用于確定車輛位置的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于確定車輛(1)相對(duì)于車輛路徑的道路(10)的位置的方法，其包括以下步驟：連續(xù)地估算(S1)所述車輛的至少一個(gè)側(cè)面部分與所述車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之間的距離；以及在如此確定的距離的基礎(chǔ)上來(lái)確定(S2)車輛的橫向位置。本發(fā)明還涉及一種用于確定車輛相對(duì)于車輛路徑的道路的位置的系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序和一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
【專利說(shuō)明】用于確定車輛位置的方法和系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序所述的用于確定車輛位置的方法。本發(fā)明還涉及根據(jù)權(quán)利要求9的前序所述的用于確定車輛位置的系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及機(jī)動(dòng)車。本發(fā)明還涉及計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

【背景技術(shù)】
[0002]一些車輛配備有攝像機(jī)和/或其他傳感器，它們被布置為檢測(cè)處于車輛路徑的道路上的、處于車輛的前面或者車輛的后面的車道標(biāo)線，以判斷所述車輛在所述道路上處于哪條車道內(nèi)并且在所述車道的什么位置。因而，如果車輛無(wú)意中駛出了車道，能夠采用這一信號(hào)發(fā)出警告，和/或采用其控制處于該車道內(nèi)的車輛。
[0003]這些傳感器在暫時(shí)性地或者在較長(zhǎng)的時(shí)段內(nèi)探測(cè)路標(biāo)時(shí)可能由于路標(biāo)的磨損、路標(biāo)不存在或者冬季路狀等而遇到各種問(wèn)題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的一個(gè)目的在于實(shí)現(xiàn)一種用于確定車輛沿著車輛路徑的道路的位置的方法，該方法是有效的，并且能夠?qū)崿F(xiàn)可靠的確定。
[0005]本發(fā)明的另一目的在于實(shí)現(xiàn)一種用于確定車輛沿著車輛路徑的道路的位置的系統(tǒng)，該系統(tǒng)是有效的，并且能夠?qū)崿F(xiàn)可靠的確定。
[0006]將在下面的描述當(dāng)中闡述的這些和其他目的是通過(guò)具有上文描述的類型并且還表現(xiàn)出了在所附的獨(dú)立權(quán)利要求1、9、17、18和19的特征限定部分當(dāng)中詳細(xì)說(shuō)明了的特征的方法、系統(tǒng)、機(jī)動(dòng)車、計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)的。在所附的從屬權(quán)利要求2-8和10-16中定義了所述方法和系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例。
[0007]根據(jù)本發(fā)明，這些目的是采用根據(jù)權(quán)利要求1的特征的用于確定車輛相對(duì)于車輛路徑的道路的位置的方法而實(shí)現(xiàn)的。由此實(shí)現(xiàn)了一種有效的用于確定車輛相對(duì)于車輛路徑的道路的位置的手段，其能夠單獨(dú)使用，或者用作對(duì)其他的相對(duì)于車輛路徑的道路的車輛位置的確定的補(bǔ)充，例如，所述的其他確定是檢測(cè)沿車輛路徑的道路的路標(biāo)。因此，能夠更加可靠地確定車輛相對(duì)于車輛路徑的道路的位置。
[0008]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述方法包括權(quán)利要求2中的特征。能夠通過(guò)利用這樣的地形特征有效地估算車輛側(cè)面和路邊之間的距離。
[0009]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述方法包括權(quán)利要求3中的特征。這樣的裝置能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)所述距離的有效估算。
[0010]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述方法包括權(quán)利要求4中的特征。由此獲得了有關(guān)車輛是否位于所述道路上的車道內(nèi)，如果是又位于哪條車道內(nèi)以及車輛在該車道內(nèi)的位置的信息。
[0011]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述方法包括權(quán)利要求5中的特征。通過(guò)利用已知的車輛位置估算所述距離，并且采取這一到地形特征的距離對(duì)于給定的時(shí)間段恒定的方案，能夠利用這一信息學(xué)習(xí)相對(duì)于道路的車輛位置，例如，以作為通過(guò)檢測(cè)路標(biāo)而已知的車輛位置的信息的冗余，從而在沿道路的某一部分的路標(biāo)不可探測(cè)的情況下能夠采用估算出的所述距離跟蹤車輛的位置。
