慣性傳感裝置的制造方法
【專利摘要】提供用于確定可移動物體的空間位置的改進型傳感裝置。一方面，用于確定可移動物體的空間位置的裝置包括：由可移動物體攜帶的支撐基座；一個或多個加速度計通過第一阻尼元件連接至所述支撐基座，所述第一阻尼元件用于阻尼所述一個或多個加速度計的運動；以及一個或多個陀螺儀通過第二阻尼元件與連接至所述支撐基座，所述第二阻尼元件用于阻尼所述一個或多個陀螺儀的運動，其中由所述第一阻尼元件提供的運動阻尼量大于由所述第二阻尼元件提供的運動阻尼量。
【專利說明】
慣性傳感裝置
【背景技術】
[0001]在軍事和民事應用中，無人駕駛載運工具，諸如無人飛行器，可以用于執(zhí)行監(jiān)視、 偵查以及勘察任務。無人駕駛載運工具在環(huán)境中可能能夠自主導航或者半自主導航。在一些情況下，無人駕駛載運工具可以包括用于確定無人駕駛載運工具相對于周圍環(huán)境的當前空間位置的各種傳感裝置，諸如慣性測量單元(IMU)。
[0002]然而，在一些情況下，這類傳感裝置的性能可能并不是最優(yōu)的。例如，頂U和其他慣性傳感裝置可能易于受到由載運工具震動引起的噪聲或測量漂移的影響。然而，IMU和其他慣性傳感裝置現(xiàn)有的用于震動減少和/或震動隔離的策略可能會對這些裝置的靈敏度、準確度和響應時間產生負面影響。
【發(fā)明內容】

[0003]有必要提供用于確定可移動物體的空間位置的改進型傳感裝置。本文揭露的實施方式提供傳感裝置，所述傳感裝置包括一個或多個加速度計和一個或多個陀螺儀，它們分別用于檢測可移動物體的加速度和旋轉。所述加速度計和陀螺儀可以通過相應的阻尼元件連接至支撐基座，所述阻尼元件用于提供預定的運動阻尼量。在一些情況下，最優(yōu)加速度計性能所需的運動阻尼量可能不同于最優(yōu)陀螺儀性能所需的量。因此，施加給加速度計和陀螺儀的運動阻尼的量可以通過調整對應的阻尼元件的特性來改變。有利地，這種方法可以用于針對每個傳感器類型定制阻尼參數(shù)，從而降低噪聲和測量漂移的發(fā)生率，同時維持傳感器的令人滿意的水平的靈敏度、準確度和響應度。
[0004]因此，一方面，提供了用于確定可移動物體的空間位置的裝置。所述裝置包括:由可移動物體攜帶的支撐基座;一個或多個加速度計，通過第一阻尼元件連接至所述支撐基座，所述第一阻尼元件用于阻尼所述一個或多個加速度計的運動；以及一個或多個陀螺儀， 通過第二阻尼元件連接至所述支撐基座，所述第二阻尼元件用于阻尼所述一個或多個陀螺儀的運動，其中由所述第一阻尼元件提供的運動阻尼量大于由所述第二阻尼元件提供的運動阻尼量。
[0005]在一些實施方式中，所述可移動物體可以為無人飛行器(UAV)。所述一個或多個加速度計可以為微機電系統(tǒng)(MEMS)加速度計。所述一個或多個加速度計可以用于檢測所述可移動物體相對于至多三個運動軸的加速度。所述三個運動軸可以為正交軸。所述一個或多個陀螺儀可以為微機電系統(tǒng)(MEMS)陀螺儀。所述一個或多個陀螺儀可以用于檢測所述可移動物體相對于至多三個旋轉軸的旋轉。所述三個旋轉軸可以為正交軸。
[0006]在一些實施方式中，所述第一阻尼元件或第二阻尼元件中的至少一個可以包括海綿、發(fā)泡體、或橡膠材料。所述第一阻尼元件可以具有與所述第二阻尼元件的剛度不同的剛度。例如，所述第一阻尼元件的剛度可以小于所述第二阻尼元件的剛度。可以對所述第一阻尼元件的剛度進行選擇以減少與由所述一個或多個加速度計產生的信號相關聯(lián)的噪聲，并且可以對所述第二阻尼元件的剛度進行選擇以減少與由所述一個或多個陀螺儀產生的信號相關聯(lián)的噪聲。所述第一阻尼元件可以用于阻尼所述一個或多個加速度計的震動，并且所述第二阻尼元件可以用于阻尼所述一個或多個陀螺儀的震動。
[0007]另一方面，無人飛行器包括:機身，所述機身攜帶本文提供的裝置；以及處理單元， 所述處理單元用于從一個或多個加速度計接收指示所述機身的加速度的信號，并且從一個或多個陀螺儀接收指示所述機身的旋轉的信號。
[0008]另一方面，用于確定可移動物體的空間位置的方法包括:提供本文描述的裝置;使用所述一個或多個加速度計來檢測所述可移動物體的加速度；以及使用一個或多個陀螺儀來檢測所述可移動物體的旋轉。
[0009]另一方面，提供了用于確定可移動物體的空間位置的裝置。所述裝置包括:由可移動物體攜帶的支撐基座；以及多個慣性測量單元，每個慣性測量單元包括至少一個加速度計和至少一個陀螺儀；以及多個阻尼元件，每個阻尼元件將所述多個慣性測量單元中的至少一個連接至所述支撐基座，以阻尼所述多個慣性測量單元中的至少一個的運動。在一些實施方式中，所述多個阻尼元件中的至少一些可以提供不同的運動阻尼量。
[0010]在一些實施方式中，所述可移動物體可以為無人飛行器(UAV)。所述多個慣性測量單元中的至少一個可以包括微機電系統(tǒng)(MEMS)加速度計。所述多個慣性測量單元中的至少一個可以包括微機電系統(tǒng)(MEMS)陀螺儀。
[0011]在一些實施方式中，所述多個阻尼元件中的至少一個可以包括海綿、發(fā)泡體、或橡膠材料。所述多個阻尼元件中的至少一個可以連接至所述多個慣性測量單元中的多于一個慣性測量單元。所述多個阻尼元件中的至少一個可以用于阻尼所連接的慣性測量單元的震動。所述多個阻尼元件中的至少一些可以具有不同的剛度。所述多個阻尼元件中的至少一個可以具有一個剛度，所述剛度被選擇來減少與連接的慣性測量單元的至少一個加速度計和/或至少一個陀螺儀產生的信號相關聯(lián)的噪聲。
[0012]在一些實施方式中，所述裝置進一步包括處理單元，所述處理單元用于從多個慣性測量單元中的每一個接收指示所述可移動物體的加速度和/或旋轉的信號，并且處理所述接收的信號以確定所述可移動物體的加速度和/或旋轉。所述處理單元可以使用冗余方法或通過對所述接收的信號求平均值來處理所述接收的信號。
[0013]在一些實施方式中，所述多個慣性測量單元可以包括第一慣性測量單元和第二慣性測量單元。所述接收的信號可以包括從第一慣性測量單元的至少一個加速度計接收的第一信號，以及從第二慣性測量單元的至少一個陀螺儀接收的第二信號。所述第一信號可以指示所述可移動物體相對于至多三個運動軸的加速度，并且所述第二信號可以指示所述可移動物體相對于至多三個旋轉軸的旋轉。所述多個阻尼元件可以包括第一阻尼元件和第二阻尼元件。所述第一慣性測量單元可以通過所述第一阻尼元件連接到所述支撐基座，并且所述第二慣性測量單元可以通過所述第二阻尼元件連接到所述支撐基座。所述第一阻尼元件可以提供大于所述第二阻尼元件的運動阻尼量。任選地，所述第一阻尼元件的剛度可以小于所述第二阻尼元件的剛度。
[0014]另一方面，無人飛行器包括:機身，所述機身攜帶本文提供的裝置；以及處理單元， 所述處理單元用于從所述多個慣性測量單元中的每一個接收指示所述無人飛行器的加速度和/或旋轉的信號，并且處理所述接收的信號以確定所述無人飛行器的加速度和/或旋轉。
[0015]另一方面，用于確定可移動物體的空間位置的方法包括:提供本文描述的裝置;使用所述多個慣性測量單元來檢測所述可移動物體的加速度和/或旋轉。
[0016]另一方面，提供了用于確定可移動物體的空間位置的裝置。所述裝置包括:由可移動物體攜帶的支撐基座;一個或多個加速度計通過第一阻尼元件連接到所述支撐基座，所述第一阻尼元件用于阻尼所述一個或多個加速度計的運動；以及一個或多個陀螺儀直接連接到所述支撐基座。
[0017]在一些實施方式中，所述可移動物體可以為無人飛行器(UAV)。所述一個或多個加速度計可以為微機電系統(tǒng)(MEMS)加速度計。所述一個或多個加速度計可以用于檢測所述可移動物體相對于至多三個運動軸的加速度。所述三個運動軸可以為正交軸。所述一個或多個陀螺儀可以為微機電系統(tǒng)(MEMS)陀螺儀。所述一個或多個陀螺儀可以用于檢測所述可移動物體相對于至多三個旋轉軸的旋轉。所述三個旋轉軸可以為正交軸。
[0018]在一些實施方式中，所述阻尼元件包括海綿、發(fā)泡體、或橡膠材料。所述阻尼元件可以具有一個剛度，所述剛度被選擇來減少與由所述一個或多個加速度計產生的信號相關聯(lián)的噪聲。所述阻尼元件可以被配置來阻尼所述一個或多個加速度計的震動。
[0019]另一方面，無人飛行器包括:機身，所述機身攜帶本文提供的裝置；以及處理單元， 所述處理單元用于從所述一個或多個加速度計接收指示所述機身的加速度的信號，并且從所述一個或多個陀螺儀接收指示所述機身的旋轉的信號。
[0020]另一方面，用于確定可移動物體的空間位置的方法包括:提供本文描述的裝置;使用所述一個或多個加速度計來檢測所述可移動物體的加速度；以及使用所述一個或多個陀螺儀來檢測所述可移動物體的旋轉。
