車載亞米級(jí)定位系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車載亞米級(jí)定位系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，車載系統(tǒng)中一般都具有導(dǎo)航定位功能的導(dǎo)航裝置，例如導(dǎo)航型GPS(GlobalPosit1ning System，全球定位系統(tǒng))芯片，定位精度為10米數(shù)量級(jí)，精度比較低，不能滿足亞米級(jí)(分米或厘米精度)定位的需求。
[0003]隨著導(dǎo)航裝置技術(shù)的發(fā)展，導(dǎo)航裝置的定位精度越來(lái)越高，可以滿足不同需求。以GPS舉例，包括導(dǎo)航型GPS和測(cè)地型GPS。導(dǎo)航型GPS廣泛應(yīng)用于車載或船舶導(dǎo)航。測(cè)地型GPS可以達(dá)到亞米級(jí)定位精度，甚至更高，用于測(cè)繪、精密工程等場(chǎng)景。測(cè)地型GPS與導(dǎo)航型GPS精度差異較大的原因有二，一是測(cè)地型GPS采用了更高等級(jí)和更大數(shù)據(jù)處理能力的芯片，二是數(shù)據(jù)處理的方法不同，導(dǎo)航型GPS直接根據(jù)其獲取的衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得到的定位信息包含了大量的誤差，而測(cè)地型GPS對(duì)衛(wèi)星的時(shí)鐘誤差、偽距誤差等進(jìn)行了處理，定位誤差就比較小。
[0004]雖然測(cè)地型GPS的定位精度比較高，但是直接將測(cè)地型GPS應(yīng)用到車載系統(tǒng)中，無(wú)疑會(huì)極大地增加成本。因此，需要提供一種系統(tǒng)和方法，能夠以較低的成本實(shí)現(xiàn)車載導(dǎo)航場(chǎng)景中的亞米級(jí)定位需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]基于此，有必要提供一種車載亞米級(jí)定位系統(tǒng)及方法，應(yīng)用本發(fā)明技術(shù)方案，能夠以較低的成本實(shí)現(xiàn)車載導(dǎo)航場(chǎng)景中的亞米級(jí)定位需求。
[0006]一種車載亞米級(jí)定位系統(tǒng)，包括:車載終端，以及與所述車載終端進(jìn)行通信的移動(dòng)終端；
[0007]所述車載終端包括:接收衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算得到初始定位信息的導(dǎo)航裝置；向所述移動(dòng)終端請(qǐng)求并接收衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)的第一通信裝置；根據(jù)所述衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)、所述初始定位信息和所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行精密計(jì)算，得到亞米級(jí)定位精度的定位結(jié)果的高精度處理裝置；以及結(jié)合電子地圖顯示所述定位結(jié)果的顯示裝置；
[0008]所述移動(dòng)終端包括:下載所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)的無(wú)線通信裝置；根據(jù)所述車載終端的請(qǐng)求，控制所述無(wú)線通信裝置進(jìn)行下載的主控裝置；以及在所述主控裝置控制下，將所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)傳輸給所述車載終端的第二通信裝置。
[0009]在一個(gè)實(shí)施例中，所述導(dǎo)航裝置為導(dǎo)航型GPS模塊或北斗導(dǎo)航模塊；
[0010]所述導(dǎo)航型GPS模塊接收LI或L2單一頻點(diǎn)的衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)；
[0011]所述北斗導(dǎo)航模塊接收B1、B2或B3單一頻點(diǎn)的衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)。
[0012]在一個(gè)實(shí)施例中，所述衛(wèi)星原始數(shù)據(jù)包括NMEA0183協(xié)議內(nèi)容、衛(wèi)星廣播星歷、偽距和載波相位；
[0013]所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)包括最新的衛(wèi)星廣播星歷以及修正的偽距差分信息。
[0014]在一個(gè)實(shí)施例中，所述第一通信裝置和所述第二通信裝置為無(wú)線連接的藍(lán)牙模塊或WiFi模塊；或者
[0015]所述第一通信裝置和所述第二通信裝置為通過(guò)USB連接線連接的USB接口模塊。
[0016]在一個(gè)實(shí)施例中，所述高精度處理裝置根據(jù)所述衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)、所述初始定位信息和所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)，采用動(dòng)態(tài)差分定位算法計(jì)算所述定位結(jié)果。
[0017]一種車載亞米級(jí)定位方法，方法包括:
[0018]車載終端接收衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算得到初始定位信息；
[0019]所述車載終端向移動(dòng)終端請(qǐng)求衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)；
[0020]所述移動(dòng)終端下載所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)；
[0021]所述移動(dòng)終端向所述車載終端傳輸所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)；
[0022]所述車載終端根據(jù)所述衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)、所述初始定位信息和所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行精密計(jì)算，得到亞米級(jí)定位精度的定位結(jié)果；
[0023]所述車載終端顯示所述定位結(jié)果。
[0024]在一個(gè)實(shí)施例中，所述車載終端通過(guò)導(dǎo)航型GPS模塊接收LI或L2單一頻點(diǎn)的衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)；或者所述車載終端通過(guò)北斗導(dǎo)航模塊接收B1、B2或B3單一頻點(diǎn)的衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)。
[0025]在一個(gè)實(shí)施例中，所述衛(wèi)星原始數(shù)據(jù)包括NMEA0183協(xié)議內(nèi)容、衛(wèi)星廣播星歷、偽距和載波相位；
[0026]所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)包括最新的衛(wèi)星廣播星歷以及修正的偽距差分信息。