[0012]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述方法包括權(quán)利要求6中的特征。這是一種有效的確定車輛位置的方式。
[0013]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述方法包括權(quán)利要求7中的特征。在駕駛員知道車輛處于車道上的正確位置/正確車道內(nèi)時(shí)，能夠由駕駛員做出所述確認(rèn)。
[0014]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述方法包括權(quán)利要求8中的特征。通過(guò)GPS和可以包括路寬的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行所述確定，由此能夠連續(xù)地更新這一信息，從而能夠?qū)⒌缆诽卣鞯娜魏巫兓紤]在內(nèi)，由此能夠?qū)崿F(xiàn)在所述距離的基礎(chǔ)上可靠地確定車輛位置。
[0015]根據(jù)本發(fā)明，這些目的還通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求9中的特征的用于確定車輛相對(duì)于車輛路徑的位置的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。由此獲得了一種有效的用于確定車輛相對(duì)于車輛路徑的道路的位置的手段，其可以單獨(dú)使用或者用作對(duì)其他的相對(duì)于車輛路徑的道路的車輛位置的確定的補(bǔ)充，例如，所述的其他確定是檢測(cè)沿車輛路徑的道路的路標(biāo)。因此，能夠更加可靠地確定車輛相對(duì)于車輛路徑的道路的位置。
[0016]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求10中的特征。能夠通過(guò)利用這樣的地形特征實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛側(cè)面和路邊之間的有效距離估算。
[0017]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求11中的特征。這樣的裝置能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)所述距離的有效估算。
[0018]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求12中的特征。由此獲得了有關(guān)車輛是否位于所述道路上的車道內(nèi)，如果是又位于哪條車道內(nèi)以及其在該車道內(nèi)的位置的信息。
[0019]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求13中的特征。通過(guò)利用已知的車輛位置估算所述距離，并采取這一到地形特征的距離對(duì)于給定的時(shí)間段恒定的方案，能夠利用這一信息學(xué)習(xí)車輛相對(duì)于道路的位置，例如，以作為通過(guò)檢測(cè)路標(biāo)而已知的車輛位置的信息的冗余，從而在沿道路的某一部分的路標(biāo)不可探測(cè)的情況下能夠采用估算出的所述距離跟蹤車輛的位置。
[0020]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求14中的特征。這是一種有效的確定車輛位置的方式。
[0021]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求15中的特征。在駕駛員知道車輛處于車道上的正確位置/正確車道內(nèi)時(shí)，能夠由駕駛員做出所述確認(rèn)。
[0022]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求16中的特征。通過(guò)GPS和可以包括路寬的地圖數(shù)據(jù)實(shí)施所述確定，由此能夠連續(xù)地更新這一信息，從而能夠?qū)⒌缆诽卣鞯娜魏巫兓紤]在內(nèi)，由此能夠?qū)崿F(xiàn)在所述距離的基礎(chǔ)上可靠地確定車輛位置。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0023]在結(jié)合附圖閱讀的情況下參考下述詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明將得到更好的理解，其中，相同的附圖標(biāo)記在很多圖中一致地表示相同的元件，并且其中:
[0024]圖1示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)動(dòng)車；
[0025]圖2示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于確定車輛位置的系統(tǒng)的方框圖；
[0026]圖3示意性地示出了在道路上行進(jìn)的機(jī)動(dòng)車的頂視圖；
[0027]圖4a_b示意性地示出了在道路上行進(jìn)的機(jī)動(dòng)車的后視圖；
