說明表示本發(fā)明第2實(shí)施例的帶機(jī)械仿真器的低速指令變換部7的動(dòng)作。
在圖7中，如有來自軸動(dòng)作指令生成部3的指令，則使處理進(jìn)入步驟S140，開始帶機(jī)械仿真器的低速指令變換部7的動(dòng)作。
S141、S142，分別與第1實(shí)施例中的S101、S102相同。
在S143中，用在S142中指定的N對在S141中讀入的ωj進(jìn)行分割，并生成作為ωij＝ωj/N的各軸低速動(dòng)作指令。
S144、S145，分別與第1實(shí)施例中的S105、S106相同。
在S146中，將分割后的指令值ωij輸入機(jī)械仿真器。并設(shè)其結(jié)果為ωsij。
在S147中，與S107一樣，將ωsij輸出到伺服控制器。
S148、S149，分別與第1實(shí)施例中的S108、S109相同。
按照該第2實(shí)施例的方法，也可以與第1實(shí)施例一樣使低速動(dòng)作時(shí)的動(dòng)作軌跡與實(shí)際動(dòng)作速度的動(dòng)作軌跡基本一致。
另外，圖2和圖7中示出的帶機(jī)械仿真器的低速指令變換部7，一般可以按由控制裝置1內(nèi)部的CPU執(zhí)行的軟件形式構(gòu)成。此外，在第1和第2實(shí)施例中，對N取自然數(shù)的值的情況進(jìn)行了說明，但即使N不是自然數(shù)而是正實(shí)數(shù)時(shí)，當(dāng)然也仍可以通過追加保存余數(shù)部分并用作下一次指令的處理等簡單地?cái)U(kuò)充。
以下，說明本發(fā)明的第3實(shí)施例。圖8是表示第3實(shí)施例的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。在圖中，11是狀態(tài)估計(jì)觀測器，12是動(dòng)作結(jié)果存儲部，13是低速指令變換部。邊參照圖8邊說明該控制裝置1的功能。
首先，將切換開關(guān)SW1置于A，并將切換開關(guān)SW2置于C，從動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部2讀入指令數(shù)據(jù)并以實(shí)際作業(yè)速度進(jìn)行動(dòng)作(以下，稱為動(dòng)作存儲模式)。這時(shí)，動(dòng)作本身是通常的動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)裝置(例如，電動(dòng)機(jī))的位置和機(jī)械的動(dòng)作，以實(shí)際作業(yè)速度進(jìn)行。這時(shí)，伺服控制部4為一般的半閉環(huán)控制。就是說，所進(jìn)行的反饋控制，在電動(dòng)機(jī)的信號中觀測不到進(jìn)行實(shí)際作業(yè)的機(jī)械前端位置θL。因此，使用熟知的狀態(tài)估計(jì)觀測器11估計(jì)θL。狀態(tài)估計(jì)觀測器11，例如，在「線性控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論」(伊東、木村、細(xì)江著)p117(1978)中有其說明，其型式可以是各種各樣的。這里，舉例示出采用具有如圖9所示的框圖的多維觀測器的方法。這里，將機(jī)械1軸建模為雙慣性系統(tǒng)，JL為模型機(jī)械負(fù)載慣性，Jm為一次側(cè)慣性，Kc為彈簧常數(shù)，E為適當(dāng)選擇的決定觀測器的固有值的參數(shù)。
當(dāng)使用具有這種結(jié)構(gòu)的狀態(tài)估計(jì)觀測器時(shí)，可以得到作為位置θL的估計(jì)值的θLobs。
由該觀測器觀測到的機(jī)械側(cè)的位置θLobs，按每個(gè)預(yù)先決定的采樣時(shí)間Ts存儲在由RAM、硬盤、軟盤等存儲裝置構(gòu)成的動(dòng)作結(jié)果存儲捕12內(nèi)。假定此時(shí)存儲的位置為P0、P1、P2、...、Pi、...、PN(動(dòng)作時(shí)間為N·Ts)。其中，Pk＝Pk(θk1、θk2、θk3、...、θkM)(M為機(jī)械的軸數(shù))，為電動(dòng)機(jī)軸的換算位置?；蛘?，也可以按位置的增量值存儲為V0、V1、V2、...、Vi、...、VN(動(dòng)作時(shí)間為N·Ts)。(其中，Vk＝Vk(ωk1、ωk2、ωk3、...、ωkM)(M為機(jī)械的軸數(shù)))。
到此為止結(jié)束動(dòng)作存儲模式。
以下，說明動(dòng)作確認(rèn)模式。
這里，為以低速確認(rèn)實(shí)際運(yùn)行的軌跡，將在動(dòng)作確認(rèn)模式中存儲的數(shù)據(jù)看作各電動(dòng)機(jī)位置的指令，且使速度減慢后輸出到伺服系統(tǒng)。
首先，將切換開關(guān)SW1置于B，并將切換開關(guān)SW2斷開(OFF)。然后，將存儲在動(dòng)作結(jié)果存儲部12內(nèi)的位置依次輸出到低速指令變換部13。
在低速指令變換部12中，如考慮與現(xiàn)有例中所示的相同的方法，則將速度減低到預(yù)先指定的比率α(0＜α＜1)。這里，作為一例，當(dāng)比率α＝1/3、動(dòng)作存儲模式時(shí)的采樣時(shí)間Ts與對伺服控制器進(jìn)行輸出的周期Tseg相同時(shí)，即當(dāng)在由動(dòng)作存儲模式求得的N+1個(gè)點(diǎn)列的相鄰點(diǎn)之間以3進(jìn)行分割并對其間的點(diǎn)進(jìn)行插補(bǔ)時(shí)，使用圖10所示的流程圖說明低速指令變換部12的動(dòng)作。此外，上述相鄰點(diǎn)之間的分割，可以選擇任意的自然數(shù)。就是說，上述比率α，可選擇1/2、1/3、1/4、1/5、......等的值。
在圖中，S801是低速指令變換部的開始，即當(dāng)控制裝置內(nèi)的模式變?yōu)閯?dòng)作確認(rèn)模式時(shí)開始其處理。
