一種電動平衡車的導航方法、導航裝置及電動平衡車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種電動平衡車的導航方法、導航裝置及電動平衡車，其中，所述方法包括以下步驟：獲取電動平衡車的全路段行車路線；當檢測到電動平衡車在全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，檢測是否有步行跨越路段代替繞線路段；當檢測有步行跨越路段時，檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇步行跨越路段通過；若繞行路段的路況信息值小于或等于預設值，選擇繞行路段通過；若電動平衡車靠近步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過；在電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過跨越路段時停止導航；當電動平衡車再次驅(qū)動時繼續(xù)導航，并重新規(guī)劃剩余行車路線；記錄通過步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。
【專利說明】
一種電動平衡車的導航方法、導航裝置及電動平衡車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電動平衡車及其導航技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種電動平衡車的導航方法、導航裝置及電動平衡車。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，平衡車以其優(yōu)良的使用便攜性，正受到越來越多的用戶的青睞。與其他交通工具類似的，用戶在使用平衡車出行時也會有導航的需求。
[0003]在傳統(tǒng)的導航方法中，用戶可以根據(jù)自身的出行計劃，在電子地圖中選擇出發(fā)地和目的地，電子地圖根據(jù)出發(fā)地和目的地計算出距離最短的導航路徑。由于平衡車在設計時首要考慮的是其使用便捷性，體積和功率都比較小，通行性能比較差，而傳統(tǒng)的導航方法通常默認針對私家車或者電動摩托車等通行性能較好的車輛進行導航，計算的導航路徑可能并不適合平衡車通過，對于平衡車的導航效果較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種方便電動平衡車行車的導航方法、導航裝置及電動平衡車。
[0005]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:
[0006]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，本發(fā)明公開了一種電動平衡車的導航方法，所述方法包括以下步驟:
[0007]獲取電動平衡車的全路段行車路線；
[0008]當檢測到電動平衡車在所述全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，檢測是否有步行跨越路段代替所述繞線路段；
[0009]當檢測有步行跨越路段時，檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇所述步行跨越路段通過;若繞行路段的路況信息值小于或等于預設值，選擇所述繞行路段通過；
[0010]若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過；
[0011 ]在電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時停止導航；
[0012]當電動平衡車再次驅(qū)動時繼續(xù)導航，并重新規(guī)劃剩余行車路線；
[0013]記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的另一個方便，本發(fā)明公開了一種電動平衡車的導航方法，所述方法包括以下步驟:
[0015]獲取電動平衡車的全路段行車路線；
[0016]當檢測到電動平衡車在所述全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，檢測是否有步行跨越路段代替所述繞線路段；
[0017]若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過。
[0018]優(yōu)選的，所述方法還包括:
[0019]在電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時停止導航；
[0020]當電動平衡車再次驅(qū)動時繼續(xù)導航，并重新規(guī)劃剩余行車路線；
[0021 ]優(yōu)選的，記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。
[0022]優(yōu)選的，在步驟所述當檢測到電動平衡車在所述全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，檢測是否有步行跨越路段代替所述繞行路段中:
[0023]當檢測有步行跨越路段時，檢測繞行路段的路況信息；
[0024]若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇所述步行跨越路段通過。
[0025]優(yōu)選的，在步驟所述獲取電動平衡車的全路段行車路線中:
[0026]優(yōu)先獲取具有人行道的路線。
[0027]優(yōu)選的，在步驟所述獲取電動平衡車的全路段行車路線中:
[0028]優(yōu)先獲取不具有立交橋、高架橋的路線。
[0029]優(yōu)選的，所述提醒前方路段可步行通過的方式包括發(fā)出提示音、振動電動平衡車部件、閃爍信號燈中的至少一種。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，本發(fā)明公開了一種電動平衡車的導航裝置，所述導航裝置包括:
[0031]獲取裝置，用于獲取電動平衡車的全路段行車路線；
[0032]第一檢測裝置和第二檢測裝置，當?shù)谝粰z測裝置檢測到電動平衡車在所述全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，第二檢測裝置檢測是否有步行跨越路段代替所述繞行路段；
[0033]第三檢測裝置，用于檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇步行跨越路段通過;若繞行路段的路況信息值小于或等于預設值，選擇所述繞行路段通過；
[0034]提醒裝置，若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒裝置提醒前方路段可步行通過；
[0035]啟停裝置，若電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時啟停裝置控制停止導航，當電動平衡車再次驅(qū)動時啟停裝置控制繼續(xù)導航、并重新規(guī)劃剩余行車路線；
[0036]記錄裝置，用于記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。
[0037]根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，本發(fā)明公開了一種電動平衡車，包括如上所述的導航
目.ο
[0038]在傳統(tǒng)的導航方法中，用戶可以根據(jù)自身的出行計劃，在電子地圖中選擇出發(fā)地和目的地，電子地圖根據(jù)出發(fā)地和目的地計算出距離最短的導航路徑。由于平衡車在設計時首要考慮的是其使用便捷性，體積和功率都比較小，通行性能比較差，而傳統(tǒng)的導航方法通常默認針對私家車或者電動摩托車等通行性能較好的車輛進行導航，計算的導航路徑可能并不適合平衡車通過，對于平衡車的導航效果較差。
[0039]電動平衡車的通過能力跟其他交通工具不同，由于其離地間隙較小，且人直立站在上面沒有任何固定措施，無法經(jīng)受較大的顛簸。這也決定了電動平衡車只能在較為平坦、坡度較小的路面行走，但平衡車寬度較小，可以在比較窄的路面、人行道、巷道中行走，路道適應性較強。另外，電動平衡車出行方式可以跟步行方式便捷切換，當平衡車不能行走的路段，駕駛者可以提起電動平衡車用步行方式替代，等走到適合路段再使用平衡車出行。這就決定了平衡車出行路線的導航跟汽車出行方式有很大的不同。現(xiàn)有的地圖數(shù)據(jù)是基于機動車行駛來設計的，缺乏路道本身的平整度、坡度、障礙物等數(shù)據(jù)，因此對于平衡車導航來說，先忽略路況，基于全路段來規(guī)劃行車路線，然后駕駛員根據(jù)實際路況進行實時調(diào)整，等駕駛員重新使用平衡車時再動態(tài)規(guī)劃新的路線，這種結(jié)合駕駛員判斷的混合導航方式更適應用平衡車導航。
[0040]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的導航方法先獲取電動平衡車的全路段行車路線，并檢測電動平衡車在全路段行車路線上行駛過程中是否有繞行路段，如果有，進一步檢測是否有步行跨越路段替代繞行路段，如果有，再進一步檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值時，選擇所述步行跨越路段通過。其中，路況信息值可以是路徑的長度，當繞行路段的路徑大于預設的長度時，優(yōu)選提醒用戶從步行跨越路段通過;當繞行路段的路況信息值小于或等于預設值時，選擇繞行路段通過，同樣，該路況信息值也可以為路徑的長度。當然，路況信息值還可以為道路坡度或平坦度等等。若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過，在電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時停止導航;當電動平衡車再次驅(qū)動時繼續(xù)導航，并重新規(guī)劃剩余行車路線;記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。從而以便再次通過或供其他人導航。
[0041]本發(fā)明的技術(shù)效果是:本發(fā)明的導航方法在通過繞行路段時用戶可以根據(jù)實際繞行路況信息選擇是從繞行路段通過，還是選擇步行跨越路段通過，這樣就給用戶在通行過程中有了不同的選擇，而且可以節(jié)省時間、減少電動平衡車通過的路段，大大方便用戶使用。以及將移動軌跡記錄并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中，方便其他用戶進行導航、通行。
[0042]其中，步行跨越路段可以為人行天橋、立交橋等等。
[0043]其中，繞行路段可以為主道上無法直接通過長距離的繞行輔道。
【附圖說明】
[0044]圖1是本發(fā)明一個實施例電動平衡車的導航方法的流程圖；
[0045]圖2是本發(fā)明一個實施例電動平衡車的導航方法的流程圖；
[0046]圖3是本發(fā)明一個實施例電動平衡車的導航裝置的示意圖；
[0047]圖4是本發(fā)明一個實施例電動平衡車的示意圖。