[0028]圖5示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的方框圖；以及
[0029]圖6示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的計(jì)算機(jī)。

【具體實(shí)施方式】
[0030]文中的“鏈路”一詞是指通信鏈路，其可以是諸如光電通信線路的實(shí)體線路或者可以是諸如無(wú)線連接的非實(shí)體線路，例如，無(wú)線電鏈路或微波鏈路。
[0031]“車輛路徑的地形特征”這一表述當(dāng)中的“地形特征” 一詞文中是指任何接近車輛的側(cè)面部分以用于估算距離的適當(dāng)參考點(diǎn)，包括與道路存在聯(lián)系的具有道路屏障和/或側(cè)面標(biāo)線和/或道路終端和/或所存在的斜坡部分和/或隔柵部分的形式的對(duì)象。
[0032]“車輛的側(cè)面部分” 一詞這里是指車輛的右側(cè)和/或左側(cè)，和/或在車輛的縱向內(nèi)沿車輛的一側(cè)的長(zhǎng)向側(cè)面部分。
[0033]圖1示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)動(dòng)車。例示的車輛I由重型車輛構(gòu)成，其具有帶駕駛室2的卡車的形式?；蛘?，所述車輛可以由任何適當(dāng)?shù)能囕v構(gòu)成，例如，公共汽車或汽車。所述車輛含有根據(jù)本發(fā)明的用于確定車輛位置的系統(tǒng)I。
[0034]2示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于確定車輛位置的系統(tǒng)I的方框圖。
[0035]系統(tǒng)I包括用于所述確定的電子控制單元100。
[0036]系統(tǒng)I包括用于連續(xù)地估算車輛的至少一個(gè)側(cè)面部分與車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征之間的距離的距離估算模塊110。所述距離估算模塊包括側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置由攝像機(jī)裝置、雷達(dá)裝置和/或激光測(cè)量裝置構(gòu)成?？梢圆捎萌魏芜m當(dāng)?shù)挠糜谶B續(xù)地估算所述側(cè)面部分和所述地形特征之間的距離的距離估算模塊。
[0037]根據(jù)一種變型，所述系統(tǒng)I還包括用于確定相對(duì)于所述道路的橫向車輛位置的車輛位置確定模塊120。
[0038]根據(jù)一種變型，所述車輛位置確定模塊包括用于檢測(cè)所述道路上的路標(biāo)的路標(biāo)檢測(cè)模塊122。根據(jù)一種變型，所述路標(biāo)檢測(cè)模塊122包括攝像機(jī)裝置。
[0039]根據(jù)一種變型，所述車輛位置確定模塊120包括用于確認(rèn)相對(duì)于所述道路的期望橫向車輛位置的確認(rèn)模塊124。根據(jù)一種變型，做出所述確認(rèn)是由于(例如)駕駛員在意識(shí)到車輛的當(dāng)前橫向位置時(shí)通過(guò)所述確認(rèn)模塊124人工確認(rèn)了車輛的位置，以及車輛的當(dāng)前橫向位置是期望位置，即車輛處于所述道路上的正確車道內(nèi)。
[0040]根據(jù)一種變型，所述車輛位置確定模塊120包括路徑確定模塊126，其提供沿車輛路徑的預(yù)定道路特征和沿車輛路徑的車輛位置。
[0041]根據(jù)一種變型，所述路徑確定模塊126包括含有所述道路特征的地圖信息單元126a，其中，根據(jù)一種變型，所述道路特征包括有關(guān)路寬、車道數(shù)量、車道寬度、從路邊到諸如道路屏障的地形特征的距離等的信息。所述路徑確定模塊還包括諸如GPS的地理位置確定系統(tǒng)126b。
[0042]所述車輛位置確定模塊120可以包括所述路標(biāo)檢測(cè)模塊122、所述確認(rèn)模塊124和所述路徑確定模塊126中的一個(gè)或多個(gè)。
[0043]所述系統(tǒng)包括用于處理有關(guān)沿車輛路徑的道路的車輛位置的信息的車輛位置處理模塊130。根據(jù)一種變型，所述車輛位置處理模塊130包括被布置為在(例如)車輛偏離其行駛的車道的情況下對(duì)駕駛員發(fā)出警告的警告模塊。根據(jù)一種變型，所述車輛位置處理模塊130包括在車輛偏離其在所述道路上的期望位置,例如，因偏離其行駛的車道而偏離的情況下校正車輛位置的車輛位置校正模塊。所述車輛位置處理模塊130可以既包括所述警告模塊，又包括所述車輛位置校正模塊。