[0021]應當理解的是，本發(fā)明的不同方面可以單獨地、共同地或者彼此結合地了解。本文描述的本發(fā)明的各個方面可以應用于以下闡明的任何特定應用或者任何其他類型的可移動物體。本文的飛行器的任何描述都可以應用于并使用于任何可移動物體，諸如任何載運工具。另外，本文在航空運動(例如，飛行)背景下揭露的系統(tǒng)、裝置以及方法也可以應用在其他類型的運動，諸如陸上或水上的移動、水下運動，或者太空運動的背景中。此外，本文的旋翼或旋翼組件的任何描述都可以應用于并使用于配置來通過旋轉(例如，螺旋槳、輪子、 軸)產生推進力的任何推進系統(tǒng)、裝置或機構中裝置。
[0022]本發(fā)明的其他目的和特征將通過審閱說明書、權利要求以及附圖而變得顯而易見。引置前案[〇〇23]本說明書中提及的任何出版物、專利以及專利申請都以引用的方式并入本文，其程度就如同每個單獨的出版物、專利或專利申請被確切地且單獨地指明以引用的方式并入一樣?！靖綀D說明】
[0024]隨附權利要求書中具體闡述了本發(fā)明的新穎性特征。通過參考以下在說明性實施方式中闡述的詳細描述將獲得對本發(fā)明的特征和優(yōu)點的更好的理解，其中利用了本發(fā)明的原理，并且附圖為:
[0025]圖1示出根據實施方式的帶阻尼的傳感裝置
[0026]圖2示出根據實施方式的具有分開阻尼的傳感器的傳感裝置；
[0027]圖3示出根據實施方式的具有阻尼式和非阻尼式傳感器的傳感裝置；
[0028]圖4示出根據實施方式的具有分開阻尼的傳感器的傳感裝置；
[0029]圖5示出根據實施方式的無人飛行器；
[0030]圖6示出根據實施方式的包括載體和有效載荷的可移動物體;以及
[0031]圖7為根據實施方式的用于控制可移動物體的系統(tǒng)的呈方框圖形式的示意圖?！揪唧w實施方式】
[0032]本揭露提供用于確定可移動物體諸如無人飛行器(UAV)的空間位置的改進型傳感裝置。在一些情況下，本文描述的傳感裝置可以包括一個或多個慣性傳感器。術語“慣性傳感器”在本文中可以用于指代運動傳感器(例如，速度傳感器、加速度傳感器諸如加速度計)、取向傳感器(例如，陀螺儀)、或者具有一個或多個整合的運動傳感器和/或一個或多個整合的取向傳感器的慣性測量單元(IMU)。所述慣性傳感器可以通過相應的阻尼元件連接至由所述可移動物體攜帶的支撐基座。由所述阻尼元件提供的運動阻尼量可以基于慣性傳感器類型來優(yōu)化。例如，加速度計的阻尼元件可以提供與陀螺儀的阻尼元件不同的阻尼量。 在現(xiàn)有的傳感裝置中，不同類型的慣性傳感器可以被整合到單一單元(例如，IMU)中，并且因此接收相同的阻尼量，與此相反，本文描述的方法實現(xiàn)了針對不同傳感器類型定制阻尼量。這在以下情況下可能是有利的:針對不同傳感器類型需要不同的阻尼量來實現(xiàn)最優(yōu)性能。例如，高阻尼可以改進加速度計的信噪比，但也可能增加陀螺儀的響應延遲。因此，本文描述的傳感裝置可以與可移動物體的控制系統(tǒng)結合使用，以便于改進對所述可移動物體的控制的穩(wěn)定性、響應時間以及準確度和精確度。[〇〇33]本文描述的傳感裝置的實施方式可以由可移動物體(諸如由下文提供的可移動物體)攜帶。傳感裝置可以位于所述可移動物體的任何合適的部分上，諸如所述可移動物體的上方、下方、側部上或者是機身內部。在一些情況下，所述傳感裝置機械連接至所述可移動物體，以使得所述可移動物體的空間位置和/或運動對應于所述傳感裝置傳感到的空間位置和/或運動。所述傳感裝置可以通過剛性連接而連接至所述可移動物體，以使得所述傳感裝置相對于其所附接的所述可移動物體的部分不會移動。備選地，所述傳感裝置與所述可移動物體之間的連接可以允許所述傳感裝置相對于所述可移動物體移動。所述連接可以是永久性連接或者非永久性(例如，可釋放的)連接。合適的連接方法可以包括粘合劑、粘結、 焊接、和/或緊固件(例如，螺釘、釘子、銷等)。備選地，所述傳感裝置可以與所述可移動物體的一部分一體成型。此外，所述傳感裝置可以與所述可移動物體的一部分(例如，處理單元、 控制系統(tǒng)、數(shù)據存儲體)電耦合，以便于使得由所述傳感裝置收集的傳感數(shù)據能夠用于所述可移動物體的各種功能(例如，導航、控制、推進、與用戶或者其他裝置通信等)。
[0034]所述傳感裝置可以包括用于確定所述可移動物體的當前狀態(tài)的一個或多個傳感器。適合于與本文描述的實施方式結合的示例性傳感器可以包括位置傳感器(例如，全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器、實現(xiàn)位置三角測量法的移動裝置發(fā)射器)、視覺傳感器(例如，能夠檢測可見光、紅外光、或者紫外光的成像裝置，諸如相機)、近程傳感器(例如，超聲傳感器、激光雷達傳感器)、慣性傳感器(例如，加速度計、陀螺儀、如上所述的IMU)、或者場傳感器(例如，磁力計、電磁傳感器)。本文針對慣性傳感器描述的任何實施方式可以應用于其他類型的傳感器，并且反之亦然。由傳感器提供的狀態(tài)信息可以包括有關所述可移動物體的空間位置的信息(例如，位置、取向)。所述狀態(tài)信息還可以包括有關所述可移動物體的運動的信息(例如，平移速度、平移加速度、角速度、角加速度等)。傳感器可以用于例如確定所述可移動物體相對于至多六個自由度(例如，三個位置和/或平移自由度、三個取向和/或旋轉自由度)的空間位置和/或運動。所述狀態(tài)信息可以針對整體參考系，或者針對另一個實體的參考系來提供。處理單元可以被利用來接收和處理由一個或多個傳感器產生的狀態(tài)信息，以便于確定所述可移動物體的空間位置和/或運動。所述空間位置和/或運動信息隨后可以用于各種應用，諸如導航、控制、推進、通信等等。
[0035]例如，傳感裝置可以包括任何合適數(shù)目和組合的慣性傳感器，諸如至少一個、兩個、三個或者更多個加速度計，和/或至少一個、兩個、三個或者更多個陀螺儀。任選地，傳感裝置可以包括至少一個、兩個、三個或者更多個頂U，所述頂U各自可以包括任何數(shù)目或組合的整合的加速度計和陀螺儀。慣性傳感器可以提供與單一運動軸有關的傳感數(shù)據。所述運動軸可以對應于所述慣性傳感器的軸(例如，縱軸)。在所述裝置包括多個慣性傳感器的實施方式中，每個慣性傳感器可以沿不同運動軸提供測量結果。例如，傳感裝置可以包括三個加速度計，以便于沿三個不同運動軸提供加速度數(shù)據。三個運動軸可以為正交軸。加速度計中的一個或多個可以用于沿平移軸測量加速度的線性加速度計。相反地，加速度計中的一個或多個可以用于圍繞轉動軸測量加速度的角加速度計。作為另一個示例，傳感裝置可以包括三個陀螺儀，以便于圍繞三個不同旋轉軸提供取向數(shù)據。所述三個旋轉軸可以為正交軸(例如，橫滾(ro 11)軸、俯仰(pitch)軸、偏航(yaw)軸)。備選地，慣性傳感器中的至少一些或者全部可以提供與相同運動軸有關的測量結果?？梢詫崿F(xiàn)這種冗余例如以提高測量準確度。任選地，慣性傳感器可能能夠提供與多個軸有關的傳感數(shù)據。例如，包括多個整合的加速度計和陀螺儀的MU可以用于針對至多六個運動軸產生加速度數(shù)據和取向數(shù)據。備選地， 單一加速度計可以用于沿多個軸檢測加速度，并且單一陀螺儀可以用于圍繞多個軸檢測旋轉。
[0036]各種慣性傳感器的配置和實施方式都可以被結合在本文描述的傳感裝置中。例如，慣性傳感器的長度或寬度可以小于或等于大約20微米、50微米、100微米、200微米、500 微米、lmm、2mm、3mm、4mm、5mm、6mm、7mm、8mm、9mm、10mm、15臟、20臟、30臟、40臟、或5〇111111〇相反地，慣性傳感器的長度或寬度可以大于或等于大約20微米、50微米、100微米、200微米、500 微米、lmm、2mm、3mm、4mm、5mm、6mm、7mm、8mm、9mm、10mm、15mm、20mm、30mm、40mm、或 50mm 〇 本文描述的慣性傳感器的一些或全部可以為可能小于其他類型的慣性傳感器的微機電系統(tǒng) (MEMS)傳感器。這類MEMS傳感器可以作為集成電路的一部分提供，諸如提供在芯片內。