[0048]其中:100、電動平衡車；110、導航裝置;201、獲取裝置;202、第一檢測裝置;203、第二檢測裝置;2031、第三檢測裝置;204、提醒裝置;205、啟停裝置;206、記錄裝置。
【具體實施方式】
[0049]本發(fā)明公開了一種電動平衡車的導航方法、導航裝置及電動平衡車，其中，所述方法包括以下步驟:
[0050]獲取電動平衡車的全路段行車路線；
[0051]當檢測到電動平衡車在所述全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，檢測是否有步行跨越路段代替所述繞線路段；
[0052]當檢測有步行跨越路段時，檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇所述步行跨越路段通過;若繞行路段的路況信息值小于或等于預設值，選擇所述繞行路段通過；
[0053]若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過；
[0054]在電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時停止導航；
[0055]當電動平衡車再次驅(qū)動時繼續(xù)導航，并重新規(guī)劃剩余行車路線；
[0056]記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。
[0057]本發(fā)明的導航方法在通過繞行路段時用戶可以根據(jù)實際繞行路況信息選擇是從繞行路段通過，還是選擇步行跨越路段通過，這樣就給用戶在通行過程中有了不同的選擇，而且可以節(jié)省時間、減少電動平衡車通過的路段，大大方便用戶使用。以及將移動軌跡記錄并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中，方便其他用戶進行導航、通行。
[0058]在更加詳細地討論示例性實施例之前應當提到的是，一些示例性實施例被描述成作為流程圖描繪的處理或方法。雖然流程圖將各項操作描述成順序的處理，但是其中的許多操作可以被并行地、并發(fā)地或者同時實施。此外，各項操作的順序可以被重新安排。當其操作完成時所述處理可以被終止，但是還可以具有未包括在附圖中的附加步驟。所述處理可以對應于方法、函數(shù)、規(guī)程、子例程、子程序等等。
[0059]這里所公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細節(jié)僅僅是代表性的，并且是用于描述本發(fā)明的示例性實施例的目的。但是本發(fā)明可以通過許多替換形式來具體實現(xiàn)，并且不應當被解釋成僅僅受限于這里所闡述的實施例。
[0060]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“橫向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。另外，術(shù)語“包括”及其任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。
[0061]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0062]這里所使用的術(shù)語僅僅是為了描述具體實施例而不意圖限制示例性實施例。除非上下文明確地另有所指，否則這里所使用的單數(shù)形式“一個”、“一項”還意圖包括復數(shù)。還應當理解的是，這里所使用的術(shù)語“包括”和/或“包含”規(guī)定所陳述的特征、整數(shù)、步驟、操作、單元和/或組件的存在，而不排除存在或添加一個或更多其他特征、整數(shù)、步驟、操作、單元、組件和/或其組合。
[0063]下面結(jié)合附圖和較佳的實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明。
[0064]圖1為本發(fā)明一個實施例的電動平衡車的導航方法的流程圖，
[0065]所述方法包括步驟S101、步驟S102和步驟S103，具體如下:
[0066]步驟SlOl:獲取電動平衡車的全路段行車路線；
[0067]步驟S102:當檢測到電動平衡車在所述全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，檢測是否有步行跨越路段代替所述繞線路段；
[0068]步驟S103:若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過。
[0069]在步驟SlOl中，本實施例優(yōu)先獲取具有人行道的路線，由于電動平衡車整體體積小，通過性要求不高，一般的人行道都可以通行，因此，將電動平衡車在人行道上通行，不僅便利，而且安全。
[0070]進一步的，優(yōu)先獲取不具有立交橋、高架橋的路線。由于電動平衡車的驅(qū)動力不足以使得電動平衡車能夠通過較高的上坡，因此，在導航過程中獲取路線時優(yōu)先獲取不具備立交橋及高架橋的路線，從而確保電動平衡車在全路段能夠順利通行。
[0071]當然，需要說明的是，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，本實施例導航過程中在獲取全路段路線過程中，并不僅僅限于以上兩種優(yōu)先的方式，以上兩種優(yōu)先的方式僅為舉例說明。
[0072]在步驟S102中，先檢測在全路段過程中是否具有繞彳丁路段，若有，則進一步檢測是否有替代繞行路段的步行跨越路段，然后，用戶就可以選擇繞行路段或步行跨越路段通過。
[0073]其中，步行跨越路段可以為人行天橋、立交橋等等，本實施例將步行跨越路段依人行天橋為例進行說明。