[0044]電子控制單元100通過(guò)鏈路105信號(hào)連接至所述距離估算模塊。將電子控制單元100布置為通過(guò)鏈路105接收來(lái)自距離估算模塊110的表示車輛的側(cè)面部分與車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征之間的距離數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0045]電子控制單元100通過(guò)鏈路115信號(hào)連接至所述車輛位置確定模塊120。將電子控制單元100布置為通過(guò)鏈路115接收來(lái)自車輛確定模塊120的表示相對(duì)于所述道路的車輛橫向位置的橫向數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0046]根據(jù)一種變型，電子控制單元100通過(guò)鏈路116信號(hào)連接至所述路標(biāo)檢測(cè)模塊122。將電子控制單元100布置為通過(guò)鏈路116接收來(lái)自路標(biāo)檢測(cè)模塊122的表示相對(duì)于所述檢測(cè)到的路標(biāo)的車輛橫向位置的路標(biāo)數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0047]根據(jù)一種變型，電子控制單元100通過(guò)鏈路117信號(hào)連接至所述確認(rèn)模塊124。將電子控制單元100布置為通過(guò)鏈路117接收來(lái)自確認(rèn)模塊124的表示確認(rèn)相對(duì)于道路的車輛橫向位置是否正確的數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0048]根據(jù)一種變型，電子控制單元100通過(guò)鏈路118信號(hào)連接至所述路徑確定模塊126。將電子控制單元100布置為通過(guò)鏈路118接收來(lái)自路徑確定模塊126的表示沿車輛路徑的當(dāng)前位置處的道路特征的信號(hào)。
[0049]將電子控制單元100布置為在所述距離數(shù)據(jù)和所述橫向位置數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上確定相對(duì)于車輛路徑的道路的當(dāng)前車輛橫向位置。
[0050]根據(jù)一種變型，電子控制單元100通過(guò)鏈路135信號(hào)連接至所述車輛位置處理模塊130。將電子控制單元100布置為通過(guò)鏈路135發(fā)送來(lái)自車輛位置處理模塊130的表示在沿車輛路徑的當(dāng)前位置處相對(duì)于車輛路徑的道路的橫向位置數(shù)據(jù)的信號(hào)。
[0051]根據(jù)一種變型，將電子控制單元100布置為，在采取到車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的所述地形特征，例如，道路屏障等的距離在至少在一定的時(shí)間段/路段內(nèi)恒定的方案的情況下，通過(guò)所述表示距離數(shù)據(jù)的信號(hào)和來(lái)自所述路標(biāo)檢測(cè)模塊122的橫向位置數(shù)據(jù)確定車輛在所述道路上的車道內(nèi)的位置。
[0052]根據(jù)一種變型，這是通過(guò)使距離數(shù)據(jù)與位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較實(shí)現(xiàn)的，其中，到所述地形特征的特定距離對(duì)應(yīng)于道路上的期望位置，因此能夠通過(guò)連續(xù)地估算車輛的至少一個(gè)側(cè)面部分與車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征之間的距離而保持這一位置。
[0053]在表示通過(guò)所述路標(biāo)檢測(cè)模塊122的檢測(cè)得到的橫向位置數(shù)據(jù)的信號(hào)在某一路段上由于所述路標(biāo)的不可檢測(cè)而消失一段時(shí)間的情況下，由此能夠借助所述距離數(shù)據(jù)確定沿所述車輛的道路的車輛位置。
[0054]根據(jù)一種變型，將電子控制單元100布置為在采取到車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的所述地形特征，例如，道路屏障等的距離至少在一定的時(shí)間段/路段內(nèi)恒定的方案的情況下，通過(guò)所述表示距離數(shù)據(jù)的信號(hào)和確認(rèn)數(shù)據(jù)124確定車輛在所述道路上的車道內(nèi)的位置，由此通過(guò)所述距離數(shù)據(jù)確定沿所述車輛的道路的車輛位置。
[0055]根據(jù)一種變型，所述距離估算模塊110包含于一個(gè)電子控制單元內(nèi)，所述車輛位置確定模塊120包含于另一電子控制單兀內(nèi)。
[0056]圖3示意性地示出了在道路10上行駛的機(jī)動(dòng)車I的頂視圖，圖4a_b是在道路10上行駛的機(jī)動(dòng)車I的后視圖。
[0057]圖3示出了具有兩條車道10a、10b的道路10、將道路劃分成多條車道的路邊標(biāo)線12和路標(biāo)14。車輛I正在車道之一 1a內(nèi)行駛于道路10上。車輛I含有布置在車輛I的一側(cè)Ia的側(cè)面部分上的第一側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置20，從而連續(xù)地估算車輛I的側(cè)面部分與車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征30之間的距離，車輛I還含有布置在所述車輛的相對(duì)側(cè)Ib的側(cè)面部分上的第二側(cè)面?zhèn)鞲衅?2，從而連續(xù)地測(cè)量所述車輛所述側(cè)面部分與車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征32之間的距離。將相應(yīng)的感測(cè)裝置20、22布置為通過(guò)檢測(cè)場(chǎng)20a、22a檢測(cè)側(cè)面部分和地形特征30、32之間的距離。所述側(cè)面?zhèn)鞲衅骺梢杂蓴z像機(jī)裝置、無(wú)線電裝置和/或激光測(cè)量裝置構(gòu)成。