[0027]在一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)終端通過(guò)藍(lán)牙模塊或WiFi模塊向所述車載終端傳輸所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)；或者
[0028]所述移動(dòng)終端通過(guò)USB接口模塊向所述車載終端傳輸所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)源。
[0029]在一個(gè)實(shí)施例中，所述車載終端根據(jù)所述衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)、所述初始定位信息和所述衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)，采用動(dòng)態(tài)差分定位算法計(jì)算所述定位結(jié)果。
[0030]上述車載亞米級(jí)定位系統(tǒng)及方法，車載終端接收衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)，并計(jì)算得到初始定位信息，再與移動(dòng)終端進(jìn)行通訊，獲取移動(dòng)終端下載的衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)，然后車載終端再根據(jù)衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)、初始定位信息以及衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行精密計(jì)算，得到亞米級(jí)的定位結(jié)果并顯示，相對(duì)于傳統(tǒng)技術(shù)中的車載終端，提高了定位精度，并且是只需要結(jié)合移動(dòng)終端就可以實(shí)現(xiàn)亞米級(jí)定位需求，所需成本不高。
【附圖說(shuō)明】
[0031]圖1為一個(gè)實(shí)施例中的車載亞米級(jí)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2為一個(gè)實(shí)施例中的車載亞米級(jí)定位方法的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0034]參見(jiàn)圖1，在一個(gè)實(shí)施例中提供了一種車載亞米級(jí)定位系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱系統(tǒng))。該系統(tǒng)包括:車載終端11，以及與車載終端11進(jìn)行通信的移動(dòng)終端12。
[0035]具體的，本實(shí)施例中的車載終端11包括:接收衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)，并根據(jù)衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算得到初始定位信息的導(dǎo)航裝置111 ;向移動(dòng)終端12請(qǐng)求并接收衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)的第一通信裝置112 ;根據(jù)衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)、初始定位信息和衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行精密計(jì)算，得到亞米級(jí)定位精度的定位結(jié)果的高精度處理裝置113 ;以及結(jié)合電子地圖顯示定位結(jié)果的顯示裝置114。
[0036]本例中的移動(dòng)終端12包括:下載衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)的無(wú)線通信裝置121 ;根據(jù)車載終端11的請(qǐng)求，控制無(wú)線通信裝置121進(jìn)行下載的主控裝置122 ;以及在主控裝置122控制下，將衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)傳輸給車載終端11的第二通信裝置123。
[0037]在一個(gè)實(shí)施例中，可選的，導(dǎo)航裝置111為導(dǎo)航型GPS模塊或北斗導(dǎo)航模塊，只需要接收單一頻點(diǎn)的衛(wèi)星信號(hào)。例如導(dǎo)航裝置111為導(dǎo)航型GPS模塊，其可以接收LI或L2單一頻點(diǎn)的衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)，又如導(dǎo)航裝置111為北斗導(dǎo)航模塊，其接收B1、B2或B3單一頻點(diǎn)的衛(wèi)星原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)。在一些非車載環(huán)境中的定位系統(tǒng)，雖然也可以達(dá)到亞米級(jí)定位精度，但是一般都要采用多模多頻的設(shè)計(jì)方式，即同時(shí)接收GPS、北斗、伽利略等系統(tǒng)中多個(gè)頻點(diǎn)的信號(hào)，才能通過(guò)計(jì)算實(shí)現(xiàn)亞米級(jí)定位精度，這種定位系統(tǒng)由于采用多模多頻，因此射頻端設(shè)計(jì)復(fù)雜，成本較高。而本實(shí)施例中，所述的導(dǎo)航裝置111完全可以依照傳統(tǒng)技術(shù)，例如導(dǎo)航型GPS模塊，只需接收單一頻點(diǎn)信號(hào)。所接收的衛(wèi)星原始數(shù)據(jù)包括NMEA0183協(xié)議內(nèi)容、衛(wèi)星廣播星歷、偽距和載波相位，導(dǎo)航裝置111進(jìn)行計(jì)算得到初始定位信息，定位精度為10米左右。車載終端11再?gòu)囊苿?dòng)終端12獲取衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)，包括最新的衛(wèi)星廣播星歷以及修正的偽距差分信息，由高精度處理裝置113進(jìn)行計(jì)算得到亞米級(jí)的定位結(jié)果。
[0038]在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)車載終端11向移動(dòng)終端12請(qǐng)求衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)后，由主控裝置122控制無(wú)線通信裝置121從網(wǎng)絡(luò)中的遠(yuǎn)程服務(wù)器下載衛(wèi)星修正導(dǎo)航數(shù)據(jù)。其中所說(shuō)的網(wǎng)絡(luò)可以是GPRS、3G、LTE等移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)，遠(yuǎn)程服務(wù)器可以但不限于是連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位綜合服務(wù)系統(tǒng)(CORS，Continus Operat1nal Reference System)的服務(wù)器。移動(dòng)終端 12 例如可以是智能手機(jī)、窩蜂平板電腦等可以聯(lián)網(wǎng)的終端，以手機(jī)為例，當(dāng)手機(jī)當(dāng)前斷開(kāi)移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)時(shí)，會(huì)提示用戶