理模塊13，信號(hào)處理模塊13對(duì)光學(xué)模塊12接收的反射的光進(jìn)行處理。接著，控制模塊11控制可動(dòng)雙面反射鏡沿路面的水平方向轉(zhuǎn)至下一個(gè)角度，將入射光反射至路面的另一點(diǎn)，并接收路面的該點(diǎn)反射的光，控制模塊11發(fā)送控制信號(hào)至信號(hào)處理模塊13，信號(hào)處理模塊13對(duì)反射光進(jìn)行處理。直至控制模塊11控制光學(xué)模塊12中的可動(dòng)雙面反射鏡轉(zhuǎn)至最大值，控制模塊11控制光學(xué)模塊12中的可動(dòng)雙面反射鏡沿路面水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，得到了路面水平方向的多個(gè)點(diǎn)的反射光，信號(hào)處理模塊13通過對(duì)該多個(gè)點(diǎn)反射的光進(jìn)行處理，得到路面影像。汽車沿路面的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，重復(fù)上述過程，即可得到在不同的路面長(zhǎng)度位置上路面的影像。本實(shí)施例中的路面影像可以是路面水平方向的各個(gè)點(diǎn)與路面成像裝置距離的映射關(guān)系，可以用來檢測(cè)路面的構(gòu)造深度。路面水平方向的各個(gè)點(diǎn)與路面成像裝置距離可以是各個(gè)點(diǎn)與路面成像裝置所在平面的距離。
[0032]本實(shí)施例提供的路面成像裝置，通過設(shè)置光學(xué)模塊、控制模塊和信號(hào)處理模塊，控制模塊分別和光學(xué)模塊、信號(hào)處理模塊連接，用于控制光學(xué)模塊和信號(hào)處理模塊，光學(xué)模塊和信號(hào)處理模塊連接，光學(xué)模塊用于在控制模塊的控制下通過可動(dòng)雙面反射鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)將入射光沿路面的水平方向反射至路面，并接收路面反射的光，信號(hào)處理模塊對(duì)光學(xué)模塊接收的反射的光進(jìn)行處理，得到路面影像。因?yàn)楣鈱W(xué)模塊可以在控制模塊的控制下通過可動(dòng)雙面反射鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)將入射光沿路面的水平方向反射至路面，實(shí)現(xiàn)對(duì)路面水平方向的點(diǎn)的間隔采樣，從而，降低了成本；進(jìn)一步地，通過可動(dòng)雙面反射鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)將入射光沿路面的水平方向反射至路面，與采用多個(gè)單點(diǎn)掃描儀的方式相比，對(duì)路面水平方向的點(diǎn)的采樣間隔短，從而，提尚了對(duì)路面成像的精度。
[0033]圖2為本發(fā)明路面成像裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3為圖2中光學(xué)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D2和圖3，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例提供的路面成像裝置還包括:電源模塊21，電源模塊21分別和光學(xué)模塊12、控制模塊11、信號(hào)處理模塊13連接。光學(xué)模塊12包括:光源121，可動(dòng)雙面反射鏡123，第一固定反射鏡122，第二固定反射鏡126，透鏡124，和位置敏感器件(Posit1n Sensitive Device ;簡(jiǎn)稱:PSD) 125。信號(hào)處理模塊13包括:光斑位置處理單元131，路面影像形成單元133和存儲(chǔ)單元132。
[0034]具體地，電源模塊21 包括:交流 / 直流(Alternating Current/Direct Current ；簡(jiǎn)稱:AC/DC)轉(zhuǎn)換器 211，直流 / 直流(Direct Current/Direct Current ;簡(jiǎn)稱:DC/DC)轉(zhuǎn)換器212和線性穩(wěn)壓器213，AC/DC轉(zhuǎn)換器211，DC/DC轉(zhuǎn)換器212和線性穩(wěn)壓器213依次連接。AC/DC轉(zhuǎn)換器211用于將交流電轉(zhuǎn)化為直流電，DC/DC轉(zhuǎn)化器212能將直流電轉(zhuǎn)換為直流電，用于升壓或者降壓，線性穩(wěn)壓器213能使輸出的電壓穩(wěn)定，紋波小。線性穩(wěn)壓器213分別和光學(xué)模塊12、控制模塊11和信號(hào)處理模塊13連接，給上述三個(gè)模塊供電。
[0035]光學(xué)模塊12中，光源121、可動(dòng)雙面反射鏡123、透鏡124和PSD125依次設(shè)置。第一固定反射鏡122和第二固定反射鏡126對(duì)稱設(shè)置在可動(dòng)雙面反射鏡123的兩側(cè)?？蓜?dòng)雙面反射鏡123和控制模塊11連接，用于在控制模塊11的控制下在預(yù)設(shè)的角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。光源121用于發(fā)射入射光127至可動(dòng)雙面反射鏡123的第一面上，可動(dòng)雙面反射鏡的第一面將入射光127反射至第一固定反射鏡122，第一固定反射鏡122將入射光127反射至路面，第二固定反射鏡126接收路面反射的光128，并將路面反射的光128反射至可動(dòng)雙面反射鏡123的第二面上，可動(dòng)雙面反射鏡123的第二面將路面反射的光128反射至透鏡124，透鏡124將路面反射的光128匯聚成光斑，透射在PSD125上。