[0074]當用戶在選擇過程中，先檢測繞行路段的路況信息；若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇所述步行跨越路段通過。
[0075]當用戶通過人行天橋時，若人行天橋在上下坡過程中僅具有臺階，電動平衡車就無法通過，這樣用戶就需要停止電動平衡車驅(qū)動，并將攜帶電動平衡車通過人行天橋，在通過人行天橋之間的過程中，電動平衡車不工作，當然，導航停止。當然，用戶完成人行天橋的路段且再此驅(qū)動電動平衡車時，電動平衡車繼續(xù)工作，導航重新定位并重新規(guī)劃路段并導航。同時，記錄電動平衡車停止驅(qū)動至再次驅(qū)動的距離、移動軌跡等等數(shù)據(jù)，并將其更新到地圖數(shù)據(jù)庫中，以便再次通過時使用或便于其他用戶使用。
[0076]其中，繞行路段可以為主道上無法直接通過長距離的繞行輔道。
[0077]當用戶在選擇過程中，先檢測繞行路段的路況信息；若繞行路段的路況信息值小于或等于預設值，選擇所述繞行路段通過。
[0078]其中，路況信息值可以是路徑的長度，當繞行路段的路徑大于預設的長度時，優(yōu)選提醒用戶從步行跨越路段通過；當繞行路段的路況信息值小于或等于預設值時，選擇繞行路段通過，同樣，該路況信息值也可以為路徑的長度。當然，路況信息值還可以為道路坡度或平坦度等等。
[0079]在步驟S103中，若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過。
[0080]具體的，所述提醒前方路段可步行通過的方式包括發(fā)出提示音、振動電動平衡車部件、閃爍信號燈中的至少一種。
[0081]在傳統(tǒng)的導航方法中，用戶可以根據(jù)自身的出行計劃，在電子地圖中選擇出發(fā)地和目的地，電子地圖根據(jù)出發(fā)地和目的地計算出距離最短的導航路徑。由于平衡車在設計時首要考慮的是其使用便捷性，體積和功率都比較小，通行性能比較差，而傳統(tǒng)的導航方法通常默認針對私家車或者電動摩托車等通行性能較好的車輛進行導航，計算的導航路徑可能并不適合平衡車通過，對于平衡車的導航效果較差。
[0082]電動平衡車的通過能力跟其他交通工具不同，由于其離地間隙較小，且人直立站在上面沒有任何固定措施，無法經(jīng)受較大的顛簸。這也決定了電動平衡車只能在較為平坦、坡度較小的路面行走，但平衡車寬度較小，可以在比較窄的路面、人行道、巷道中行走，路道適應性較強。另外，電動平衡車出行方式可以跟步行方式便捷切換，當平衡車不能行走的路段，駕駛者可以提起電動平衡車用步行方式替代，等走到適合路段再使用平衡車出行。這就決定了平衡車出行路線的導航跟汽車出行方式有很大的不同?，F(xiàn)有的地圖數(shù)據(jù)是基于機動車行駛來設計的，缺乏路道本身的平整度、坡度、障礙物等數(shù)據(jù)，因此對于平衡車導航來說，先忽略路況，基于全路段來規(guī)劃行車路線，然后駕駛員根據(jù)實際路況進行實時調(diào)整，等駕駛員重新使用平衡車時再動態(tài)規(guī)劃新的路線，這種結(jié)合駕駛員判斷的混合導航方式更適應用平衡車導航。
[0083]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實施例的導航方法先獲取電動平衡車的全路段行車路線，并檢測電動平衡車在全路段行車路線上行駛過程中是否有繞行路段，如果有，進一步檢測是否有步行跨越路段替代繞行路段，如果有，再進一步檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值時，選擇所述步行跨越路段通過。其中，路況信息值可以是路徑的長度，當繞行路段的路徑大于預設的長度時，優(yōu)選提醒用戶從步行跨越路段通過；當繞行路段的路況信息值小于或等于預設值時，選擇繞行路段通過，同樣，該路況信息值也可以為路徑的長度。當然，路況信息值還可以為道路坡度或平坦度等等。若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過，在電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時停止導航；當電動平衡車再次驅(qū)動時繼續(xù)導航，并重新規(guī)劃剩余行車路線;記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。從而以便再次通過或供其他人導航。
[0084]本實施例的導航方法在通過繞行路段時用戶可以根據(jù)實際繞行路況信息選擇是從繞行路段通過，還是選擇步行跨越路段通過，這樣就給用戶在通行過程中有了不同的選擇，而且可以節(jié)省時間、減少電動平衡車通過的路段，大大方便用戶使用。以及將移動軌跡記錄并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中，方便其他用戶進行導航、通行。
[0085]圖2為本發(fā)明一個實施例的電動平衡車的導航方法的流程圖，圖3為本發(fā)明一個實施例的電動平衡車的導航裝置的示意圖。其中，圖2中的導航方法包括由圖3中的導航裝置執(zhí)行的步驟S201、步驟S202、步驟S203、步驟S204、步驟S205及步驟S206。
[0086]具體的，
[0087]步驟S201，獲取電動平衡車的全路段行車路線；
[0088]步驟S202，當檢測到電動平衡車在所述全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，檢測是否有步行跨越路段代替所述繞線路段；
[0089]步驟S203，當檢測有步行跨越路段時，檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇所述步行跨越路段通過;若繞行路段的路況信息值小于或等于預設值，選擇所述繞行路段通過；