[0058]所述車輛含有根據(jù)一種變型為攝像機(jī)裝置40的路標(biāo)檢測(cè)模塊40，以檢測(cè)所述道路10上的路標(biāo)12、14。將所述路標(biāo)檢測(cè)模塊40布置為通過(guò)視場(chǎng)40a檢測(cè)路標(biāo)?？梢詫⑺雎窐?biāo)檢測(cè)模塊40布置到所述車輛的前面和/或所述車輛的后面，以實(shí)現(xiàn)所述的對(duì)路標(biāo)12、14的檢測(cè)。
[0059]將側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置20、22和攝像機(jī)裝置40連同電子控制單元一起包含到(例如)根據(jù)圖2的系統(tǒng)當(dāng)中。通過(guò)借助來(lái)自路標(biāo)檢測(cè)模塊40的表示位置數(shù)據(jù)的信號(hào)確定車輛位置，之后將其與來(lái)自側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置20、22的距離數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，即使路標(biāo)14對(duì)于路標(biāo)檢測(cè)模塊40而言是不可見的，也能夠通過(guò)連續(xù)地估算車輛I的至少一個(gè)側(cè)面部分與車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征30、32之間的距離而確定車輛I的位置。
[0060]在圖4a中，所述車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征由處于道路的相應(yīng)側(cè)面上的道路屏障130、132構(gòu)成。在圖4b中，所述車輛路徑的接近一個(gè)側(cè)面部分的地形特征由斜坡部分230和植被232構(gòu)成，前者可以由從道路的一側(cè)向上的斜坡、溝或等價(jià)特征構(gòu)成，后者具有接近另一個(gè)相對(duì)的側(cè)面部分的樹的形式。
[0061]圖5示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于確定相對(duì)于車輛路徑的道路的車輛位置的方法的方框圖。
[0062]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述的用于確定相對(duì)于車輛路徑的道路的車輛位置的方法包括第一步驟SI。在這一步驟中，連續(xù)地估算車輛的至少一個(gè)側(cè)面部分與車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征之間的距離。
[0063]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述的用于確定相對(duì)于車輛路徑的道路的車輛位置的方法包括第二步驟S2。在這一步驟中，基于如此確定的距離確定車輛的橫向位置。
[0064]參考圖6，其示出了設(shè)備500的實(shí)施例的圖示。在實(shí)施例中，參考圖2描述的控制單元100包括設(shè)備500。設(shè)備500含有非易失性存儲(chǔ)器520、數(shù)據(jù)處理單元510和讀/寫存儲(chǔ)器550。非易失性存儲(chǔ)器520具有存儲(chǔ)諸如操作系統(tǒng)的用以控制設(shè)備500的功能的計(jì)算機(jī)程序的第一存儲(chǔ)器部分530。設(shè)備500還含有總線控制器、串行通信端口、I/O裝置、A/D轉(zhuǎn)換器、時(shí)間和日期輸入及傳送單元、事件計(jì)數(shù)器和結(jié)束控制器(未示出)。所述非易失性存儲(chǔ)器520還具有第二存儲(chǔ)器部分540。
[0065]提供了一種計(jì)算機(jī)程序P，其含有能夠根據(jù)本發(fā)明的方法確定相對(duì)于車輛的道路的車輛位置的例程。程序P含有用于連續(xù)地估算車輛的至少一個(gè)側(cè)面部分與車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征30、32 ;130、132 ;230、232之間的距離的例程。程序P含有用于在如此估算的距離的基礎(chǔ)上確定車輛的橫向位置的例程?？梢詫⒊绦騊以可執(zhí)行形式或者以壓縮形式存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器560和/或讀/寫存儲(chǔ)器550內(nèi)。
[0066]在陳述數(shù)據(jù)處理單元510執(zhí)行既定功能時(shí)，應(yīng)當(dāng)理解為數(shù)據(jù)處理單元510執(zhí)行存儲(chǔ)器560內(nèi)存儲(chǔ)的程序的某一部分，或者存儲(chǔ)在讀/寫存儲(chǔ)器550內(nèi)的程序的某一部分。
