示出本文實施例的原理。另外，在權(quán)利要求中，單詞“包括”并未排除其它元件或步驟，以及不定冠詞“一”“一個”并不排除多個。
【主權(quán)項】
1.一種由車輛(2)的用于確定所述車輛(2)沿道路(3)的位置的定位系統(tǒng)(I)來執(zhí)行的方法，其道路(3)包括設(shè)置于所述道路(3)的道路表面上的一個或幾個道路標(biāo)記(4)，所述方法包括: 檢測(401)多個道路標(biāo)記⑷； 基于將所述道路標(biāo)記⑷的所檢測的特性(10，11，12，13，14，15，16a，16b)與存儲的地圖數(shù)據(jù)(20)的繪制的道路標(biāo)記(24)的繪制特性(241)進(jìn)行比較，將所述多個道路標(biāo)記(4)與所述繪制的道路標(biāo)記(24)進(jìn)行匹配(403); 識別(405)繪制的所識別的道路標(biāo)記(25)，所述繪制的所識別的道路標(biāo)記(25)被確定為與所述多個道路標(biāo)記中的檢測的所識別的道路標(biāo)記(5)相對應(yīng)；以及 基于與所述繪制的所識別的道路標(biāo)記(25)相關(guān)聯(lián)的繪制的道路標(biāo)記位置(251，252)來確定(407)所述車輛(2)沿所述道路(3)的定位估計。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中: 所述檢測(401)所述多個道路標(biāo)記(4)借助于包括在所述定位系統(tǒng)(I)中的視覺傳感器單元(31)來執(zhí)行； 所述匹配(403)所述多個道路標(biāo)記(4)借助于包括在所述定位系統(tǒng)(I)中的匹配單元(32)來執(zhí)行； 所述存儲的地圖數(shù)據(jù)存儲在包括在所述定位系統(tǒng)(I)中的存儲單元(35)上； 所述識別(405)所述繪制的所識別的道路標(biāo)記(25)借助于包括在所述定位系統(tǒng)(I)中的識別單元(33)來執(zhí)行；和/或 所述確定(407)所述車輛的所述定位估計借助于包括在所述定位系統(tǒng)(I)中的定位確定單元(34)來執(zhí)行。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2中的任意一項所述的方法，其中，所述確定(407)車輛(2)的定位估計包括估計從所述檢測的所識別的道路標(biāo)記(5)至所述車輛(2)的相對距離(51)。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項所述的方法，其中，所述存儲的地圖數(shù)據(jù)(20)是基于全局坐標(biāo)系來表達(dá)的。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項所述的方法，其中，所述檢測(401)多個道路標(biāo)記(4)包括檢測多個車道標(biāo)記和/或中心線路，其車道標(biāo)記和/或中心線路斷斷續(xù)續(xù)地被設(shè)置為形成沿所述道路(3)的筆直的和/或彎曲的斷斷續(xù)續(xù)的線路。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任意一項所述的方法，其中，所述道路標(biāo)記(4)的所述特性(10，11，12，13，14，15，16a，16b)和/或所述繪制的道路標(biāo)記(24)的所述繪制特性(241)包括:道路標(biāo)記⑷的長度(10，13)、寬度、曲率或形狀(16a，16b)、和/或道路標(biāo)記⑷之間的距離(12，15)、間隔(11，14)或關(guān)系中的一個或組合。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任意一項所述的方法，其中，所述檢測(401)多個道路標(biāo)記(4)包括: 檢測所述多個道路標(biāo)記⑷的道路標(biāo)記的近端(41)和/或遠(yuǎn)端(42);和 其中所述確定(407)所述車輛(2)的所述定位估計包括: 基于與所述繪制的所識別的道路標(biāo)記(25)相關(guān)聯(lián)的繪制的近端位置(251)和/或繪制的遠(yuǎn)端位置(252)來確定所述車輛(2)的所述定位估計。8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任意一項所述的方法，還包括: 檢測(402)沿所述道路(3)的至少一個固定對象(6，7，8); 基于將所述至少一個固定對象(6，7，8)的檢測特性(17，18，19a，19b，19c)與繪制的固定對象(26，27，28)的繪制特性(261，271，281)進(jìn)行比較，將所述至少一個固定對象(6，7，8)與所述繪制的固定對象(26，27，28)進(jìn)行匹配；以及 識別(406)被確定為與所述至少一個固定對象(6，7，8)的檢測的所識別的固定對象(9)相對應(yīng)的繪制的所識別的固定對象(29); 其中所述確定(407)還包括: 基于與所述繪制的所識別的固定對象(29)相關(guān)聯(lián)的繪制的固定對象位置(291，292)另外確定所述車輛(2)的所述定位估計。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中: 所述檢測(402)至少一個固定對象(6，7，8)借助于所述視覺傳感器(31)來執(zhí)行； 所述匹配(404)所述至少一個固定對象(6，7，8)借助于所述匹配單元(32)來執(zhí)行；和/或 所述識別(406)所述繪制的所識別的固定對象(29)借助于所述識別單元(33)來執(zhí)行。