[0090]步驟S204，若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過；
[0091]步驟S205，在電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時停止導航；當電動平衡車再次驅(qū)動時繼續(xù)導航，并重新規(guī)劃剩余行車路線；
[0092]步驟S206，記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。
[0093]其中，在步驟S201中，本實施例優(yōu)先獲取具有人行道的路線，由于電動平衡車整體體積小，通過性要求不高，一般的人行道都可以通行，因此，將電動平衡車在人行道上通行，不僅便利，而且安全。
[0094]進一步的，優(yōu)先獲取不具有立交橋、高架橋的路線。由于電動平衡車的驅(qū)動力不足以使得電動平衡車能夠通過較高的上坡，因此，在導航過程中獲取路線時優(yōu)先獲取不具備立交橋及高架橋的路線，從而確保電動平衡車在全路段能夠順利通行。
[0095]當然，需要說明的是，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，本實施例導航過程中在獲取全路段路線過程中，并不僅僅限于以上兩種優(yōu)先的方式，以上兩種優(yōu)先的方式僅為舉例說明。
[0096]在步驟S202中，先檢測在全路段過程中是否具有繞行路段，若有，則進一步檢測是否有替代繞行路段的步行跨越路段，然后，用戶就可以選擇繞行路段或步行跨越路段通過。
[0097]其中，步行跨越路段可以為人行天橋、立交橋等等，本實施例將步行跨越路段依人行天橋為例進行說明。
[0098]若檢測有替代繞行路段的步行跨越路段時進入下一步驟。
[0099]在步驟S203中，當用戶在選擇過程中，先檢測繞行路段的路況信息;若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇所述步行跨越路段通過。
[0100]當用戶通過人行天橋時，若人行天橋在上下坡過程中僅具有臺階，電動平衡車就無法通過，這樣用戶就需要停止電動平衡車驅(qū)動，并將攜帶電動平衡車通過人行天橋。
[0101]其中，繞行路段可以為主道上無法直接通過長距離的繞行輔道。
[0102]當用戶在選擇過程中，先檢測繞行路段的路況信息；若繞行路段的路況信息值小于或等于預設值，選擇所述繞行路段通過。
[0103]其中，路況信息值可以是路徑的長度，當繞行路段的路徑大于預設的長度時，優(yōu)選提醒用戶從步行跨越路段通過；當繞行路段的路況信息值小于或等于預設值時，選擇繞行路段通過，同樣，該路況信息值也可以為路徑的長度。當然，路況信息值還可以為道路坡度或平坦度等等。
[0104]在步驟S204中，若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過。
[0105]具體的，所述提醒前方路段可步行通過的方式包括發(fā)出提示音、振動電動平衡車部件、閃爍信號燈中的至少一種。
[0106]在步驟S205中，在通過人行天橋之間的過程中，電動平衡車不工作，當然，導航停止。當然，用戶完成人行天橋的路段且再此驅(qū)動電動平衡車時，電動平衡車繼續(xù)工作，導航重新定位并重新規(guī)劃路段并導航。
[0107]在步驟S206中，記錄電動平衡車停止驅(qū)動至再次驅(qū)動的距離、移動軌跡等等數(shù)據(jù)，并將其更新到地圖數(shù)據(jù)庫中，以便再次通過時使用或便于其他用戶使用。
[0108]在傳統(tǒng)的導航方法中，用戶可以根據(jù)自身的出行計劃，在電子地圖中選擇出發(fā)地和目的地，電子地圖根據(jù)出發(fā)地和目的地計算出距離最短的導航路徑。由于平衡車在設計時首要考慮的是其使用便捷性，體積和功率都比較小，通行性能比較差，而傳統(tǒng)的導航方法通常默認針對私家車或者電動摩托車等通行性能較好的車輛進行導航，計算的導航路徑可能并不適合平衡車通過，對于平衡車的導航效果較差。
[0109]電動平衡車的通過能力跟其他交通工具不同，由于其離地間隙較小，且人直立站在上面沒有任何固定措施，無法經(jīng)受較大的顛簸。這也決定了電動平衡車只能在較為平坦、坡度較小的路面行走，但平衡車寬度較小，可以在比較窄的路面、人行道、巷道中行走，路道適應性較強。另外，電動平衡車出行方式可以跟步行方式便捷切換，當平衡車不能行走的路段，駕駛者可以提起電動平衡車用步行方式替代，等走到適合路段再使用平衡車出行。這就決定了平衡車出行路線的導航跟汽車出行方式有很大的不同。現(xiàn)有的地圖數(shù)據(jù)是基于機動車行駛來設計的，缺乏路道本身的平整度、坡度、障礙物等數(shù)據(jù)，因此對于平衡車導航來說，先忽略路況，基于全路段來規(guī)劃行車路線，然后駕駛員根據(jù)實際路況進行實時調(diào)整，等駕駛員重新使用平衡車時再動態(tài)規(guī)劃新的路線，這種結(jié)合駕駛員判斷的混合導航方式更適應用平衡車導航。
[0110]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實施例的導航方法先獲取電動平衡車的全路段行車路線，并檢測電動平衡車在全路段行車路線上行駛過程中是否有繞行路段，如果有，進一步檢測是否有步行跨越路段替代繞行路段，如果有，再進一步檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值時，選擇所述步行跨越路段通過。其中，路況信息值可以是路徑的長度，當繞行路段的路徑大于預設的長度時，優(yōu)選提醒用戶從步行跨越路段通過；當繞行路段的路況信息值小于或等于預設值時，選擇繞行路段通過，同樣，該路況信息值也可以為路徑的長度。當然，路況信息值還可以為道路坡度或平坦度等等。若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過，在電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時停止導航；當電動平衡車再次驅(qū)動時繼續(xù)導航，并重新規(guī)劃剩余行車路線;記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。從而以便再次通過或供其他人導航。
