施方式】
[0046]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對本實(shí)用新型的限制。
[0047]在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是三個(gè)或三個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0048]在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。
[0049]下面參考圖1-圖7描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的空間位置測量裝置100。
[0050]如圖1-圖7所示，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的空間位置測量裝置100包括:向心機(jī)構(gòu)10、底座40、多個(gè)拉線式編碼器50和多個(gè)滑輪偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)60。
[0051 ] 具體地，向心機(jī)構(gòu)10包括定位柱20和設(shè)在定位柱20上的多個(gè)向心腿組件30，每個(gè)向心腿組件30繞定位柱20的軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)，且多個(gè)向心腿組件30分別繞與定位柱20的軸線垂直的多個(gè)第二軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)，多個(gè)第二軸線位于同一平面內(nèi)，例如在圖1-圖2的具體示例中，向心機(jī)構(gòu)10包括定位柱20和設(shè)在定位柱20上的四個(gè)向心腿組件30，每個(gè)向心腿組件30都可以繞定位柱20的軸線a轉(zhuǎn)動(dòng)，其中兩個(gè)向心腿組件30可以繞第二軸線b轉(zhuǎn)動(dòng)，另外兩個(gè)向心腿組件30可以繞第二軸線c轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然，這里需要解釋的是，第二軸線b和第二軸線c是隨著每個(gè)向心腿組件30繞定位柱20的軸線a轉(zhuǎn)動(dòng)變化的，但是第二軸線b和第二軸線c始終處于同一水平面內(nèi)。
[0052]進(jìn)一步地，多個(gè)第二軸線與定位柱20的軸線相交于同一定位點(diǎn)，例如圖2的具體示例中，第二軸線b和第二軸線c與定位柱20的軸線a相交于同一定位點(diǎn)d。具體而言，向心機(jī)構(gòu)10具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)副，每個(gè)向心腿組件30繞定位柱20的軸線(例如圖2中所示的定位柱20的軸線a)可轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)副I，多個(gè)向心腿組件30分別繞與定位柱20的軸線垂直的多個(gè)第二軸線(例如圖2中所示的第二軸線b和第二軸線c)可轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)副II，通過旋轉(zhuǎn)副I和旋轉(zhuǎn)副Π可保證下文中所述的拉線式編碼器50的拉線51在不同的位姿下，始終指向向心機(jī)構(gòu)10上的定位點(diǎn)(例如圖2中所示的定位點(diǎn)d)，從而可有效地提高空間位置測量裝置100的測量準(zhǔn)確性，且向心機(jī)構(gòu)10只具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)副，使得空間位置測量裝置100結(jié)構(gòu)簡單，測量便捷。
[0053]具體地，例如在圖1的具體示例中，底座40可以包括兩個(gè)底座板41和兩個(gè)側(cè)板42，兩個(gè)底座板41和兩個(gè)側(cè)板42構(gòu)造成大致長方形的底座40。
[0054]進(jìn)一步地，多個(gè)拉線式編碼器50固定在底座40上且多個(gè)拉線式編碼器50的拉線51分別與多個(gè)向心腿組件30相連，例如在圖1和圖2的具體示例中，向心機(jī)構(gòu)10可以包括四個(gè)向心腿組件30，從而拉線式編碼器50的個(gè)數(shù)與向心腿組件30的個(gè)數(shù)對應(yīng)，也為四個(gè)。四個(gè)拉線式編碼器50可以分別固定在兩個(gè)底座板41的左右兩端，四個(gè)拉線式編碼器50通過拉線51分別與四個(gè)向心腿組件30相連，從而可以拉線51的長度來獲取四個(gè)向心腿組件30分別移動(dòng)的距離，這樣，可以將精確的距離數(shù)值應(yīng)用到計(jì)算程序中，使測量結(jié)果更加準(zhǔn)確。
[0055]進(jìn)一步地，多個(gè)滑輪偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)60，多個(gè)滑輪偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)60固定在底座40上且分別與多個(gè)拉線式編碼器50對應(yīng)布置，也就是說，滑輪偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)60的數(shù)量與拉線式編碼器50的數(shù)量相同，且一一對應(yīng)設(shè)置。