10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中的任意一項所述的方法，其中: 所述檢測(401)多個道路標(biāo)記(4)和/或所述檢測(402)至少一個固定對象(6，7，8)包括借助于至少一個相機來進(jìn)行檢測。11.一種車輛(2)的用于確定所述車輛(2)沿道路(3)的位置的定位系統(tǒng)(1)，其道路(3)包括設(shè)置于所述道路(3)的道路表面上的一個或幾個道路標(biāo)記(4)，所述定位系統(tǒng)(I)包括: 視覺傳感器單元(31)，所述視覺傳感器單元(31)適合于檢測(401)多個道路標(biāo)記(4); 匹配單元(32)，所述匹配單元(32)適合于:基于將所述道路標(biāo)記(4)的檢測特性(10，11，12，13，14，15，16a，16b)與存儲在所述定位系統(tǒng)(I)的存儲單元(35)上的存儲地圖數(shù)據(jù)(20)的繪制的道路標(biāo)記(24)的繪制特性(241)進(jìn)行比較，將所述多個道路標(biāo)記(4)與所述繪制的道路標(biāo)記(24)進(jìn)行匹配(403); 識別單元(33)，所述識別單元(33)適合于識別(405)繪制的所識別的道路標(biāo)記(25)，所述繪制的所識別的道路標(biāo)記(25)被確定為與所述多個道路標(biāo)記(4)的檢測的所識別的道路標(biāo)記(5)相對應(yīng)； 定位確定單元(34)，所述定位確定單元(34)適合于基于與所述繪制的所識別的道路標(biāo)記(25)相關(guān)聯(lián)的繪制的道路標(biāo)記位置(251，252)來確定(407)所述車輛(2)沿所述道路(3)的定位估計。12.—種包括根據(jù)權(quán)利要求11所述的定位系統(tǒng)(I)的車輛(2)，例如是自主車輛。13.一種由繪制單元(50)執(zhí)行的方法，所述方法用于創(chuàng)建反映了與道路(3)相關(guān)聯(lián)的特性的地圖數(shù)據(jù)(20)，所述地圖數(shù)據(jù)(20)用于使得車輛(2)的定位系統(tǒng)(I)能夠確定所述車輛(2)沿所述道路(3)的位置，所述方法包括: 通過獲取與所述道路(3)相關(guān)聯(lián)的特性來創(chuàng)建(501)所述地圖數(shù)據(jù)(20)，與所述道路(3)相關(guān)聯(lián)的所述特性包括設(shè)置于所述道路(3)的道路表面上的一個或幾個道路標(biāo)記(4)的特性，以便從而使得所述定位系統(tǒng)(I)能夠執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至10中的任意一項所述的方法中的任意一種方法。14.一種用于創(chuàng)建反映了與道路(3)相關(guān)聯(lián)的特性的地圖數(shù)據(jù)(20)的繪制單元(50)，所述地圖數(shù)據(jù)(20)用于使得車輛(2)的定位系統(tǒng)(I)能夠確定所述車輛(2)沿所述道路(3)的位置，所述繪制單元(50)適合于: 通過獲取與所述道路(3)相關(guān)聯(lián)的特性生成(501)創(chuàng)建所述地圖數(shù)據(jù)(20)，與道路相關(guān)聯(lián)的所述特性包括設(shè)置于所述道路(3)的道路表面上的一個或幾個道路標(biāo)記(4)的特性，以便從而使得所述定位系統(tǒng)(I)能夠執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至10中的任意一項所述的方法中的任意一種方法。
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于確定車輛的位置的方法和系統(tǒng)。本發(fā)明涉及一種由車輛(2)的用于確定所述車輛沿道路(3)的位置的定位系統(tǒng)(1)來執(zhí)行的方法，其道路包括設(shè)置于所述道路的道路表面上的一個或幾個道路標(biāo)記(4)。所述定位系統(tǒng)檢測(401)多個道路標(biāo)記；基于將所述道路標(biāo)記的所檢測的特性(10，11，12，13，14，15，16a，16b)與存儲的地圖數(shù)據(jù)(20)的繪制的道路標(biāo)記的繪制特性(241)進(jìn)行比較，將所述多個道路標(biāo)記與所述繪制的道路標(biāo)記(24)進(jìn)行匹配(403)。此外，所述定位系統(tǒng)識別(405)繪制的所識別的道路標(biāo)記(25)，所述繪制的所識別的道路標(biāo)記(25)被確定為與所述多個經(jīng)檢測的所識別的道路標(biāo)記(5)相對應(yīng)；以及基于與所述繪制的所識別的道路標(biāo)記相關(guān)聯(lián)的繪制的道路標(biāo)記位置(251，252)來確定(407)所述車輛沿所述道路的定位估計。本公開還涉及根據(jù)上述內(nèi)容的定位系統(tǒng)，車輛包括這種定位系統(tǒng)，和繪制單元以及在其中執(zhí)行的繪制方法，所述繪制方法用于創(chuàng)建由上述的定位系統(tǒng)使用的地圖數(shù)據(jù)。
【IPC分類】G01C21/32
【公開號】CN104977012
【申請?zhí)枴緾N201510235710
【發(fā)明人】E·斯騰堡, J·林-索爾泰德
【申請人】沃爾沃汽車公司
【公開日】2015年10月14日
【申請日】2015年3月4日
【公告號】EP2918974A1, US20150260530