[0111]本實施例的導航方法在通過繞行路段時用戶可以根據(jù)實際繞行路況信息選擇是從繞行路段通過，還是選擇步行跨越路段通過，這樣就給用戶在通行過程中有了不同的選擇，而且可以節(jié)省時間、減少電動平衡車通過的路段，大大方便用戶使用。以及將移動軌跡記錄并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中，方便其他用戶進行導航、通行。
[0112]圖3為本發(fā)明一個實施例電動平衡車的導航裝置的示意圖，其中，導航裝置包括:獲取裝置201、第一檢測裝置202、第二檢測裝置203、第三檢測裝置2031、提醒裝置204、啟停裝置205和記錄裝置206。
[0113]其中，導航裝置用于獲取電動平衡車的全路段行車路線，本實施例優(yōu)先獲取具有人行道的路線，由于電動平衡車整體體積小，通過性要求不高，一般的人行道都可以通行，因此，將電動平衡車在人行道上通行，不僅便利，而且安全。
[0114]進一步的，優(yōu)先獲取不具有立交橋、高架橋的路線。由于電動平衡車的驅(qū)動力不足以使得電動平衡車能夠通過較高的上坡，因此，在導航過程中獲取路線時優(yōu)先獲取不具備立交橋及高架橋的路線，從而確保電動平衡車在全路段能夠順利通行。
[0115]當然，需要說明的是，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，本實施例導航過程中在獲取全路段路線過程中，并不僅僅限于以上兩種優(yōu)先的方式，以上兩種優(yōu)先的方式僅為舉例說明。
[0116]其中，第一檢測裝置用于檢測在全路段過程中是否具有繞行路段。繞行路段可以為主道上無法直接通過長距離的繞行輔道。
[0117]當檢測有繞行路段時，第二檢測裝置用于進一步檢測是否有替代繞行路段的步行跨越路段，然后，用戶就可以選擇繞行路段或步行跨越路段通過。
[0118]其中，步行跨越路段可以為人行天橋、立交橋等等，本實施例將步行跨越路段依人行天橋為例進行說明。
[0119]若存在步行跨越路段，第三檢測裝置用于檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇所述步行跨越路段通過，若繞行路段的路況信息值小于或等于預設值，選擇所述繞行路段通過。
[0120]具體的，當用戶通過人行天橋時，若人行天橋在上下坡過程中僅具有臺階，電動平衡車就無法通過，這樣用戶就需要停止電動平衡車驅(qū)動，并將攜帶電動平衡車通過人行天橋。
[0121]其中，路況信息值可以是路徑的長度，當繞行路段的路徑大于預設的長度時，優(yōu)選提醒用戶從步行跨越路段通過；當繞行路段的路況信息值小于或等于預設值時，選擇繞行路段通過，同樣，該路況信息值也可以為路徑的長度。當然，路況信息值還可以為道路坡度或平坦度等等。
[0122]其中，若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒裝置提醒前方路段可步行通過。
[0123]具體的，所述提醒前方路段可步行通過的方式包括發(fā)出提示音、振動電動平衡車部件、閃爍信號燈中的至少一種。
[0124]其中，若電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時啟停裝置控制停止導航，當電動平衡車再次驅(qū)動時啟停裝置控制繼續(xù)導航、并重新規(guī)劃剩余行車路線
[0125]在通過人行天橋之間的過程中，電動平衡車不工作，當然，導航停止。當然，用戶完成人行天橋的路段且再此驅(qū)動電動平衡車時，電動平衡車繼續(xù)工作，導航重新定位并重新規(guī)劃路段并導航。
[0126]其中，記錄裝置用于記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。
[0127]記錄電動平衡車停止驅(qū)動至再次驅(qū)動的距離、移動軌跡等等數(shù)據(jù)，并將其更新到地圖數(shù)據(jù)庫中，以便再次通過時使用或便于其他用戶使用。
[0128]在傳統(tǒng)的導航中，用戶可以根據(jù)自身的出行計劃，在電子地圖中選擇出發(fā)地和目的地，電子地圖根據(jù)出發(fā)地和目的地計算出距離最短的導航路徑。由于平衡車在設計時首要考慮的是其使用便捷性，體積和功率都比較小，通行性能比較差，而傳統(tǒng)的導航通常默認針對私家車或者電動摩托車等通行性能較好的車輛進行導航，計算的導航路徑可能并不適合平衡車通過，對于平衡車的導航效果較差。
[0129]電動平衡車的通過能力跟其他交通工具不同，由于其離地間隙較小，且人直立站在上面沒有任何固定措施，無法經(jīng)受較大的顛簸。這也決定了電動平衡車只能在較為平坦、坡度較小的路面行走，但平衡車寬度較小，可以在比較窄的路面、人行道、巷道中行走，路道適應性較強。另外，電動平衡車出行方式可以跟步行方式便捷切換，當平衡車不能行走的路段，駕駛者可以提起電動平衡車用步行方式替代，等走到適合路段再使用平衡車出行。這就決定了平衡車出行路線的導航跟汽車出行方式有很大的不同。現(xiàn)有的地圖數(shù)據(jù)是基于機動車行駛來設計的，缺乏路道本身的平整度、坡度、障礙物等數(shù)據(jù)，因此對于平衡車導航來說，先忽略路況，基于全路段來規(guī)劃行車路線，然后駕駛員根據(jù)實際路況進行實時調(diào)整，等駕駛員重新使用平衡車時再動態(tài)規(guī)劃新的路線，這種結(jié)合駕駛員判斷的混合導航方式更適應用平衡車導航。