每個(gè)滑輪偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)60均具有滑輪61，每個(gè)拉線51分別繞設(shè)在相應(yīng)的滑輪61上后與相應(yīng)的向心腿組件30相連，每個(gè)滑輪61繞預(yù)定軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)以使每個(gè)拉線51與滑輪61的切線指向定位點(diǎn)，具體而言，當(dāng)向心機(jī)構(gòu)10在空間內(nèi)移動(dòng)且多個(gè)向心腿組件30轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，每個(gè)拉線51的長度也會(huì)隨之發(fā)生變化，此時(shí)，每個(gè)滑輪61繞可通過繞預(yù)定軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以達(dá)到對每個(gè)拉線51導(dǎo)向和偏轉(zhuǎn)的作用，從而保證了每個(gè)拉線51在相對每個(gè)滑輪61移動(dòng)的過程中不發(fā)生扭轉(zhuǎn)，且每個(gè)拉線51與每個(gè)滑輪61的切線都指向一個(gè)定位點(diǎn)(例如圖2中所示的定位點(diǎn)d)，進(jìn)而有效地提高空間位置測量裝置100的測量精確性，且相比現(xiàn)有技術(shù)中采用一個(gè)導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)(圖未示出)和一個(gè)偏轉(zhuǎn)輪機(jī)構(gòu)(圖未示出)實(shí)現(xiàn)拉線51的導(dǎo)向和偏轉(zhuǎn)，結(jié)構(gòu)更為簡單，可降低空間位置測量裝置100的成本，且裝配簡單。
[0056]根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的空間位置測量裝置100，通過每個(gè)向心腿組件30繞定位柱20的軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)，且多個(gè)向心腿組件30分別繞與定位柱20的軸線垂直的多個(gè)第二軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)，可使得向心機(jī)構(gòu)10構(gòu)造為只具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)副，從而結(jié)構(gòu)簡單，且多個(gè)第二軸線位于同一平面內(nèi)且多個(gè)第二軸線與定位柱20的軸線相交于同一定位點(diǎn)，從而使得空間位置測量裝置100的測量更加準(zhǔn)確;通過每個(gè)滑輪61繞可通過繞預(yù)定軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以達(dá)到對每個(gè)拉線51導(dǎo)向和偏轉(zhuǎn)的作用，從而保證了每個(gè)拉線51在相對每個(gè)滑輪61移動(dòng)的過程中不發(fā)生扭轉(zhuǎn)，且每個(gè)拉線51與每個(gè)滑輪61的切線都指向一個(gè)定位點(diǎn)，提高空間位置測量裝置100的測量準(zhǔn)確性。
[0057]當(dāng)然本實(shí)用新型并不限于此，向心腿組件30還可以包括三個(gè)、五個(gè)、六個(gè)甚至六個(gè)以上，也就是說，向心腿組件30至少包括三個(gè)。其中拉線式編碼器50和滑輪偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)60的數(shù)量與向心腿組件30的數(shù)量相等且分別一一對應(yīng)。下面將以向心腿組件30包括四個(gè)為例對本實(shí)用新型做詳細(xì)的描述，其中下面的描述同樣適用于向心腿組件30的數(shù)量為三個(gè)、五個(gè)、六個(gè)甚至六個(gè)以上的情況，在此不再詳述。
[0058]在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，參考圖2-圖5，每個(gè)向心腿組件30包括:第一軸承套件31，安裝柱32，第二軸承套件33和腿部34。
[0059]第一軸承套件31可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在定位柱20上，第一軸承套件31的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與定位柱20的軸線重合，例如圖2的具體示例中，第一軸承套件31可沿著軸線a轉(zhuǎn)動(dòng)且設(shè)在定位柱20上，從而構(gòu)成了向心組件的旋轉(zhuǎn)副I。軸線a與定位柱20的軸線為同一條直線。
[0060]安裝柱32與第一軸承套件31相連，且安裝柱32的軸線與第二軸線(例如圖2中所示的第二軸線b和第二軸線c)重合，第二軸承套件33可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在安裝柱32上，第二軸承套件33的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與安裝柱32的軸線重合，例如圖2的具體示例中，向心機(jī)構(gòu)10的其中兩個(gè)向心腿組件30可通過安裝柱32繞第二軸線b轉(zhuǎn)動(dòng)，另外兩個(gè)向心腿組件30可通過安裝柱32繞第二軸線c轉(zhuǎn)動(dòng)，從而構(gòu)成了向心組件的旋轉(zhuǎn)副II。第二軸線b和第二軸線c與安裝柱32的軸線重合。
[0061]進(jìn)一步地，腿部34與第二軸承套件33相連，拉線51與腿部34相連，具體而言，腿部34可通過第二軸承套件33構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)副II和第一軸承套件31構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)副I旋轉(zhuǎn)，使得腿部34的活動(dòng)范圍廣，拉線51通過腿部34在不同位置的變化，可通過拉線51對應(yīng)的拉線式編碼器50測量拉線51的長度。
[0062]在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，參考圖3-圖5，第一軸承套件31包括:第一軸承311和第一軸套312，第一軸承311套設(shè)在定位柱20上，第一軸套312套設(shè)在第一軸承311外側(cè)，安裝柱32設(shè)在第一軸套312上，第二軸承套件33包括:第二軸承331和第二軸套332，第二軸承331套設(shè)在安裝柱32上，第二軸套332套設(shè)在第二軸承331外側(cè)，具體而言，第一軸承311相對定位柱20的軸線旋轉(zhuǎn)，可帶動(dòng)第一軸套312也相對定位柱20的軸線旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而可帶動(dòng)安裝柱32也相對定位柱20的軸線旋轉(zhuǎn)，第二軸承331相對安裝柱32的軸線旋轉(zhuǎn)，可帶動(dòng)第二軸套332也相對安裝柱32的軸線