[0037]所述傳感裝置可以包括適合于支撐所述傳感器的部件，諸如支撐基座。所述支撐基座可以包括外殼、板、壁、平臺、框架、或者任何其他適合于裝設和固定所述傳感器的元件。所述支撐基座可能近似為平坦的或平面的。相反地，所述支撐基座可以成型為立方體、 棱柱體、圓柱體、球體、半球體、或者任何其他合適的三維幾何形狀。所述支撐基座可以為中空的或實心的。另外，所述支撐基座可以形成為單一元件或者多個離散元件。在后面的實施方式中，所述支撐基座的各個離散元件可以位于所述可移動物體的不同部分上。在一些情況下，所述支撐基座可以連接在所述可移動物體的機殼或機身，或者是與所述機殼或機身一體成型。所述支撐基座可以剛性地連接至所述可移動物體，以使得所述支撐基座的運動對應于所述可移動物體的運動。備選地，可以允許所述支撐基座相對于所述可移動物體移動。所述支撐基座的材料特性可以根據需求改變。例如，所述支撐基座可以由相對剛性的材料形成。備選地，所述支撐基座可以由相對柔順的材料形成。任選地，所述支撐基座可以包括電耦合元件(例如，電線、電路)，所述電耦合元件適合于將傳感器電耦合至如本文前文所描述的另一個元件;或者，所述支撐基座可以用于收容這類電耦合元件。
[0038]本文描述的傳感器可以任何合適的布置方式連接在所述支撐基座。例如，所述傳感器中的一個或多個可以連接在所述支撐基座的頂表面、底表面、側表面、外表面、和/或內表面。不同的傳感器可以連接在所述支撐基座的不同部分。在一些情況下，多個傳感器各自可以維持各傳感器之間的預定空間關系的布置方式連接在所述支撐基座。例如，多個傳感器各自可以連接在支撐基座的相應正交壁，以使得所述多個傳感器彼此正交地定向。備選地，多個傳感器中的至少一些可以彼此平行地布置。所述傳感器可以使用任何合適的連接機構(諸如本文前文描述的連接機構)連接到所述支撐基座。所述傳感器可以直接連接在所述支撐基座，或者是通過一個或多個中間元件間接連接在所述支撐基座。所述傳感器在連接時可能直接或間接地接觸所述支撐基座。
[0039]在一些情況下，所述傳感器可以通過阻尼元件間接地連接在所述支撐基座。所述阻尼元件可以為任何適合于阻尼所連接的傳感器的運動的元件，諸如有源阻尼元件、無源阻尼元件、或者是具有有源阻尼特點和無源阻尼特點的混合型阻尼元件。由本文提供的阻尼元件阻尼的運動可以包括震動、振蕩、晃動、或者撞擊中的一種或多種。這類運動可能源自所述可移動物體通過支撐基座而傳輸給傳感器的運動。所述阻尼元件可以通過將所述傳感器與不想要的運動源隔離來提供運動阻尼，隔離方式如下:消散或者減少傳輸給所述傳感器的運動的量(例如，震動隔離)。所述阻尼元件可以降低否則將由傳感器經歷的運動的量級(例如，幅度)，諸如量級降低大于或等于大約10%、20%、30%、40%、50%、60%、70%、 80%、90%、或100%。在一些情況下，所述阻尼元件可以被配置來減少具有特定頻率的運動。例如，一些阻尼元件可以減少高頻運動，而其他阻尼元件可以減少低頻運動。阻尼元件可以阻尼具有以下頻率的運動:大于或等于約0.5Hz、1Hz、5Hz、10Hz、20Hz、30Hz、40Hz、 50Hz、100Hz、200Hz、300Hz、400Hz、500Hz、600Hz、700Hz、800Hz、900Hz、或 1000Hz。備選地，阻尼元件可以阻尼具有以下頻率的運動:小于或等于約0.5Hz、1Hz、5Hz、10Hz、20Hz、30Hz、 40Hz、50Hz、100Hz、200Hz、300Hz、400Hz、500Hz、600Hz、700Hz、800Hz、900Hz、或 1000Hz。由阻尼元件施加的運動阻尼可以諸如通過減少所述傳感器的噪聲和/或測量漂移的量，以及通過增加傳感器的準確度、精確度、響應度、和/或穩(wěn)定性來改進由所述傳感器產生的傳感器信號的品質，所述運動阻尼還能夠通過增加所述傳感器的準確度、精確度、響應度、和/或穩(wěn)定性來改善所述傳感器所產生的傳感信號的品質。
[0040]本文描述的阻尼元件可以由任何合適的材料或材料組合形成，所述材料組合包括固體、液體、或氣體材料。用于所述阻尼元件的材料可以為可壓縮的和/或可變形的。例如， 所述阻尼元件可以為海綿、發(fā)泡體、橡膠材料、凝膠等等。備選地或另外，所述阻尼元件可以包括壓電材料或者形狀記憶材料。所述阻尼元件可以包括一個或多個機械元件，諸如彈簧、 活塞、液壓裝置、氣動裝置、緩沖器、減震器、隔離器等等?？梢赃x擇所述阻尼元件的特性，以便于提供預定的運動阻尼量。例如，所述阻尼元件可以具有可能對應于阻尼元件的楊氏模量的特征剛度。楊氏模量可以大于或等于大約0.01GPa、0.05GPa、0.1GPa、0.2GPa、0.3GPa、 0.46?&、0.56?3、0.66?3、0.76?3、0.86?3、0.96?3、16?3、或56?3。備選地，楊氏模量可以小于或等于大約 0.01GPa、0.05GPa、0.1GPa、0.2GPa、0.3GPa、0.4GPa、0.5GPa、0.6GPa、0.7GPa、 0.8GPa、0.9GPa、lGPa、或5GPa。在一些情況下，所述阻尼元件可以具有粘彈性特性。所述阻尼元件的特性可以為各向異性的或各向同性的。例如，所述阻尼元件可以沿所有運動方向同等地提供運動阻尼。相反地，所述阻尼元件可以僅沿運動方向的子集(例如，沿單一運動方向)提供運動阻尼。
[0041]所述傳感器與所述阻尼元件之間以及所述阻尼元件與所述支撐基座之間的連接可以使用任何合適的連接機構，諸如本文前文描述的那些。而且，雖然本文的實施方式可以被描繪為利用連接至單一傳感器的單一阻尼元件，但是，應該理解的是，可以使用阻尼元件和傳感器的任何合適的組合。例如，單一傳感器可以使用多個阻尼元件來連接至所述支撐基座。每個阻尼元件可以連接在所述傳感器的不同部分(例如，上表面、下表面、側表面、內表面、和/或外表面)。在一些情況下，所述傳感器可以埋設在所述阻尼元件內，或者是由所述阻尼元件封閉。備選地，所述阻尼元件可以僅連接在所述傳感器的特定部分(例如，僅連接在所述傳感器的單一表面)。
[0042]現(xiàn)在轉到附圖，圖1示出根據實施方式的帶阻尼的傳感裝置100。所述傳感裝置100 可以包括通過阻尼元件106連接到支撐基座104的至少一個慣性傳感器102。在一些情況下， 所述慣性傳感器102可以是IMU，其具有加速度計與陀螺儀的任何合適的組合，諸如，一個或多個加速度計108和一個或多個陀螺儀110的組合。所述加速度計108和陀螺儀110可以整合至IJIMU中，以使得所述慣性傳感器102被提供為單一部件(例如，單一芯片)。所述傳感裝置 100可以包括處理單元(未圖示)，所述處理單元連接至慣性傳感器102,以便于接收和處理來自所述一個或多個加速度計108和所述一個或多個陀螺儀110的傳感器信號，并且從而確定所述傳感裝置100的加速度和旋轉。
[0043] 所述阻尼元件106,本文表示為彈簧112和阻尼器114,可以向所述慣性傳感器102 提供運動阻尼。所述彈簧112可以由表示所述阻尼元件106的彈性特性的彈性系數(shù)來表征， 而所述阻尼器114可以由表示所述阻尼元件106的粘性特性的阻尼系數(shù)來表征。雖然圖1描繪了平行的單一彈簧112和阻尼器114,但所述阻尼元件106和本文提供的所有其他阻尼元件一樣都可以由任何數(shù)目、組合和布置的彈簧、阻尼器、或者其他代表部件來表示，它們各自由對應于所述阻尼元件106的特性(例如，剛度、粘彈性)的相應系數(shù)來表征。在一些情況下，所述阻尼元件106可以由單一部件(例如，單一彈簧、單一阻尼器)而非多個部件表示。由所述阻尼元件106提供的運動阻尼量可以基于所述阻尼元件106的特性來確定。在所述加速度計108和所述陀螺儀110整合到所述慣性傳感器102中以便于形成單一部件的實施方式中，由所述阻尼元件106提供的運動阻尼可以均勻地施加給所述加速度計108和所述陀螺儀 110,以使得所述加速度計108和所述陀螺儀110接收相同或相似的運動阻尼量。
[0044]圖2示出根據實施方式的具有分開阻尼的傳感器的傳感裝置200。所述傳感裝置 200可以包括多個傳感器，諸如第一慣性傳感器202和第二慣性傳感器204。所述多個傳感器可以通過多個阻尼元件連接至支撐基座206。例如，所述第一慣性傳感器202和第二慣性傳感器204可以通過相應的第一阻尼元件208和第二阻尼元件210連接至所述支撐基座206。所述傳感裝置200的傳感器各自可以通過不同的阻尼元件連接至所述支撐基座206。備選地， 傳感器中的至少一些可以通過相同的阻尼元件連接至所述支撐基座206。在一些情況下，多個傳感器包括第一慣性傳感器202和第二慣性傳感器204,可以連接至處理單元(未圖示)，所述處理單元用于接收和處理由所述傳感器產生的信號，以確定所述傳感裝置200的空間位置和/或運動(例如，加速度和/或旋轉)。