在S802中，初始化為k＝0。
在S803中，使k增1。
在S804中，將k與N+1進(jìn)行比較，如k小，則判定為尚未到達(dá)所存儲的點(diǎn)的最終點(diǎn)，并進(jìn)入S805的處理。否則即判定為已到達(dá)最終點(diǎn)，并使處理轉(zhuǎn)移到S814，即結(jié)束動(dòng)作。
在S805中，讀入存儲在動(dòng)作存儲部內(nèi)的Pk。
在S806中，初始化為i＝0。
在S807中，使i增1。
在S808中，初始化為j＝0。
在S809中，使j增1。
在S810中，計(jì)算在本次的輸出時(shí)刻輸出的位置指令的值θij。這里，由于α＝1/3，所以θij由式(1)給出。θij＝(1/3)·i·(θej-θsj)+θsj式(1)式中，θsj＝θkj、θej＝θk+1j。
在S811中，將位置指令θij輸出到伺服控制部4。或者，不是輸出位置指令，而是作為單位時(shí)間Tseg的位置增量值ωij以式(2)的形式輸出。ωij＝(1/3)·i·(θej-θsj) 式(2)另外，如動(dòng)作存儲部以位置增量值的形式進(jìn)行存儲，則也可以直接使用以下的式(3)。ωij-(1/3)·i·ωkj 式(3)使用式(1)～式(3)中的哪一個(gè)，由伺服控制部的規(guī)格決定，對本發(fā)明沒有任何影響。以下，假定采用式(2)。
另外，輸出，由定時(shí)器管理，使其按每一定的時(shí)間Tseg進(jìn)行。這種情況，與現(xiàn)有例相同。
在S812中，將j與軸數(shù)M進(jìn)行比較，如j未達(dá)到M，則返回S809，如j達(dá)到M并對伺服控制器輸出所有軸的位置指令，則使處理進(jìn)入S813。
在S813中，將i與3進(jìn)行比較，如未達(dá)到3，則返回S807，如已達(dá)到3，則使處理返回S803，讀入存儲在動(dòng)作存儲部內(nèi)的點(diǎn)。這里，由于設(shè)定為α＝1/3，所以在3次后到達(dá)θij＝θej，該3根據(jù)α改變。
以下，說明本發(fā)明的第4實(shí)施例。
圖11是表示本實(shí)施例的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。在圖中，21是機(jī)械仿真部。機(jī)械仿真部21，是輸入施加于伺服電動(dòng)機(jī)的電流指令值并輸出產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作軌跡的仿真器。
在動(dòng)作存儲模式時(shí)，將切換開關(guān)SW1置于A，并將切換開關(guān)SW3置于D，從動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部2讀入指令數(shù)據(jù)并以實(shí)際作業(yè)速度進(jìn)行動(dòng)作。這時(shí)，伺服控制部4進(jìn)行通常的動(dòng)作，而伺服電動(dòng)機(jī)5則不動(dòng)作。由機(jī)械仿真部21代替其進(jìn)行動(dòng)作。在機(jī)械仿真部21中，對從電動(dòng)機(jī)電流到機(jī)械的動(dòng)作進(jìn)行仿真。作為仿真結(jié)果而得到的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作軌跡，按每個(gè)預(yù)先決定的采樣時(shí)間Ts存儲在動(dòng)作結(jié)果存儲部12內(nèi)。到此為止結(jié)束動(dòng)作存儲模式。
在動(dòng)作確認(rèn)模式中，將SW1置于B，并將SW3置于E。然后，將存儲在動(dòng)作結(jié)果存儲部12內(nèi)的位置依次輸出到低速指令變換部13，這種方法與第3實(shí)施例完全相同。如按照這種方式，則在動(dòng)作確認(rèn)模式中無需使實(shí)際機(jī)械動(dòng)作即可進(jìn)行安全的動(dòng)作確認(rèn)。
以下，說明本發(fā)明的第5實(shí)施例。
圖12是表示本實(shí)施例的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。在圖中，31是伺服機(jī)械仿真部，伺服·機(jī)械仿真部31，是輸入產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的軸的旋轉(zhuǎn)角度指令并輸出產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作軌跡的仿真器。
在動(dòng)作存儲模式時(shí)，將切換開關(guān)SW1置于A，并將切換開關(guān)SW4置于F，從動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部2讀入指令數(shù)據(jù)并以實(shí)際作業(yè)速度進(jìn)行動(dòng)作，但伺服控制部4、伺服電動(dòng)機(jī)5都不動(dòng)作。由伺服·機(jī)械仿真部31代替其進(jìn)行動(dòng)作。在伺服·機(jī)械仿真部31中，對從各軸指令到機(jī)械的動(dòng)作進(jìn)行仿真。作為仿真結(jié)果而得到的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作軌跡，按每個(gè)預(yù)先決定的采樣時(shí)間Ts存儲在動(dòng)作結(jié)果存儲部12內(nèi)。到此為止結(jié)束動(dòng)作存儲模式。
在動(dòng)作確認(rèn)模式中，將SW1置于B，并將SW4置于G。然后，將存儲在動(dòng)作結(jié)果存儲部12內(nèi)的位置依次輸出到低速指令變換部，這種方法與第3實(shí)施例完全相同。可以按照與第3實(shí)施例一樣的方式對與實(shí)際作業(yè)動(dòng)作相同的軌跡進(jìn)行動(dòng)作確認(rèn)，因而使作業(yè)效率得到提高。此外，由于在動(dòng)作存儲模式時(shí)可以使伺服部·機(jī)械部都不動(dòng)作，所以是安全的。
