專利名稱：木材捆扎件自動跟蹤系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及跟蹤諸如木材捆扎件的大型物體的運動和位置的電子系統(tǒng)，這些大型物體必須由諸如叉車的機動車加以運輸。
木材最通常成捆扎件地從最初生產(chǎn)者處轉(zhuǎn)運至批發(fā)商處，最后轉(zhuǎn)運至零售商處。這些捆扎件中的木材常常具有相同的厚度，但寬度和長度不同。捆扎件由寬度相同的、稱為疊層的木板層互相在頂部垛放構(gòu)成。每一疊層由若干塊側(cè)邊挨側(cè)邊碼入的木板形成。通常，這些捆扎件構(gòu)造成大致有4尺寬、4尺高和4至20尺長。這些尺寸確保捆扎件可容易地由一般叉車進行運輸。在任何時候，木材場特別是批發(fā)商都在他們的場地內(nèi)聚存著許多這樣的木材捆扎件。為便于跟蹤，就要求將他們的露天料場設(shè)置成，這些木材捆扎件是成組地分隔放置。
木材的特性之一是，當它們干燥或暴露于露天中時，在外觀和結(jié)構(gòu)兩方面都會起變化。這些變化包括脫色、開裂、微裂、翹曲等。主要因為這一原因，木材批發(fā)商希望不斷“周轉(zhuǎn)”他們的捆扎件，在最老的捆扎件開始失去價值之前，把最老的存貨處理掉。解決此問題的方法之一是建造棚子或其它建筑物以貯存木材，不把它們放在露天中。但是。這種做法的成本可能無法接受，且通常要投入大量投資，這些投資可能要長達7年或7年以上才能收回。
除了在捆扎件喪失價值之前，考慮捆扎件的“周轉(zhuǎn)”之外，批發(fā)商還面臨這樣的后勤問題，即一次要跟蹤成千上萬件捆扎件的蹤跡，并在多年時間內(nèi)接收成千上萬件捆扎件，對它們進行再加工、再組裝和裝運。這些后勤問題，由于批發(fā)商要在短短的四至五個月的銷售高峰季節(jié)內(nèi)處理他存貨的主要部分，而大大地加重。在這些銷售高峰月份內(nèi)，存貨清單水平必須像存貨移動一樣增加。這兩個因素對人工跟蹤系統(tǒng)施加了很大的壓力，這些人工跟蹤系統(tǒng)依靠通過至少對木材種類、等級、厚度及捆扎件年限進行分類而得到的料場的嚴格編排方式。批發(fā)商可購買一些懸臂架系統(tǒng)，這樣，每一捆扎件可放置在一個可跟蹤的“料架”內(nèi)，從而得以將捆扎件方便地加以編排，但尋找和發(fā)現(xiàn)并不是更為容易。而且，這些架系統(tǒng)非常昂貴，并要求購買特殊的側(cè)向加載的叉車，這種叉車的價格為普通叉車的2至4倍。還有，這樣的系統(tǒng)必須要，“料架”號碼與“捆扎件號碼”相符和配合，而人工進行這項工作很為困難，自動化的價格又太貴。
最后，批發(fā)商不僅要考慮將年限最長的捆扎件“周轉(zhuǎn)”出去、能在任何給定時刻迅速、高效地找到任何指定的捆扎件，而且從理想角度看，批發(fā)商還必須能向他們的顧客詳細地提供他們有什么樣的木材可出售并準備發(fā)運的信息。在大多數(shù)木材料場中，根據(jù)辦公室存貨跟蹤系統(tǒng)進行銷售的銷售人員不愿與其它捆扎件進行比較，然后挑選一件捆扎件進行銷售，因為他們不知選哪一件捆扎件能更有效地找到和取回。因此，即使批發(fā)商已在昂貴的存貨管理軟件上進行了投資，這種軟件可使他確切知道那些捆扎件目前在料場中，以及它們有多長的年限，但如果沒有一種料場跟蹤系統(tǒng)，他仍無法知道，從時間花費角度來看，“拉出”一件年限可能長一些的捆扎件是否比“拉出”另一件更容易找到的捆扎件會更合算。這一基本無能導(dǎo)至更高的存貨水平，它們起“安全庫存”的作用，以確保永遠有一定數(shù)量能容易取到的捆扎件可供出售。當然，較高的存貨水平會對利潤起反面作用，并惡化前述問題。相反，從銷售員和顧客的觀點來看，這問題趨于縮小批發(fā)商的存貨清單范圍，和/或提高“挑選和拉出”的總體成本，降低了利潤值。
對此問題的目前解決方案趨于聚焦在傳統(tǒng)的暫存?zhèn)}庫和“料架”跟蹤措施上，但它們的價格令人卻步，且對諸如木材捆扎件的大尺寸物體難于完成。存在一些局部解決方案，它們要求對每一捆扎件添加一個獨特的帶狀編碼標牌，然后，可由電子掃描器容易地加以識別，這對置于地面若干尺以上的捆扎年是可以進行的，不然就不容易達到。但是，捆扎件常常垛放得很高、很深，特別在地價很貴的棚子里。在這些條件下，添加的標牌經(jīng)常讀不到。還有，簽條很容易掉下，并經(jīng)常遭受風(fēng)吹雨淋，時間一長就變得看不清了。因而，絕大多數(shù)批發(fā)商簡單地求助于采用識別編碼對捆扎件進行涂色和標記，并試圖盡可能將料場保持于有序狀態(tài)。
還有一些外國的解決方案，它們要對每件捆扎件裝備所謂表面聲學(xué)波形(“SAW”)簽條。這些簽條是陶瓷小片，當它們受一定能量，諸如可由手持電子裝置發(fā)射的一定能量的沖擊，就會在一個可識別特定頻率下共振。但是，這些簽條目前要值一美元以上，并必須裝備在每一捆扎件上，而這也要花費勞動力成本。這些簽條也可能丟掉或從捆扎件上碰丟?；谶@些解決方案的系統(tǒng)還要求有一個單獨的位置收集方法以便永遠有效地記住每一捆扎件放置的位置。這可由一種手持裝置來完成，它簡單地記錄下捆扎件與其“SAW”簽條獨特編碼相匹配的最終位置。因而這種方法要求人工干預(yù)并易于發(fā)生誤差，假如“聽”到的是錯的捆扎件簽條，并與目前放置的捆扎件有關(guān)的話。