[0045]所述第一阻尼元件208和第二阻尼元件210可以具有任何合適的材料特征。例如， 所述第一阻尼元件208可以由通過第一彈性系數(shù)表征的第一彈簧212以及通過第一阻尼系數(shù)表征的第一阻尼器214來表示。所述第二阻尼元件210可以由通過第二彈簧系數(shù)表征的第二彈簧216以及通過第二阻尼系數(shù)表征的第二阻尼器218來表示。所述第一彈性系數(shù)和所述第一阻尼系數(shù)可以表示所述第一阻尼元件208的特性，并且所述第二彈性系數(shù)和所述第二阻尼系數(shù)可以表示所述第二阻尼元件210的特性。[〇〇46] 在一些情況下，所述第一慣性傳感器202與所述第二慣性傳感器204是不同的傳感器類型。例如，所述第一慣性傳感器202可以包括一個或多個加速度計，而所述第二慣性傳感器204可以包括一個或多個陀螺儀，或者反之亦然。所述第一阻尼元件208的特性(例如， 剛度、粘彈性)可以不同于所述第二阻尼元件210的特性。例如，所述第一阻尼元件208可能不如所述第二阻尼元件210剛硬，或者反之亦然。因此，施加給所述第一慣性傳感器202的運動阻尼的量可以不同于(例如，大于，小于)施加給所述第二慣性傳感器204的量。例如，施加給所述第一慣性傳感器202的運動阻尼可以大約為施加給所述第二慣性傳感器204的運動阻尼的10%、20%、30%、40%、50%、60%、70%、80%、或者90%，或者反之亦然。相反地，施加給所述第一慣性傳感器202的運動阻尼的量可以大約為施加給所述第二慣性傳感器204 的運動阻尼的 110%、120%、130%、140%、150%、160%、170%、180%、190%、200%、 300%、400%、或者500%，或者反之亦然。
[0047]在一些情況下，可以基于優(yōu)化或改進所述第一慣性傳感器202和第二慣性傳感器 204的性能(例如，與以下有關的性能:減少噪聲和/或準確度，同時維持令人滿意的準確度、 精確度、響應度、和/或穩(wěn)定性)所需的阻尼量來選擇分別由所述第一阻尼元件208和第二阻尼元件210施加給第一慣性傳感器202和第二慣性傳感器204的運動阻尼量。例如，如上文前部所論述，較大的運動阻尼量可能有益于加速度計，而較小的運動阻尼量可能有益于陀螺儀。由于慣性傳感器202、204被提供為分開部件而非整合到單一部件中，可以針對每個傳感器個別地改變阻尼量。因此，取決于所連接的慣性傳感器的傳感器類型，可以選擇所述阻尼元件208、210的特性(例如，剛度)以便于提供適當?shù)倪\動阻尼量。例如，所述第一慣性傳感器202可以是加速度計，而所述第二慣性傳感器204可以是陀螺儀。由所述第一阻尼元件208 對所述第一慣性傳感器202提供的阻尼可以大于由所述第二阻尼元件210對所述第二慣性傳感器204提供的阻尼。[〇〇48]圖3示出根據實施方式的具有阻尼式和非阻尼式傳感器的傳感裝置300。所述傳感裝置300可以包括多個傳感器，諸如第一慣性傳感器302和第二慣性傳感器304。所述第一慣性傳感器302可以在不存在任何提供運動阻尼的介入元件的情況下連接至支撐基座306。在一些情況下，所述第一慣性傳感器302可以直接連接至所述支撐基座306。所述第二慣性傳感器304可以通過阻尼元件308連接至所述支撐基座306,所述阻尼元件308在本文中由通過彈性系數(shù)表征的彈簧310和通過阻尼系數(shù)表征的阻尼器312來表示。所述第一慣性傳感器 302可以是不要求運動阻尼便可產生具有最優(yōu)的或最令人滿意的品質的傳感數(shù)據的傳感器類型。例如，所述第一慣性傳感器302可以包括一個或多個陀螺儀。相反地，所述第二慣性傳感器304可以是在施加運動阻尼時才展現(xiàn)出改進的性能的傳感器類型。例如，所述第二慣性傳感器304可以包括一個或多個加速度計。與本文前文描述的其他實施方式類似，可以選擇所述阻尼元件308的特性以便于對所述第二慣性傳感器304提供適當?shù)倪\動阻尼量。與本文提供的其他實施方式類似，所述第一慣性傳感器302和第二慣性傳感器304可以連接至處理單元，所述處理單元被配置來處理從所述第一慣性傳感器302和第二慣性傳感器304接收的傳感信號。
[0049]圖4示出根據實施方式的具有分開阻尼的傳感器的傳感裝置400。所述傳感裝置 400可以包括連接至支撐基座402的多個慣性傳感器，包括至少第一慣性傳感器404和第二慣性傳感器406。雖然本文僅描繪兩個慣性傳感器404、406，但是，應該理解的是，傳感裝置 400和本文描述的任何傳感裝置一樣都可以包括任何合適數(shù)目的慣性傳感器。所述第一慣性傳感器404可以是MU，其包括一個或多個整合的加速度計408和一個或多個整合的陀螺儀410。類似地，所述第二慣性傳感器406可以是頂U，其包括一個或多個整合的加速度計412 和一個或多個整合的陀螺儀414。
[0050]所述傳感裝置400的多個慣性傳感器可以通過多個阻尼元件連接至所述支撐基座 402。例如，所述第一慣性傳感器404和第二慣性傳感器406可以分別通過第一阻尼元件416 和第二阻尼元件418連接至所述支撐基座402。所述第一阻尼元件416和第二阻尼元件418各自可以由如前文所論述的彈簧和阻尼器的合適的組合表示。在一些情況下，所述多個慣性傳感器中的一個或多個可以通過多于一個阻尼元件(例如，通過兩個、三個、四個、五個、或更多個阻尼元件)連接至所述支撐基座402。相反地，所述慣性傳感器中的一個或多個可以在不存在任何阻尼元件的情況下直接連接至所述支撐基座402。任選地，所述傳感裝置400 的傳感器中的一些可以通過相同的阻尼元件連接至所述支撐基座402。
[0051]與所述傳感裝置200的實施方式類似，各種阻尼元件的特性可以彼此不同。例如， 所述第一阻尼元件416的特性可以不同于所述第二阻尼元件418的特性。在一些情況下，所述第一阻尼元件416可能不如所述第二阻尼元件418剛硬，或者反之亦然。因此，施加給所述第一慣性傳感器404的運動阻尼量可以不同于(例如，大于，小于)施加給所述第二慣性傳感器406的量。例如，施加給所述第一慣性傳感器404的運動阻尼可以大約為施加給所述第二慣性傳感器406的運動阻尼的0%、10%、20%、30%、40%、50%、60%、70%、80%、或90%， 或者反之亦然。相反地，施加給所述第一慣性傳感器404的運動阻尼量可以大約為施加給所述第二慣性傳感器406的運動阻尼的110%、120%、130%、140%、150%、160%、170%、 180%、190%、200%、300%、400%、或500%，或者反之亦然。[〇〇52]在一些情況下，可以基于優(yōu)化或改進所述第一慣性傳感器404和第二慣性傳感器 406中一種傳感器類型的性能所需的阻尼量來選擇分別由所述第一阻尼元件416和第二阻尼元件418施加給所述第一慣性傳感器404和第二慣性傳感器406的運動阻尼的量。例如，由所述第一阻尼元件416施加的阻尼量可以基于所述第一慣性傳感器404的加速度計408的阻尼需求來選擇，而由所述第二阻尼元件418施加的阻尼量可以基于所述第二慣性傳感器406 的陀螺儀414的阻尼需求來選擇。在這類實施方式中，所述第一阻尼元件416可能不如所述第二阻尼元件418剛硬，以便于提供大于所述第二阻尼元件418的運動阻尼量。[〇〇53] 如前文所提及，所述傳感裝置400的傳感器中的一些可以通過相同的阻尼元件連接至所述支撐基座402。因此，所述傳感裝置400的一個或多個阻尼元件可以連接至多于一個慣性傳感器。共享的阻尼元件可以向所連接的傳感器提供相同或相似的運動阻尼量。這種方法可能有益于具有相似阻尼需求的傳感器。
[0054] 所述傳感裝置400可以連接至處理單元(未圖示)，所述處理單元用于從包括第一慣性傳感器404和第二慣性傳感器406的多個傳感器中的每一個接收傳感信號。任選地，由所述處理單元接收的傳感信號中的一些對于其他傳感信號來說可能是冗余的。例如，所述處理單元可能接收多于一個指示加速度的信號、多于一個指示旋轉的信號等等。所述處理單元可以任何合適的方式處理所述接收的信號，以便于確定所述空間位置和/或運動。例如，所述處理單元可以對所述接收的傳感器信號中的一些或全部求平均值。備選地，所述處理單元可以使用冗余方法來處理所述接收的信號中的一些或全部。冗余方法在用于為連續(xù)值的接收的信號時可以包括:確定一個或多個所述接收的信號值之間的中間值(例如，所述接收的信號值的平均值)，并且將所述中間值作為處理結果輸出。冗余方法在用于為離散值的接收的信號時可以包括:確定最接近或等于大多數(shù)接收的信號值的值，并且將所述值作為處理結果輸出。[〇〇55]在一些情況下，所述處理單元可以僅從所述第一慣性傳感器404和第二慣性傳感器406中運動阻尼被優(yōu)化或改進的傳感器類型(本文稱為“優(yōu)化傳感器”)接收信號。例如，所述處理單元可以僅從所述第一慣性傳感器404的加速度計408接收加速度信號，并且僅從所述第二慣性傳感器406的陀螺儀414接收旋轉信號。備選地，所述處理單元可以從所述第一慣性傳感器404和第二慣性傳感器406兩者中的所有傳感器類型接收傳感器信號，但是在確定所述可移動物體的空間位置時可能僅利用來自優(yōu)化傳感器的信號。相反地，所述處理單元可以利用來自所有傳感器類型的所有信號以確定所述空間位置，但是可能會將更大的權重分配給來自所述優(yōu)化傳感器的信號(例如，加權平均值)。有利地，這種方法可以實現(xiàn)對施加給包括整合的加速度計和整合的陀螺儀的慣性傳感器(例如，IMU)的阻尼進行定制的益處。