如上所述，按照本發(fā)明，由于設(shè)有帶仿真器的低速指令變換部，所以可以使實(shí)際動(dòng)作軌跡與動(dòng)作確認(rèn)時(shí)的軌跡幾乎一致，因而具有以高的效率進(jìn)行動(dòng)作確認(rèn)作業(yè)的效果。
產(chǎn)業(yè)上的可應(yīng)用性。
本發(fā)明，作為根據(jù)動(dòng)作程序以低速確認(rèn)具有由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作軌跡時(shí)的動(dòng)作確認(rèn)方法及適于實(shí)施上述確認(rèn)方法的控制裝置是有用的。
權(quán)利要求
1.一種產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作確認(rèn)方法，以比實(shí)際動(dòng)作速度低的速度使備有由在伺服控制部控制下的伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械動(dòng)作，從而對其動(dòng)作軌跡進(jìn)行確認(rèn)，該動(dòng)作確認(rèn)方法的特征在于根據(jù)上述實(shí)際動(dòng)作速度將各軸動(dòng)作指令ωj輸入到再現(xiàn)上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作速度的伺服控制回路的仿真器，并將使上述仿真器的輸出ωsj除以規(guī)定的正實(shí)數(shù)P后的量ωsj/P作為各軸動(dòng)作指令值而對上述伺服控制部指令N次(這里，N為不超過上述實(shí)數(shù)P的最大自然數(shù))。
2.一種產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作確認(rèn)方法，以比實(shí)際動(dòng)作速度低的速度使備有由在伺服控制部控制下的伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械動(dòng)作，從而對其動(dòng)作軌跡進(jìn)行確認(rèn)，該動(dòng)作確認(rèn)方法的特征在于根據(jù)上述實(shí)際動(dòng)作速度將使各軸動(dòng)作指令ωj除以規(guī)定的正實(shí)數(shù)P后的量ωj/P對再現(xiàn)上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作速度的伺服控制回路的仿真器輸入N次(這里，N為不超過上述實(shí)數(shù)P的最大自然數(shù))，并將上述仿真器的輸出ωsij作為各軸動(dòng)作指令值而指令上述伺服控制部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作確認(rèn)方法，其特征在于當(dāng)上述實(shí)際動(dòng)作速度小于規(guī)定值時(shí)，使上述實(shí)數(shù)P的值為1.0。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作確認(rèn)方法，其特征在于當(dāng)來自上述仿真器的各軸指令ωsj小于預(yù)先按每個(gè)軸決定的值時(shí)，使上述實(shí)數(shù)P的值為1.0。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作確認(rèn)方法，其特征在于當(dāng)上述各軸動(dòng)作指令ωj小于預(yù)先按每個(gè)軸決定的值時(shí)，使上述實(shí)數(shù)P的值為1.0。
6.一種產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作確認(rèn)方法，以比實(shí)際動(dòng)作速度低的速度使備有由在伺服控制部控制下的伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械動(dòng)作，從而對其動(dòng)作軌跡進(jìn)行確認(rèn)，該動(dòng)作確認(rèn)方法的特征在于包括使上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械以實(shí)際動(dòng)作速度動(dòng)作并將對其動(dòng)作軌跡的每個(gè)規(guī)定采樣時(shí)間的上述產(chǎn)業(yè)機(jī)械的位置作為n+1個(gè)(其中，n為自然數(shù))點(diǎn)列存儲的步驟、用預(yù)先設(shè)定的自然數(shù)N在上述點(diǎn)列的相鄰點(diǎn)之間進(jìn)行分割和插補(bǔ)從而將上述動(dòng)作軌跡變換為N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列的步驟、對上述伺服控制部依次指令與上述N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列對應(yīng)的各軸的位置指令的步驟。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作確認(rèn)方法，其特征在于將狀態(tài)估計(jì)觀測器與上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的伺服控制部連接，使上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械以實(shí)際動(dòng)作速度動(dòng)作并由上述狀態(tài)估計(jì)觀測器對其動(dòng)作軌跡進(jìn)行估計(jì)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作確認(rèn)方法，其特征在于將輸入施加于上述伺服電動(dòng)機(jī)的電流指令值并探求上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作的機(jī)械仿真部與上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的伺服控制部連接，從而由上述機(jī)械仿真部生成使上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械以實(shí)際動(dòng)作速度動(dòng)作時(shí)的動(dòng)作軌跡。