[0036]需要說明的是，本實(shí)施例提供的路面成像裝置通過三角法激光測(cè)距原理實(shí)現(xiàn)路面成像。三角法激光測(cè)距原理如下:光源、被測(cè)物體和激光接收系統(tǒng)放置在三個(gè)不同的位置，構(gòu)成三角形，激光測(cè)距系統(tǒng)包括透鏡和PSD，光源發(fā)射入射光，入射光達(dá)到被測(cè)物體后反射的光經(jīng)透鏡聚集成像后投射在PSD上產(chǎn)生光斑，當(dāng)被測(cè)物體位置發(fā)生移動(dòng)時(shí)相應(yīng)的光斑位置也隨之移動(dòng)，已知光斑位置的移動(dòng)量，根據(jù)三角形相似原理即可求出物體的位移量。具體到本實(shí)施例中，已知光斑位置的移動(dòng)量，即可求出路面距離路面成像裝置的距離。
[0037]進(jìn)一步地，光學(xué)模塊12還可以包括濾光器(圖中未示出)，濾光器用于濾除太陽(yáng)光。太陽(yáng)光相較于光源121發(fā)出的光來說太強(qiáng)，濾掉太陽(yáng)光后能提高對(duì)路面成像的精度。
[0038]可選的，光學(xué)模塊12中光源可以是激光二極管。激光二極管具有輸出功率高、體積小和壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。
[0039]信號(hào)處理模塊13中，光斑位置處理單元131和PSD125連接，用于對(duì)投射在PSD125上的光斑信息進(jìn)行處理，得到第一信息，存儲(chǔ)單元132中存儲(chǔ)有校準(zhǔn)信息，校準(zhǔn)信息為根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)得到的第二信息與距離的映射關(guān)系，光斑位置處理單元131和路面影像形成單元133連接，路面影像形成單元133用于根據(jù)第一信息和存儲(chǔ)單元132中的校準(zhǔn)信息形成路面影像。具體來說，光斑位置處理單元131可以根據(jù)光斑在PSD125上的位置來對(duì)光斑信息進(jìn)行處理，得到第一信息，第一信息可以是電壓信息。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)可以在實(shí)驗(yàn)室中通過實(shí)驗(yàn)方式獲得，第二信息也可以是電壓信息，在實(shí)驗(yàn)室中通過測(cè)定校準(zhǔn)板距離路面成像裝置不同距離時(shí)在校準(zhǔn)板水平方向不同的采樣點(diǎn)上得到的第二信息，采用多項(xiàng)式插值的方式，得到在不同的采樣點(diǎn)上第二信息與距離的映射關(guān)系。光斑位置處理單元131得到第一信息，根據(jù)第二信息與距離的映射關(guān)系，用第一信息替換第二信息，代入第二信息與距離的映射關(guān)系中，即可得到與第一信息對(duì)應(yīng)的距離的值，多個(gè)采樣點(diǎn)采用同樣的方式，即可得到路面影像。
[0040]進(jìn)一步地，信號(hào)處理模塊13中還可以包括數(shù)據(jù)采集模塊，數(shù)據(jù)采集模塊連接在光斑位置處理單元131和路面影像形成單元133之間，用于對(duì)光斑位置處理單元131輸出的第一信息進(jìn)行采樣，將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。
[0041]本實(shí)施例通過限定光學(xué)模塊、電壓模塊和信號(hào)處理模塊的具體結(jié)構(gòu)，電壓模塊輸出的電壓穩(wěn)定，紋波小，確保了本實(shí)施例提供的路面成像裝置正常工作，提高了工作效率；光學(xué)模塊采用在PSD上透射光斑的形式接收路面反射的光，信號(hào)處理模塊的光斑位置處理單元根據(jù)PSD上光斑的位置得到第一信息，路面影像形成單元根據(jù)第一信息和存儲(chǔ)單元中的校準(zhǔn)信息得到路面影像，由于采用了校準(zhǔn)信息，進(jìn)一步提高了路面成像的精度。
[0042]圖4為本發(fā)明路面成像方法實(shí)施例一的流程圖。請(qǐng)參照?qǐng)D4，本實(shí)施提供的路面成像方法包括:
[0043]S41:沿路面的水平方向發(fā)射入射光至路面，并接收路面反射的光。
[0044]具體地，本實(shí)施例提供的路面成像方法可以由圖1提供的路面成像裝置執(zhí)行。沿路面的水平方向發(fā)射入射光至路面，通過在控制模塊的控制下，光學(xué)模塊中的可動(dòng)雙面反射鏡在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，將入射光沿路面的水平方向反射至路面。
[0045]S42:對(duì)路面反射的光進(jìn)行處理，得到路面影像。
[0046]具體地，路面反射的光中攜帶有路面上的點(diǎn)的距離信息，對(duì)路面反射的光進(jìn)行處理，即可得到路面上的點(diǎn)距離路面成像裝置的距離，即可得到路面影像。
[0047]本實(shí)施例提供的路面成像方法通過沿路面的水平方向發(fā)射入射光至路面，并接收路面反射的光，對(duì)路面反射的光進(jìn)行處理，得到路面影像，實(shí)現(xiàn)對(duì)路面水平方向的點(diǎn)的間隔采樣，從而，降低了成本；進(jìn)一步地，沿路面的水平方向發(fā)射入射光至路面，與采用多個(gè)單點(diǎn)掃描儀的方式相比，對(duì)路面水平方向的點(diǎn)的采樣間隔短，從而，提高了對(duì)路面成像的精度。
[0048]圖5為本發(fā)明路面成像方法實(shí)施例二的流程圖。請(qǐng)參照?qǐng)D5，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，S42具體包括:
[0049]S421:根據(jù)路面反射的光得到光斑，根據(jù)光斑得到第一信息。
[0050]具體地，本實(shí)施例提供的路面成像方法可以由圖2提供的路面成像裝置執(zhí)行。路面成像裝置中信號(hào)處理模塊根據(jù)路面反射的光得到的光斑在PSD上的位置，得到第一信息。舉例來說，可以根據(jù)光斑距離PSD第一端的距離和光斑距離P