[0056]本文描述的系統(tǒng)、裝置以及方法可以應用于廣泛范圍的可移動物體。如前文所提及，本文的飛行器的任何描述都可以應用于并使用于任何可移動物體。本發(fā)明的可移動物體可以用于在任何合適的環(huán)境內移動，諸如在空氣中(例如，固定翼飛行器、旋翼飛行器、或既不具備固定翼又不具備旋翼的飛行器)、在水中(例如，船或潛艇)、在地面上(例如，機動車諸如汽車、卡車、公交車、貨車、摩托車;可移動結構或框架，諸如手杖、釣魚竿;或火車)、 在地下(例如，地鐵)、在太空中(例如，航天飛機、衛(wèi)星、或探測儀)、或者這些環(huán)境的任何組合。所述可移動物體可以為載運工具，諸如本文其他地方所描述的載運工具。在一些實施方式中，所述可移動物體可以被裝設在活體，諸如人或動物身上。合適的動物可以包括鳥類、 犬科動物、貓科動物、馬科動物、牛科動物、羊科動物、豬科動物、海豚、嚙齒類動物、或昆蟲。
[0057]所述可移動物體可能能夠在所述環(huán)境內相對于六個自由度(例如，三個平移自由度以及三個旋轉自由度)自由地移動。備選地，可以針對一個或多個自由度限制所述可移動物體的移動，諸如通過預定路徑、軌跡或取向來限制。所述移動可以由任何合適的致動機構諸如引擎或電機來致動。所述可移動物體的致動機構可以由任何合適的能源提供動力，諸如電能、磁能、太陽能、風能、重力勢能、化學能、核能或其任何合適的組合。所述可移動物體可以通過如本文其他地方所描述的推進系統(tǒng)來自推進。所述推進系統(tǒng)可以任選地依靠能源諸如電能、磁能、太陽能、風能、重力勢能、化學能、核能或其任何合適的組合來運行。備選地，所述可移動物體可以由生物體攜帶。
[0058]在一些情況下，所述可移動物體可以為載運工具。合適的載運工具可以包括水上載運工具、空中載運工具(aerial vehicles)、太空載運工具、或陸上載運工具。例如，所述空中載運工具可以為固定翼飛行器(例如，飛機、滑翔機)、旋翼飛行器(例如，直升機、旋翼機)、既具有固定翼又具有旋翼的飛行器、或既無固定翼也無旋翼的飛行器(例如，飛艇或熱氣球)。載運工具可以為自推進的，諸如在空氣中、在水上或在水下、在太空中，或者陸上或地下自推進。自推進式載運工具可以利用推進系統(tǒng)，諸如包括一個或多個引擎、電機、輪子、 軸、磁鐵、旋翼、螺旋槳、葉片、噴嘴、或者其任何合適的組合的推進系統(tǒng)。在一些情況下，所述推進系統(tǒng)可以用于使所述可移動物體能夠從表面起飛、降落在表面上、維持其當前的位置和/或取向(例如，懸停)、改變取向、和/或改變位置。
[0059]所述可移動物體可以由用戶遠程控制或由位于所述可移動物體之內或者之上的乘員局部控制。在一些實施方式中，所述可移動物體為無人操縱的可移動物體，諸如UAV。無人操縱的可移動物體諸如UAV可能不會讓乘員搭載所述可移動物體。所述可移動物體可以由人或自主控制系統(tǒng)(例如，計算機控制系統(tǒng))，或者其任何合適的組合控制。所述可移動物體可以為自主或半自主機器人，諸如配置具有人工智能的機器人。
[0060]所述可移動物體可以具有任何合適的尺寸和/或維度。在一些實施方式中，所述可移動物體可以具有使人乘員搭乘在載運工具之內或之上的尺寸和/或維度。備選地，所述可移動物體可以具有比能夠使人乘員搭乘在載運工具之內或之上更小的尺寸和/或維度。所述可移動物體可以具有適合于被人提起或者攜帶的尺寸和/或維度。備選地，所述可移動物體的尺寸和/或維度可以大于適合于被人提起或者攜帶的尺寸和/或維度。在一些情況下， 所述可移動物體可以具有小于或等于約以下各項的最大維度(例如，長度、寬度、高度、直徑、對角線長度):2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m、或10m。所述最大維度可以大于或等于約: 2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m、或10m。例如，所述可移動物體的對置旋翼的軸體之間的距離可以小于或等于約:2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m、或10m。備選地，對置旋翼的軸體之間的距離可以大于或等于約:2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m、或10m。
[0061]在一些實施方式中，所述可移動物體可以具有小于lOOcmX lOOcmX 100cm、小于 50cm X 50cm X 30cm、或小于5cm X 5cm X 3cm的體積。所述可移動物體的總體積可以小于或等于約:1 cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、 150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10，000cm3、100，000cm3、lm3、或 l〇m3。相反地，所述可移動物體的總體積可以大于或等于約:lcm3、2Cm3、5cm3、l〇Cm3、2〇Cm3、 30 cm3、40cm3、50 cm3、60cm3、70 cm3、80cm3、90 cm3、100 cm3、150 cm3、200 cm3、300 cm3、500 cm3、 750cm3、1000cm3、5000cm3、10，000cm3、100，000cm3、lm3、或10m3。
[0062]在一些實施方式中，所述可移動物體可以具有小于或等于約以下各項的占地面積 (其可以指代由所述可移動物體所包圍的橫向截面的面積):32,000Cm2、20,000cm2、10， 000cm2、1，000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或5cm2。相反地，所述占地面積可以大于或等于約:32，000cm2、20，000cm2、10，000cm2、1，000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或5cm2 〇
[0063]在一些情況下，所述可移動物體的重量可能不超過1000kg。所述可移動物體的重量可以小于或等于約:1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、 45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、 lkg、0.5kg、0.lkg、0.05kg、或0.01kg。相反地，所述重量可以大于或等于約:1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、 15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、lkg、0?5kg、0?lkg、0?05kg、或 0.01kg〇
[0064]在一些實施方式中，可移動物體相對于由所述可移動物體攜帶的載荷而言可能是小的。如下文即將進一步詳細描述，所述載荷可以包括有效載荷和/或載體。在一些示例中， 可移動物體重量與載荷重量之比可以大于、小于或等于約1:1。在一些情況下，可移動物體重量與載荷重量之比可以大于、小于或等于約1:1。任選地，載體重量與載荷重量之比可以大于、小于或等于約1:1。在需要時，可移動物體重量與載荷重量之比可以小于或等于:1:2、 1: 3、1: 4、1: 5、1:10、或甚至更小。相反地，可移動物體重量與載荷重量之比也可以大于或等于:2:1、3:1、4:1、5:1、10:1、或甚至更大。