[0130]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實施例的導航裝置獲取電動平衡車的全路段行車路線，并檢測電動平衡車在全路段行車路線上行駛過程中是否有繞行路段，如果有，進一步檢測是否有步行跨越路段替代繞行路段，如果有，再進一步檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值時，選擇所述步行跨越路段通過。其中，路況信息值可以是路徑的長度，當繞行路段的路徑大于預設的長度時，優(yōu)選提醒用戶從步行跨越路段通過;當繞行路段的路況信息值小于或等于預設值時，選擇繞行路段通過，同樣，該路況信息值也可以為路徑的長度。當然，路況信息值還可以為道路坡度或平坦度等等。若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過，在電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時停止導航;當電動平衡車再次驅(qū)動時繼續(xù)導航，并重新規(guī)劃剩余行車路線;記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。從而以便再次通過或供其他人導航。
[0131]本實施例的導航裝置在通過繞行路段時用戶可以根據(jù)實際繞行路況信息選擇是從繞行路段通過，還是選擇步行跨越路段通過，這樣就給用戶在通行過程中有了不同的選擇，而且可以節(jié)省時間、減少電動平衡車通過的路段，大大方便用戶使用。以及將移動軌跡記錄并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中，方便其他用戶進行導航、通行。
[0132]圖4為本發(fā)明一個實施例的電動平衡車的示意圖。所述電動平衡車100包括導航裝置110，其中，導航裝置110可參見圖3中的導航裝置，在此不再詳述。
[0133]在本發(fā)明中，電動平衡車還包括以一個或多個組件:處理組件、存儲器、電源組件、多媒體組件、音頻組件、傳感器組件以及通信組件。
[0134]處理組件通?？刂蒲b置整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機操作以及記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作等。處理組件可以包括一個或多個處理器來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件可以包括一個或多個模塊，便于處理組件和其他組件之間的交互。例如，處理組件可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件和處理組件之間的交互。
[0135]存儲器被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在電動平衡車的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在電動平衡車上操作的任何應用程序或方法的指令。存儲器可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PR0M)，只讀存儲器(R0M)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。存儲器中還存儲有一個或多個模塊，該一個或多個模塊被配置成由該一個或多個處理器執(zhí)行，以完成上述圖方法中的全部或者部分步驟。
[0136]電源組件電動平衡車的各種組件提供電力。電源組可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源。
[0137]多媒體組件包括在電動平衡車和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。
[0138]音頻組件被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件包括一個麥克風(MIC)，當電動平衡車處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器或經(jīng)由通信組件發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。
[0139]傳感器組件包括一個或多個傳感器，用于為電動平衡車提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件可以檢測到電動平衡車的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位。
[0140]在一些實施例中，該傳感器組件還可以包括磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。
[0141]通信組件被配置為便于電動平衡車和其他設備之間有線或無線方式的通信。電動平衡車可以接入基于通信標準的無線網(wǎng)絡，如WiF1、2G、3G或3G等，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實施例中，通信組件還包括近場通信(NFC)模塊，以促進短程通信。