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作確認(rèn)方法，其特征在于將輸入由上述伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的軸的旋轉(zhuǎn)角度指令并探求上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作的伺服·機(jī)械仿真部與上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的伺服控制部連接，從而由上述伺服·機(jī)械仿真部生成使上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械以實(shí)際動(dòng)作速度動(dòng)作時(shí)的動(dòng)作軌跡。
10.一種產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置，備有存儲和再生具有由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作程序的動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部、接收上述動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部的指令并生成上述多個(gè)軸的各軸動(dòng)作指令的軸動(dòng)作指令生成部、接收上述軸動(dòng)作指令生成部的各軸動(dòng)作指令并向伺服電動(dòng)機(jī)供給驅(qū)動(dòng)電流的伺服控制器，該產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置的特征在于在上述軸動(dòng)作指令生成部與伺服控制部之間，備有接收上述各軸動(dòng)作指令并再現(xiàn)上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作速度的伺服控制回路的仿真器、將使上述仿真器的輸出ωsj除以規(guī)定的正實(shí)數(shù)P后的值對上述伺服控制部指令N次(這里，N為不超過上述實(shí)數(shù)P的最大自然數(shù))的低速指令變換部。
11.一種產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置，備有存儲和再生具有由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作程序的動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部、接收上述動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部的指令并生成上述多個(gè)軸的各軸動(dòng)作指令的軸動(dòng)作指令生成部、接收上述軸動(dòng)作指令生成部的各軸動(dòng)作指令并向伺服電動(dòng)機(jī)供給驅(qū)動(dòng)電流的伺服控制器，該產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置的特征在于在上述軸動(dòng)作指令生成部與伺服控制部之間，備有將使各軸動(dòng)作指令除以規(guī)定的正實(shí)數(shù)P后的值輸出N次(這里，N為不超過上述實(shí)數(shù)P的最大自然數(shù))的低速指令變換部、接收上述低速指令變換部的輸出并再現(xiàn)上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作速度的伺服控制回路的仿真器
12.一種產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置，備有存儲和再生具有由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作程序的動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部、接收上述動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部的指令并生成上述多個(gè)軸的各軸動(dòng)作指令的軸動(dòng)作指令生成部、接收上述軸動(dòng)作指令生成部的各軸動(dòng)作指令并向伺服電動(dòng)機(jī)供給驅(qū)動(dòng)電流的伺服控制器，該產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置的特征在于備有與上述伺服控制部連接并對上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的位置進(jìn)行估計(jì)的狀態(tài)估計(jì)觀測器、以一定周期存儲由上述狀態(tài)估計(jì)觀測器估計(jì)出的上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的位置并將上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作軌跡作為n+1個(gè)點(diǎn)列存儲的動(dòng)作結(jié)果存儲部、用預(yù)先設(shè)定的自然數(shù)N在上述動(dòng)作結(jié)果存儲部所存儲的上述點(diǎn)列的相鄰點(diǎn)之間進(jìn)行分割和插補(bǔ)從而將上述動(dòng)作軌跡變換為N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列并對上述伺服控制部依次指令與上述N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列對應(yīng)的各軸的位置指令的低速指令變換部。