[0065]在一些實施方式中，所述可移動物體可以具有低能耗。例如，所述可移動物體可以使用小于約:5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、lW/h、或更少。在一些情況下，所述可移動物體的載體可以具有低能耗。例如，所述載體可以使用小于約:5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1 W/h、或更少。任選地，所述可移動物體的有效載荷可以具有低能耗，諸如小于約:5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、 lW/h、或更少。[〇〇66]圖5示出根據本發(fā)明的實施方式的無人飛行器(UAV)500。所述UAV可以為如本文描述的可移動物體的示例。所述UAV500可以包括具有四個旋翼502、504、506以及508的推進系統(tǒng)。可以提供任何數(shù)目的旋翼(例如，一個、兩個、三個、四個、五個、六個、或更多個)。所述旋翼可以為本文其他地方描述的自緊式旋翼的實施方式。所述無人飛行器的旋翼、旋翼組件、 或其他推進系統(tǒng)可以使得所述無人飛行器能夠懸停/維持位置、改變取向、和/或改變位置。 對置旋翼的軸體之間的距離可以為任何合適的長度510。例如，所述長度510可以小于或等于2m、或小于或等于5m。在一些實施方式中，所述長度510可以處在40cm至lm、10cm至2m、或 5cm至5m的范圍內。本文的UAV的任何描述都可以應用于可移動物體，諸如不同類型的可移動物體，或者反之亦然。
[0067]在一些實施方式中，所述可移動物體可以用于攜帶載荷。所述載荷可以包括乘客、 貨物、裝置、儀器等等中的一個或多個。所述載荷可以設在外殼內。所述外殼可以與所述可移動物體的外殼分離，或者是可移動物體的外殼的部分。備選地，所述可移動物體不具有外殼時，所述載荷可以設有外殼。備選地，所述載荷的多個部分或整個載荷均可以不設有外殼。所述載荷相對于所述可移動物體可以是剛性固定的。任選地，所述載荷相對于所述可移動物體可以是可移動的(例如，相對于所述可移動物體可平移或可旋轉)。
[0068]在一些實施方式中，所述載荷包括有效載荷。所述有效載荷可以用于不執(zhí)行任何操作或功能。備選地，所述有效載荷可以用于執(zhí)行某種操作或功能的有效載荷(又稱為功能性有效載荷)。例如，所述有效載荷可以包括用于監(jiān)視一個或多個目標的一個或多個傳感器。任何合適的傳感器可以并入到有效載荷中，諸如圖像捕捉裝置(例如，相機)、音頻捕捉裝置(例如，拋物線麥克風)、紅外成像裝置、或紫外成像裝置。所述傳感器可以提供靜態(tài)傳感數(shù)據(例如，照片)或動態(tài)傳感數(shù)據(例如，視頻)。在一些實施方式中，所述傳感器為所述有效載荷的目標提供傳感數(shù)據。備選地或組合地，所述有效載荷可以包括用于向一個或多個目標提供信號的一個或多個發(fā)射器?？梢允褂萌魏魏线m的發(fā)射器，諸如照明光源或聲源。 在一些實施方式中，所述有效載荷包括諸如用于與遠離所述可移動物體的模塊進行通信的一個或多個收發(fā)器。任選地，所述有效載荷可以被配置來與環(huán)境或目標交互。例如，所述有效載荷可以包括工具、儀器、或能夠操縱物體的機構，例如機械臂。
[0069]任選地，所述載荷可以包括載體。所述載體可以被提供用于所述有效載荷，并且所述有效載荷可以通過所述載體連接至所述可移動物體，方式為直接連接(例如，直接接觸所述可移動物體)或間接連接(例如，不接觸所述可移動物體)。相反地，所述有效載荷可以在不要求載體的情況下裝設在所述可移動物體上。所述有效載荷可以與所述載體一體成型。 備選地，所述有效載荷可以可釋放地連接至所述載體。在一些實施方式中，所述有效載荷可以包括一個或多個有效載荷元件，并且如上所述，所述有效載荷元件中的一個或多個相對于所述可移動物體和/或載體可以是可移動的。
[0070]所述載體可以與所述可移動物體一體成型。備選地，所述載體可以可釋放地連接至所述可移動物體。所述載體可以直接或間接地連接至所述可移動物體。所述載體可以為所述有效載荷提供支撐(例如，承載所述有效載荷的至少部分重量)。所述載體可以包括合適的能夠穩(wěn)定和/或引導所述有效載荷的移動的裝設結構(例如，云臺平臺)。在一些實施方式中，所述載體可以適于控制所述有效載荷相對于所述可移動物體的狀態(tài)(例如，位置和/ 或取向)。例如，所述載體可以用于相對于所述可移動物體(例如，相對于一個、兩個或三個平移自由度和/或一個、兩個或三個旋轉自由度)移動，以使得所述有效載荷相對于合適的參考系維持其位置和/或取向，而不管可移動物體如何移動。所述參考系可以是固定參考系 (例如，周圍環(huán)境)。備選地，所述參考系可以是移動參考系(例如，所述可移動物體、有效載荷目標)。
[0071]在一些實施方式中，所述載體可以用于允許所述有效載荷相對于所述載體和/或可移動物體移動。所述移動可以為相對于至多三個自由度(例如，沿一個、兩個、或三個軸) 的平移或者相對于至多三個自由度(例如，圍繞一個、兩個、或三個軸)的旋轉，或者其任何合適的組合。
[0072]在一些情況下，所述載體可以包括一個載體框架組件和載體致動組件。所述載體框架組件可以為所述有效載荷提供結構支撐。所述載體框架組件可以包括單獨的載體框架部件，其中一些相對于彼此可以是可移動的。所述載體致動組件可以包括致動所述單獨的載體框架部件的移動的一個或多個致動器(例如，電機)。所述致動器可以允許多個載體框架部件同時移動，或者可以用于一次只允許單個載體框架部件移動。所述載體框架部件的移動可以帶來所述有效載荷的對應移動。例如，所述載體致動組件可以致使一個或多個載體框架部件圍繞一個或多個旋轉軸(例如，橫滾軸、俯仰軸、或偏航軸)旋轉。所述一個或多個載體框架部件的旋轉可以使有效載荷相對于所述可移動物體圍繞一個或多個旋轉軸旋轉。備選地或組合地，所述載體致動組件可以致使一個或多個載體框架部件沿一個或多個平移軸平移，并且從而使所述有效載荷相對于所述可移動物體沿一個或多個對應的軸平移。
[0073]在一些實施方式中，可以由終端來控制所述可移動物體、載體和有效載荷相對于固定參考系(例如，周圍環(huán)境)和/或彼此的移動。所述終端可以為位于遠離所述可移動物體、載體、和/或有效載荷的位置的遙控裝置。所述終端可以設置在或固定至支撐平臺。備選地，所述終端可以為手持式或穿戴式裝置。例如，所述終端可以包括智能手機、平板電腦、筆記本電腦、計算機、眼鏡、手套、頭盔、麥克風、或其合適的組合。所述終端可以包括用戶接口，諸如鍵盤、鼠標、操縱桿、觸摸屏、或顯示器。任何合適的用戶輸入都可以用于與所述終端交互，諸如手動鍵入命令、聲控、手勢控制、或位置控制(例如，通過所述終端的移動、位置或傾斜來交互)。
[0074]所述終端可以用于控制所述可移動物體、載體、和/或有效載荷的任何合適的狀態(tài)。例如，所述終端可以用于控制所述可移動物體、載體、和/或有效載荷相對于固定參考系和/或彼此的位置和/或取向。在一些實施方式中，所述終端可以用于控制所述可移動物體、 載體、和/或有效載荷的單獨元件，諸如所述載體的致動組件、所述有效載荷的傳感器、或所述有效載荷的發(fā)射器。所述終端可以包括無線通信裝置，其適于與所述可移動物體、載體、 或有效載荷中的一個或多個通信。
[0075]所述終端可以包括合適的顯示單元，其用于查看所述可移動物體、載體、和/或有效載荷的信息。例如，所述終端可以用于顯示所述可移動物體、載體、和/或有效載荷與位置、平移速度、平移加速度、取向、角速度、角加速度、或其任何合適的組合有關的信息。在一些實施方式中，所述終端可以顯不由所述有效載荷提供的彳目息，諸如由功能性有效載荷提供的數(shù)據(例如，由相機或其他圖像捕捉裝置記錄的圖像)。
[0076]任選地，同一終端既可以控制所述可移動物體、載體、和/或有效載荷，或者所述可移動物體、載體、和/或有效載荷的狀態(tài)，又可以接收和/或顯示來自所述可移動物體、載體、 和/或有效載荷的信息。例如，終端可以控制所述有效載荷相對于環(huán)境的定位，同時顯示由所述有效載荷捕捉的圖像數(shù)據、或者與所述有效載荷的位置有關的信息。備選地，不同的終端可以用于不同的功能。例如，第一終端可以控制所述可移動物體、載體、和/或有效載荷的移動或者狀態(tài)，而第二終端可以接收和/或顯示來自所述可移動物體、載體、和/或有效載荷的信息。例如，第一終端可以用于控制所述有效載荷相對于環(huán)境的定位，而第二終端顯示由所述有效載荷捕捉的圖像數(shù)據。在可移動物體與既控制可移動物體又接收數(shù)據的整合終端之間，或者在所述可移動物體與既控制可移動物體又接收數(shù)據的多個終端之間可以利用各種通信模式。例如，可以在所述可移動物體與既控制可移動物體又從所述可移動物體接收數(shù)據的終端之間形成至少兩種不同的通信模式。
[0077]圖6示出根據實施方式的包括載體602和有效載荷604的可移動物體600。雖然所述可移動物體600被描繪為飛行器，但是這一描述并不意圖是限制性的，并且如本文前文所描述，可以使用任何合適的類型的可移動物體。本領域技術人員將了解，本文在飛行器系統(tǒng)背景下描述的任何實施方式都可以應用于任何合適的可移動物體(例如，UAV)。在一些情況下，所述有效載荷604可以在不要求載體602的情況下提供在所述可移動物體600上。所述可移動物體600可以包括推進機構606、傳感系統(tǒng)608以及通信系統(tǒng)610。