[0067]數(shù)據(jù)處理裝置510能夠通過(guò)數(shù)據(jù)總線515與數(shù)據(jù)端口 599通信。非易失性存儲(chǔ)器520旨在通過(guò)數(shù)據(jù)總線512與數(shù)據(jù)處理單元510通信。單獨(dú)的存儲(chǔ)器560旨在通過(guò)數(shù)據(jù)總線511與數(shù)據(jù)處理單元510通信。將所述讀/寫存儲(chǔ)器550布置為通過(guò)數(shù)據(jù)總線514與數(shù)據(jù)處理單元510通信。例如，可以將與控制單元100相關(guān)的鏈路連接至數(shù)據(jù)端口 599。
[0068]當(dāng)在數(shù)據(jù)端口 599處接收到數(shù)據(jù)時(shí)，將其暫時(shí)存儲(chǔ)到第二存儲(chǔ)器部分540內(nèi)。一旦對(duì)接收到的輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行了暫時(shí)性地存儲(chǔ)，就將數(shù)據(jù)處理單元510布置為通過(guò)上文描述的某種方式運(yùn)行代碼。設(shè)備500可以采用在數(shù)據(jù)端口 599處接收到的信號(hào)連續(xù)地估算車輛的至少一個(gè)側(cè)面部分與車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征30、32 ;130、132 ;230、232之間的距離。設(shè)備500可以在如此估算出的距離的基礎(chǔ)上采用在數(shù)據(jù)端口 599處接收到的信號(hào)確定車輛的橫向位置。
[0069]可以在運(yùn)行存儲(chǔ)器560或讀/寫存儲(chǔ)器550中存儲(chǔ)的程序的數(shù)據(jù)處理單元510的幫助下通過(guò)設(shè)備500執(zhí)行文中描述的方法的各個(gè)部分。在設(shè)備500運(yùn)行程序時(shí)，執(zhí)行文中描述的方法。
[0070]出于舉例說(shuō)明和描述性的目的提供了上面對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的描述。其并非旨在進(jìn)行窮舉，也并非將本發(fā)明限定于所描述的變型。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，很多修改和變化將顯而易見。已經(jīng)選擇并描述了實(shí)施例，其目的在于對(duì)本發(fā)明及其實(shí)際應(yīng)用做出最好的解釋，并由此使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠利用本發(fā)明的各種實(shí)施例理解本發(fā)明并想到適用于目標(biāo)使用情況的各種修改。
【權(quán)利要求】
1.一種用于確定車輛(I)相對(duì)于車輛路徑的道路(10)的位置的方法，其特征在于下述步驟: -連續(xù)地估算(Si)所述車輛的至少一個(gè)側(cè)面部分與所述車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征(30，32 ; 130，132 ；230,232)之間的距離；以及 -在所估算出的距離的基礎(chǔ)上來(lái)確定(S2)所述車輛的橫向位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述地形特征(30，32)包括與道路相關(guān)的對(duì)象，例如道路屏障(130，132)，和/或側(cè)標(biāo)線、道路終端，和/或植被(232)，和/或存在的斜坡部分(23)，和/或隔柵部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過(guò)所述車輛(I)上的側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置(20，22；110)來(lái)執(zhí)行連續(xù)地估算所述距離的步驟，所述側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置例如為攝像機(jī)裝置、雷達(dá)裝置和/或激光測(cè)量裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述車輛(I)的橫向位置的所述確定包括確定所述車輛相對(duì)于所述道路(10)的橫向位置的步驟。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，包括在所已知的相對(duì)于所述道路(10)的車輛位置的基礎(chǔ)上來(lái)估算到從所述道路到所述地形特征(30，32;130，132;230，232)的距離的步驟。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其中，確定所述車輛相對(duì)于所述道路(10)的橫向位置的所述步驟包括檢測(cè)所述道路(10)上的路標(biāo)(12，14)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4-6中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，確定所述車輛(I)相對(duì)于所述道路(10)的橫向位置的所述步驟包括確認(rèn)所述車輛相對(duì)于所述道路(10)的期望橫向位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求4-7中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，確定所述車輛(I)相對(duì)于所述道路(10)的橫向位置的所述步驟包括利用所述道路(10)的預(yù)定特征以及所述車輛(I)沿著所述車輛路徑的位置。