13.一種產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置，備有存儲和再生具有由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作程序的動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部、接收上述動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部的指令并生成上述多個(gè)軸的各軸動(dòng)作指令的軸動(dòng)作指令生成部、接收上述軸動(dòng)作指令生成部的各軸動(dòng)作指令并向伺服電動(dòng)機(jī)供給驅(qū)動(dòng)電流的伺服控制器，該產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置的特征在于備有與上述伺服控制部連接并輸入施加于上述伺服電動(dòng)機(jī)的電流指令值從而探求上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作的機(jī)械仿真部、以一定周期存儲由上述機(jī)械仿真部估計(jì)出的上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的位置并將上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作軌跡作為n+1個(gè)點(diǎn)列存儲的動(dòng)作結(jié)果存儲部、用預(yù)先設(shè)定的自然數(shù)N在上述動(dòng)作結(jié)果存儲部所存儲的上述點(diǎn)列的相鄰點(diǎn)之間進(jìn)行分割和插補(bǔ)從而將上述動(dòng)作軌跡變換為N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列并對上述伺服控制部依次指令與上述N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列對應(yīng)的各軸的位置指令的低速指令變換部。
14.一種產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置，備有存儲和再生具有由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作程序的動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部、接收上述動(dòng)作指令數(shù)據(jù)存儲部的指令并生成上述多個(gè)軸的各軸動(dòng)作指令的軸動(dòng)作指令生成部、接收上述軸動(dòng)作指令生成部的各軸動(dòng)作指令并向伺服電動(dòng)機(jī)供給驅(qū)動(dòng)電流的伺服控制器，該產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置的特征在于備有輸入由上述伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的軸的旋轉(zhuǎn)角度指令并探求上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作的伺服·機(jī)械仿真部、以一定周期存儲由上述伺服·機(jī)械仿真部估計(jì)出的上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的位置并將上述產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的動(dòng)作軌跡作為n+1個(gè)點(diǎn)列存儲的動(dòng)作結(jié)果存儲部、用預(yù)先設(shè)定的自然數(shù)N在上述動(dòng)作結(jié)果存儲部所存儲的上述點(diǎn)列的相鄰點(diǎn)之間進(jìn)行分割和插補(bǔ)從而將上述動(dòng)作軌跡變換為N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列并對上述伺服控制部依次指令與上述N·(n+1)個(gè)點(diǎn)列對應(yīng)的各軸的位置指令的低速指令變換部。
全文摘要
本發(fā)明，為提高動(dòng)作程序修正作業(yè)的效率而提供一種使動(dòng)作確認(rèn)時(shí)(示教模式)與實(shí)際作業(yè)時(shí)(工作模式)的動(dòng)作軌跡盡可能一致的動(dòng)作確認(rèn)方法及實(shí)施該方法的控制裝置。為此，在本發(fā)明中，根據(jù)實(shí)際動(dòng)作速度將各軸動(dòng)作指令ωj輸入到帶機(jī)械仿真器的低速指令變換部(7)，并將使機(jī)械仿真器的輸出ωsj除以規(guī)定的正實(shí)數(shù)P后的量ωij(ωsj/P)作為各軸動(dòng)作指令值而對伺服控制部(4)指令N次(這里，N為不超過上述實(shí)數(shù)P的最大自然數(shù))。
文檔編號G05B19/425GK1413318SQ00817498
公開日2003年4月23日 申請日期2000年10月16日 優(yōu)先權(quán)日1999年10月20日
發(fā)明者富田浩治, 中里辰三 申請人:株式會(huì)社安川電機(jī)