[0078]如前所述，所述推進機構606可以包括旋翼、螺旋槳、葉片、引擎、電機、輪子、軸、磁鐵、或噴嘴中的一個或多個。所述可移動物體可以具有一個或多個、兩個或更多個、三個或更多個、或者四個或更多個推進機構。這些推進機構全部可以為同一類型。備選地，一個或多個推進機構可以為不同類型的推進機構。所述推進機構606可以使用任何合適的手段來裝設在所述可移動物體600上。所述推進機構606可以裝設在所述可移動物體600的任何合適的部分上，諸如頂部、底部、前部、背部、側部、或其合適的組合。
[0079]在一些實施方式中，推進機構606可以使得可移動物體600能夠在不要求所述可移動物體600的任何水平移動的情況下(例如，在不沿跑道滑行的情況下)，從表面垂直起飛或垂直降落在表面上。任選地，可以操作所述推進機構606以允許所述可移動物體600在空中懸停于特定的位置和/或取向。所述推進機構600中的一個或多個可以獨立于其他推進機構來控制。備選地，所述推進機構600可以用于同時控制。例如，所述可移動物體600可以具有多個水平定向的旋翼，所述多個水平定向的旋翼可以為所述可移動物體提供升力和/或推力?？梢灾聞铀龆鄠€水平定向的旋翼以為所述可移動物體600提供垂直起飛、垂直降落以及懸停能力。在一些實施方式中，所述水平定向的旋翼中的一個或多個可以沿順時針方向旋轉，同時水平定向的旋翼中的一個或多個可以沿逆時針方向旋轉。例如，順時針旋翼的數(shù)目可以等于逆時針旋翼的數(shù)目?？梢詥为毜馗淖兯蕉ㄏ虻男碇械拿恳粋€的旋轉速率， 以便于控制由每個旋翼產生的升力和/或推力，并且從而調整所述可移動物體600的空間位置、速度、和/或加速度(例如，相對于至多三個平移自由度和至多三個旋轉自由度)。
[0080]所述傳感系統(tǒng)608可以包括一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器可以傳感所述可移動物體600的空間位置、速度、和/或加速度(例如，相對于至多三個平移自由度和至多三個旋轉自由度)。所述一個或多個傳感器可以包括GPS傳感器、運動傳感器、慣性傳感器、近程傳感器、或圖像傳感器。在一些情況下，所述傳感系統(tǒng)608可以包括本文前文描述的傳感裝置的實施方式。由所述傳感系統(tǒng)608提供的傳感數(shù)據可以用于確定和/或控制所述可移動物體600的空間位置、速度、和/或取向(例如，使用如下所述的合適的處理單元和/或控制模塊)。備選地，所述傳感系統(tǒng)608可以用于提供有關所述可移動物體周圍的環(huán)境的數(shù)據， 諸如氣象條件、與潛在障礙物的接近度、地理特征的位置、人造建筑物的位置等等。
[0081]所述通信系統(tǒng)610使得能夠通過無線信號616與具有通信系統(tǒng)614的終端612通信。 所述通信系統(tǒng)610、614可以包括任何數(shù)目的、適合于無線通信的發(fā)射器、接收器、和/或收發(fā)器。所述通信可以是單向通信，以使得數(shù)據只在一個方向上傳輸。舉例而言，單向通信可以僅涉及所述可移動物體600向所述終端612傳輸數(shù)據，或者反之亦然。所述數(shù)據可以從所述通信系統(tǒng)610的一個或多個發(fā)射器傳輸至所述通信系統(tǒng)612的一個或多個接收器，或者反之亦然。備選地，所述通信可以是雙向通信，以使得數(shù)據可以在所述可移動物體600與所述終端612之間雙向傳輸。所述雙向通信可以涉及從所述通信系統(tǒng)610的一個或多個發(fā)射器向所述通信系統(tǒng)614的一個或多個接收器傳輸數(shù)據，并且反之亦然。
[0082]在一些實施方式中，所述終端612可以向所述可移動物體600、載體602和有效載荷 604中的一個或多個提供控制數(shù)據，并且從所述可移動物體600、載體602和有效載荷604中的一個或多個接收信息(例如，所述可移動物體、載體或有效載荷的位置和/或運動信息；由所述有效載荷傳感的數(shù)據，諸如由有效載荷相機捕捉的圖像數(shù)據)。在一些情況下，來自所述終端的控制數(shù)據可以包括用于所述可移動物體、載體、和/或有效載荷的相對位置、移動、 致動或控制的指令。例如，所述控制數(shù)據可能帶來所述可移動物體的位置和/或取向的修改 (例如，通過控制推進機構606)，或者所述有效載荷相對于所述可移動物體的移動(例如，通過控制所述載體602)。來自所述終端的所述控制數(shù)據可能會導致對所述有效載荷的控制， 諸如對相機或其他圖像捕捉裝置的操作的控制(例如，獲取靜態(tài)或動態(tài)圖片、縮放、打開或關閉、切換成像模式、改變圖像分辨率、改變焦點、改變景深、改變曝光時間、改變視角或視場)。在一些情況下，來自所述可移動物體、載體和/或有效載荷的通信可以包括來自(例如， 傳感系統(tǒng)608或有效載荷604的)一個或多個傳感器的信息。所述通信可以包括來自一個或多個不同類型的傳感器(例如，GPS傳感器、運動傳感器、慣性傳感器、近程傳感器、或圖像傳感器)的傳感信息。這類信息可以涉及可移動物體、載體和/或有效載荷的位置(例如，方位、 取向)、移動或加速度。來自有效載荷的這類信息可以包括由所述有效載荷獲取的數(shù)據或所述有效載荷的傳感狀態(tài)。由所述終端612提供或傳輸?shù)目刂茢?shù)據可以用于控制所述可移動物體600、載體602、或有效載荷604中的一個或多個的狀態(tài)。備選地或組合地，所述載體602 和所述有效載荷604各自還可以包括用于與所述終端612通信的通信模塊，以使得所述終端可以單獨與所述可移動物體600、載體602和有效載荷604通信，并且單獨控制其中的每一個。[〇〇83]在一些實施方式中，所述可移動物體600可以用于與除了終端612之外或代替終端 612的另一個遠程裝置通信。與所述可移動物體600—樣，所述終端612也可以用于與另一個遠程裝置通信。例如，所述可移動物體600和/或所述終端612可以與另一個可移動物體、或者另一個可移動物體的載體或有效載荷通信。需要時，所述遠程裝置可以為第二終端或其他計算裝置(例如，計算機、筆記本電腦、平板電腦、智能手機或其他移動裝置)。所述遠程裝置可以用于向所述可移動物體600傳輸數(shù)據、從所述可移動物體600接收數(shù)據、向所述終端 612傳輸數(shù)據、和/或從所述終端612接收數(shù)據。任選地，所述遠程裝置可以連接至因特網或其他電信網絡，以使得從所述可移動物體600和/或所述終端612接收的數(shù)據可以上傳至網站或服務器。
[0084]圖7為根據實施方式的用于控制可移動物體的系統(tǒng)700的呈方框圖形式的示意圖。 所述系統(tǒng)700可以與本文揭露的系統(tǒng)、裝置和方法的任何合適的實施方式結合使用。所述系統(tǒng)700可以包括傳感模塊702、處理單元704、非暫時性計算機可讀介質706、控制模塊708以及通信模塊710。
[0085]所述傳感模塊702可以利用不同類型的傳感器，所述傳感器以不同的方式收集與所述可移動物體相關的信息。不同類型的傳感器可以傳感不同類型的信號或來自不同來源的信號。例如，所述傳感器可以包括慣性傳感器、GPS傳感器、近程傳感器(例如，激光雷達傳感器)、或視覺/圖像傳感器(例如，相機)。所述傳感模塊702可以包括本文前文描述的傳感裝置的任何合適的實施方式。所述傳感模塊702可以操作性地連接至具有多個處理器的處理單元704。在一些實施方式中，所述傳感模塊可以操作性地連接至傳輸模塊712(例如，WiFi 圖像傳輸模塊 )，所述傳輸模塊 712 用于直接向合適的外置裝置或系統(tǒng)傳輸傳感數(shù)據裝置。例如，所述傳輸模塊712可以用于向遠程終端傳輸由所述傳感模塊702的相機捕捉的圖像。[〇〇86] 所述處理單元704可以具有一個或多個處理器，諸如可編程處理器(例如，中央處理器(CPU))。所述處理單元704可以操作性地連接至非暫時性計算機可讀介質706。所述非暫時性計算機可讀介質706可以存儲可由所述處理單元704執(zhí)行來進行一個或多個步驟的邏輯、代碼、和/或程序指令。所述非暫時性計算機可讀介質可以包括一個或多個存儲器單元(例如，可移除介質或者外置存儲器，諸如SD卡或隨機存取存儲器(RAM))。在一些實施方式中，來自所述傳感模塊702的數(shù)據可以直接傳送至并存儲在所述非暫時性計算機可讀介質706的存儲器單元中。