[0142]例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。
[0143]在示例性實施例中，電動平衡車可以被一個或多個應用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。
[0144]在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器，上述指令可由電動平衡車的處理器執(zhí)行以完成上述方法。例如，非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)可以是R0M、隨機存取存儲器(RAM)、CD-R0M、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設備等。
[0145]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明所作的進一步詳細說明，不能認定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種電動平衡車的導航方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: 獲取電動平衡車的全路段行車路線； 當檢測到電動平衡車在所述全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，檢測是否有步行跨越路段代替所述繞線路段； 當檢測有步行跨越路段時，檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇所述步行跨越路段通過;若繞行路段的路況信息值小于或等于預設值，選擇所述繞行路段通過； 若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過； 在電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時停止導航； 當電動平衡車再次驅(qū)動時繼續(xù)導航，并重新規(guī)劃剩余行車路線； 記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。2.—種電動平衡車的導航方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: 獲取電動平衡車的全路段行車路線； 當檢測到電動平衡車在所述全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，檢測是否有步行跨越路段代替所述繞線路段； 若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒前方路段可步行通過。3.如權(quán)利要求2所述的一種電動平衡車的導航方法，其特征在于，所述方法還包括: 在電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時停止導航； 當電動平衡車再次驅(qū)動時繼續(xù)導航，并重新規(guī)劃剩余行車路線。4.如權(quán)利要求3所述的一種電動平衡車的導航方法，其特征在于，記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。5.如權(quán)利要求2所述的一種電動平衡車的導航方法，其特征在于，在步驟所述當檢測到電動平衡車在所述全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，檢測是否有步行跨越路段代替所述繞行路段中: 當檢測有步行跨越路段時，檢測繞行路段的路況信息； 若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇所述步行跨越路段通過。6.如權(quán)利要求2所述的一種電動平衡車的導航方法，其特征在于，在步驟所述獲取電動平衡車的全路段行車路線中: 優(yōu)先獲取具有人行道的路線。7.如權(quán)利要求2所述的一種電動平衡車的導航方法，其特征在于，在步驟所述獲取電動平衡車的全路段行車路線中: 優(yōu)先獲取不具有立交橋、高架橋的路線。8.如權(quán)利要求2所述的一種電動平衡車的導航方法，其特征在于，所述提醒前方路段可步行通過的方式包括發(fā)出提示音、振動電動平衡車部件、閃爍信號燈中的至少一種。9.一種電動平衡車的導航裝置，其特征在于，所述導航裝置包括: 獲取裝置，用于獲取電動平衡車的全路段行車路線； 第一檢測裝置和第二檢測裝置，當?shù)谝粰z測裝置檢測到電動平衡車在所述全路段行車路線上行駛過程中有繞行路段時，第二檢測裝置檢測是否有步行跨越路段代替所述繞行路段； 第三檢測裝置，用于檢測繞行路段的路況信息，若繞行路段的路況信息值大于預設值，選擇步行跨越路段通過;若繞行路段的路況信息值小于或等于預設值，選擇所述繞行路段通過； 提醒裝置，若電動平衡車靠近所述步行跨越路段時提醒裝置提醒前方路段可步行通過； 啟停裝置，若電動平衡車停止驅(qū)動、且經(jīng)過所述跨越路段時啟停裝置控制停止導航，當電動平衡車再次驅(qū)動時啟停裝置控制繼續(xù)導航、并重新規(guī)劃剩余行車路線； 記錄裝置，用于記錄通過所述步行跨越路段的移動軌跡，并更新到地圖數(shù)據(jù)庫中。10.—種電動平衡車，其特征在于，包括如權(quán)利要求9所述的導航裝置。
【文檔編號】G01C21/34GK106092112SQ201610402846
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月8日
【發(fā)明人】尚艷燕
【申請人】尚艷燕