1.一種手術(shù)坐標(biāo)系的配準(zhǔn)方法，其特征在于，所述配準(zhǔn)方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)坐標(biāo)系的配準(zhǔn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一術(shù)中旋轉(zhuǎn)關(guān)系和所述第一術(shù)中配準(zhǔn)關(guān)系，確定所述ct坐標(biāo)系和所述機(jī)械臂基坐標(biāo)系間的第二術(shù)中配準(zhǔn)關(guān)系包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)坐標(biāo)系的配準(zhǔn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述x-ray圖像、所述三維ct圖像、所述第一術(shù)中旋轉(zhuǎn)關(guān)系和所述第一術(shù)中配準(zhǔn)關(guān)系，確定所述第二術(shù)中配準(zhǔn)關(guān)系包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)坐標(biāo)系的配準(zhǔn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一坐標(biāo)、所述第二坐標(biāo)、所述第一術(shù)中旋轉(zhuǎn)關(guān)系和所述第一術(shù)中配準(zhǔn)關(guān)系，確定所述第二術(shù)中配準(zhǔn)關(guān)系包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)坐標(biāo)系的配準(zhǔn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一坐標(biāo)、所述第二坐標(biāo)、所述第一術(shù)中旋轉(zhuǎn)關(guān)系和所述第一術(shù)中配準(zhǔn)關(guān)系，確定所述第二術(shù)中配準(zhǔn)關(guān)系包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)坐標(biāo)系的配準(zhǔn)方法，其特征在于，所述確定所述解剖點(diǎn)在三維ct圖像中的第一坐標(biāo)，以及確定所述解剖點(diǎn)在所述x-ray圖像中的第二坐標(biāo)包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)坐標(biāo)系的配準(zhǔn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述x-ray圖像、所述三維ct圖像、所述第一術(shù)中旋轉(zhuǎn)關(guān)系和所述第一術(shù)中配準(zhǔn)關(guān)系，確定所述第二術(shù)中配準(zhǔn)關(guān)系包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的手術(shù)坐標(biāo)系的配準(zhǔn)方法，其特征在于，所述配準(zhǔn)方法在確定所述第二術(shù)中配準(zhǔn)關(guān)系之前還包括：
9.一種手術(shù)坐標(biāo)系的配準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述配準(zhǔn)裝置包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的手術(shù)坐標(biāo)系的配準(zhǔn)方法的步驟。