9.一種用于確定車輛(I)相對(duì)于車輛路徑的道路的位置的系統(tǒng)，其特征在于:用于連續(xù)地估算所述車輛(I)的至少一個(gè)側(cè)面部分與所述車輛路徑的接近所述側(cè)面部分的地形特征(30，32 ; 130，132 ；230,232)之間的距離的模塊(20，22 ; 100,110);以及用于在所估算出的距離的基礎(chǔ)上來(lái)確定所述車輛⑴的橫向位置的模塊(40 ；110 ;120)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述地形特征(30，32)包括與道路相關(guān)的對(duì)象，例如道路屏障(130，132)，和/或側(cè)標(biāo)線，和/或道路終端，和/或植被(232)，和/或存在的斜坡部分(23)，和/或隔柵部分。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的系統(tǒng)，其中，用于連續(xù)地估算所述距離的所述模塊包括所述車輛上的側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置(20，22 ;110)，所述側(cè)面?zhèn)鞲衅餮b置例如為攝像機(jī)裝置、雷達(dá)裝置和/或激光測(cè)量裝置。
12.根據(jù)權(quán)利要求9-11中的任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述車輛(I)的橫向位置的所述確定包括用于確定所述車輛(I)相對(duì)于所述道路(10)的橫向位置的模塊(40 ;100，120)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，包括用于在所已知的相對(duì)于所述道路(10)的車輛位置的基礎(chǔ)上來(lái)估算從所述道路(10)到所述地形特征(30，32 ；130,132 ；230,232)的距離的模塊(100)。
14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的系統(tǒng)，其中，用于確定所述車輛相對(duì)于所述道路的橫向位置的所述模塊包括用于檢測(cè)所述道路上的路標(biāo)的模塊(122)。
15.根據(jù)權(quán)利要求12-14中的任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，用于確定所述車輛相對(duì)于所述道路的橫向位置的所述模塊包括用于確認(rèn)所述車輛(I)相對(duì)于所述道路(10)的期望橫向位置的模塊(124)。
16.根據(jù)權(quán)利要求12-15中的任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，用于確定所述車輛相對(duì)于所述道路的橫向位置的所述模塊包括利用所述道路的預(yù)定特征和所述車輛沿著所述車輛路徑的位置的模塊(126)。
17.—種機(jī)動(dòng)車(I)，其包括根據(jù)權(quán)利要求9-16中的任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)。
18.一種用于確定車輛相對(duì)于車輛路徑的道路的位置的計(jì)算機(jī)程序(P)，其中，所述計(jì)算機(jī)程序(P)含有程序代碼，所述程序代碼在通過(guò)電子控制單元(100 ；500)或者連接至所述電子控制單元(100，500)的另一計(jì)算機(jī)(500)運(yùn)行時(shí)，能夠使所述電子控制單元執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-9所述的步驟。
19.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括存儲(chǔ)了根據(jù)權(quán)利要求18所述的計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。
【文檔編號(hào)】B60W40/072GK104334440SQ201380020057
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2013年2月28日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月7日
【發(fā)明者】J·阿-金, J·安德松, P·德格曼 申請(qǐng)人:斯堪尼亞商用車有限公司