所述非暫時性計算機可讀介質706的所述存儲器單元可以存儲可由所述處理單元704執(zhí)行以進行本文描述的方法的任何合適的實施方式的邏輯、代碼、和/或程序指令。例如，所述處理單元704可以用于執(zhí)行以下指令:致使所述處理單元704的一個或多個處理器分析由所述傳感模塊產生的傳感數(shù)據。所述存儲器單元可以存儲來自所述傳感模塊的有待由所述處理單元704處理的傳感數(shù)據。在一些實施方式中，所述非暫時性計算機可讀介質706的所述存儲器單元可以用于存儲由所述處理單元704產生的處理結果。[〇〇87] 在一些實施方式中，所述處理單元704可以操作性地連接至用于來控制所述可移動物體的狀態(tài)的控制模塊708。例如，所述控制模塊708可以用于控制所述可移動物體的推進機構，以調整所述可移動物體相對于六個自由度的空間位置、速度、和/或加速度。備選地或組合地，所述控制模塊708可以控制載體、有效載荷、或傳感模塊中的一個或多個狀態(tài)。 [〇〇88]所述處理單元704可以操作性地連接至通信模塊710,所述通信模塊710用于傳輸和/或接收來自一個或多個外置裝置(例如，終端、顯示裝置、或其他遠程控制器)的數(shù)據?？梢允褂萌魏魏线m的通信手段，諸如有線通信或無線通信。例如，所述通信模塊710可以利用局域網(LAN)、廣域網(WAN)、紅外線、無線電、WiF1、點對點(P2P)網絡、電信網絡、云通信等等中的一個或多個。任選地，可以使用中繼站，諸如信號塔、衛(wèi)星、或移動臺。無線通信可以是近程相關的或近程不相關的。在一些實施方式中，所述通信可能需要或不需要在視線內。 所述通信模塊710可以傳輸和/或接收來自所述傳感模塊702的傳感數(shù)據、由所述處理單元 704產生的處理結果、預定控制數(shù)據、來自終端或遠程控制器的用戶命令等等中的一個或多個。[〇〇89]所述系統(tǒng)700的部件可以任何合適的配置來布置。例如，所述系統(tǒng)700的部件中的一個或多個可以位于所述可移動物體、載體、有效載荷、終端、傳感系統(tǒng)、或另外的與上述各項中的一個或多個通信的外置裝置上。另外，雖然圖7描繪了單一處理單元704和單一非暫時性計算機可讀介質706,但本領域技術人員將了解，這并不意圖是限制性的，并且所述系統(tǒng)700可以包括多個處理單元和/或非暫時性計算機可讀介質。在一些實施方式中，所述多個處理單元和/或非暫時性計算機可讀介質中的一個或多個可以位于不同的位置，諸如位于所述可移動物體、載體、有效載荷、終端、傳感模塊、另外的與以上各項中的一個或多個通信的外置裝置、或者其合適的組合上，以使得由所述系統(tǒng)700執(zhí)行的處理和/或存儲器功能的任何合適的方面可以發(fā)生在前述位置中的一處或多處。
[0090]雖然本文已示出和描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但對于本領域技術人員而言明顯的是，這類實施方式僅通過舉例提供。在不脫離本發(fā)明的情況下，本領域技術人員現(xiàn)將想到的眾多變化、改變和取代。應當理解，本文描述的本發(fā)明的實施方式的各種替代方案都可以采用來實踐本發(fā)明。以下權利要求意圖限定本發(fā)明的范圍并且在這些權利要求及其等效形式的范圍內的方法和結構也涵蓋在內。
【主權項】
1.一種用于確定可移動物體的空間位置的裝置，所述裝置包括:由可移動物體攜帶的支撐基座；一個或多個加速度計通過第一阻尼元件連接至所述支撐基座，所述第一阻尼元件用于 阻尼所述一個或多個加速度計的運動；以及一個或多個陀螺儀通過第二阻尼元件連接至所述支撐基座，所述第二阻尼元件用于阻 尼所述一個或多個陀螺儀的運動，其中由所述第一阻尼元件提供的運動阻尼量大于由所述 第二阻尼元件提供的運動阻尼量。2.如權利要求1所述的裝置，其中所述可移動物體為無人飛行器(UAV)。3.如權利要求1所述的裝置，其中所述一個或多個加速度計為微機電系統(tǒng)(MEMS)加速 度計。4.如權利要求1所述的裝置，其中所述一個或多個加速度計用于檢測所述可移動物體 相對于至多三個運動軸的加速度。5.如權利要求1所述的裝置，其中所述一個或多個陀螺儀為MEMS陀螺儀。6.如權利要求1所述的裝置，其中所述一個或多個陀螺儀用于檢測所述可移動物體相 對于至多三個旋轉軸的旋轉。7.如權利要求1所述的裝置，其中所述第一阻尼元件或所述第二阻尼元件中的至少一 個包括海綿、發(fā)泡體、或橡膠材料。8.如權利要求1所述的裝置，其中所述第一阻尼元件的剛度小于所述第二阻尼元件的剛度。9.如權利要求8所述的裝置，其中對所述第一阻尼元件的所述剛度進行選擇以減少與 由所述一個或多個加速度計產生的信號相關聯(lián)的噪聲，并且對所述第二阻尼元件的所述剛 度進行選擇以減少與由所述一個或多個陀螺儀產生的信號相關聯(lián)的噪聲。10.—種用于確定可移動物體的空間位置的裝置，所述裝置包括:由可移動物體攜帶的支撐基座；多個慣性測量單元，每個慣性測量單元包括至少一個加速度計和至少一個陀螺儀；以 及多個阻尼元件，每個阻尼元件將所述多個慣性測量單元中的至少一個慣性測量單元連 接至所述支撐基座，以便于阻尼所述多個慣性測量單元中的所述至少一個慣性測量單元的 運動。11.如權利要求10所述的裝置，其中所述多個阻尼元件中的至少一些提供不同的運動阻尼量。12.如權利要求10所述的裝置，其中所述可移動物體為無人飛行器(UAV)。13.如權利要求10所述的裝置，其中所述多個慣性測量單元中的至少一個慣性測量單 元包括微機電系統(tǒng)(MEMS)加速度計。14.如權利要求10所述的裝置，其中所述多個慣性測量單元中的至少一個慣性測量單 元包括微機電系統(tǒng)(MEMS)陀螺儀。15.如權利要求10所述的裝置，其中所述多個阻尼元件中的至少一個阻尼元件包括海 綿、發(fā)泡體、或橡膠材料。16.如權利要求10所述的裝置，其中所述多個阻尼元件中的至少一個阻尼元件連接至所述多個慣性測量單元中的一個以上的慣性測量單元連接。17.如權利要求10所述的裝置，進一步包括處理單元，所述處理單元用于從所述多個慣 性測量單元中的每一個接收指示所述可移動物體的加速度和/或旋轉的信號，并且處理所 述接收的信號以確定所述可移動物體的所述加速度和/或旋轉。18.如權利要求17所述的裝置，其中所述處理單元使用冗余方法來處理所述接收的信 號。19.如權利要求17所述的裝置，其中所述處理單元通過對所述接收的信號求平均值來 處理所述接收的信號。20.如權利要求17所述的裝置，其中所述多個慣性測量單元包括第一慣性測量單元和 第二慣性測量單元，并且其中所述接收的信號包括第一信號，所述第一信號從所述第一慣 性測量單元的所述至少一個加速度計接收；以及第二信號，所述第二信號從所述第二慣性 測量單元的所述至少一個陀螺儀接收。21.如權利要求20所述的裝置，其中所述第一信號指示所述可移動物體相對于至多三 個運動軸的所述加速度，并且所述第二信號指示所述可移動物體相對于至多三個旋轉軸的 所述旋轉。22.如權利要求20所述的裝置，其中所述多個阻尼元件包括第一阻尼元件和第二阻尼 元件，并且其中所述第一慣性測量單元通過所述第一阻尼元件連接到所述支撐基座，并且 所述第二慣性測量單元通過所述第二阻尼元件連接到所述支撐基座。23.如權利要求22所述的裝置，其中所述第一阻尼元件提供大于所述第二阻尼元件的 運動阻尼量。24.—種用于確定可移動物體的空間位置的裝置，所述裝置包括:由可移動物體攜帶的支撐基座；一個或多個加速度計，所述一個或多個加速度計通過阻尼元件連接至所述支撐基座， 所述阻尼元件用于阻尼所述一個或多個加速度計的運動；以及一個或多個陀螺儀，所述一個或多個陀螺儀直接連接至所述支撐基座。25.如權利要求24所述的裝置，其中所述可移動物體為無人飛行器(UAV)。26.如權利要求24所述的裝置，其中所述一個或多個加速度計為微機電系統(tǒng)(MEMS)加 速度計。27.如權利要求24所述的裝置，其中所述一個或多個陀螺儀為MEMS陀螺儀。28.如權利要求24所述的裝置，其中所述阻尼元件包括海綿、發(fā)泡體、或橡膠材料。29.如權利要求24所述的裝置，其中所述阻尼元件具有被選擇來減少由所述一個或多 個加速度計產生的信號的噪聲的剛度。30.如權利要求24所述的裝置，其中所述阻尼元件用于阻尼所述一個或多個加速度計的震動。
【文檔編號】G01C21/18GK106030245SQ201480076395
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2014年4月25日
【發(fā)明人】宋健宇, 石仁利, 汪滔
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司