給出全位物體跟蹤技術(shù)的現(xiàn)有狀態(tài)后，現(xiàn)在有可能建造一種全自動木材捆扎件跟蹤系統(tǒng)，它能總是保有每一捆扎件在料場和其棚子這兩個地方中的蹤跡，而不需對捆扎件固定任何形式的裝置或物體，從而提供了實時捆扎件位置信息，大大增加批發(fā)商“周轉(zhuǎn)”和以其它方式管理其存貨的能力。
因此，本發(fā)明的目的和優(yōu)點是1、提供一種系統(tǒng)，用于跟蹤位于木材料場或其棚子內(nèi)的所有木材捆扎件的三維坐標，而無需人工幫助；
2、提供這樣一種系統(tǒng)，它不要求用任何形式的“簽條”裝備或以其它方式與每一單個捆扎件相聯(lián)系；3、提供一種高精度的系統(tǒng)，它不易于混淆捆扎件；4、提供一種系統(tǒng)，它不要求建造任何輔助結(jié)構(gòu)物進行“料架”貯存或用于任何其它目的；以及5、提供一種系統(tǒng)，它能持久、實時地供給每一和多個捆扎件的位置，即使在任何給定時刻由多臺叉車對多捆捆扎件進行接收、移動和發(fā)運。
進一步的目的和優(yōu)點是提供一種系統(tǒng)，它具有最少的運動部件，能經(jīng)受周圍條件的各種變化。本發(fā)明的再進一步目的和優(yōu)點將由附圖及隨后的說明而變得更為清晰。


圖1是提議的木材捆扎件自動跟蹤系統(tǒng)的立體圖，其基礎(chǔ)是對叉車的運動及其叉形臂提升組合件的高度進行電子跟蹤。
圖2是所提議的發(fā)明的運轉(zhuǎn)流程圖。
圖3是木材捆扎件自動跟蹤系統(tǒng)替代實施例的立體圖，它應(yīng)用GPS技術(shù)幫助跟蹤叉車的運動，而所有其它方面則與最佳實施例相同。
請參看圖1，它展示了木材捆扎件自動跟蹤系統(tǒng)最佳實施例的立體圖，該自動跟蹤系統(tǒng)包括叉車100、固定高架定位模塊件74a和74b、捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80、以及辦公室計算機系統(tǒng)84。(在此通篇討論及附圖中，對所述裝置所必須的電源既未討論也未說明，而假定它們對此技藝來說是常規(guī)的)。叉車100還包括機動支架10、叉形臂提升導(dǎo)軌20以及可豎直移動的叉形臂提升組合件30。叉形臂提升組合件30還包括叉形臂32a和32b，在其上將放置需搬動的木材捆扎件。固定在叉形臂32a和32b上的是相應(yīng)的負載傳感器組合件40a和40b。
負載傳感器組合件40a和40b測量任一放置在相應(yīng)叉形臂32a和32b上的木材捆扎件的重量。叉車100也可替換地裝配一個重量測量系統(tǒng)，它應(yīng)用液壓力相對叉形臂提升導(dǎo)軌20豎直移動叉形臂提升組合件30以測量木材捆扎件的重量。
負載傳感器組合件40a和40b各自通過電線42a和42b與IR發(fā)送器44連接，IR發(fā)送器44裝備在叉形臂提升組合件30的側(cè)面。IR發(fā)送器44與相配合的IR接收器48一直處于聯(lián)系中，而IR接收器48則裝備在機動支架10的側(cè)面。IR接收器由電線50與固定在機動支架10側(cè)面的叉車計算機52連接。
叉車計算機52通過電線54與超聲遠程測量組件56連接，它安裝在叉形臂提升導(dǎo)軌20上。超聲遠程測量組件56發(fā)送豎直指向的脈沖入射超聲能58a，它被安裝在叉形臂提升組合件30上的超聲反射器60反射。然后，組件56接收來自超聲反射器60的反射超聲能58b。
叉車計算機52通過電線62與安裝在機動支架10上的常規(guī)I/O裝置64連接。計算機52還通過電線66與伸縮天線70連接，它裝備在叉形臂提升導(dǎo)軌20上。伸縮天線70通過信號72、76a和76b與固定高架定位模塊件74a和74b進行雙向聯(lián)系。模塊件74a和74b各自通過電線78a和78b與捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80聯(lián)系。捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80通過電線82進而與辦公室計算機系統(tǒng)84聯(lián)系。
常規(guī)運轉(zhuǎn)時，叉車100可在一個面積為5英畝或更多的、通常稱為木材料場的區(qū)域內(nèi)來回移動。木材捆扎件按木材料場管理要求根據(jù)策劃放置在整個料場上。作為正常進貨的一部分，這些捆扎件不斷送入料場，作為正常再加工的一部分，這些捆扎件不斷在料場中移動，而作為正常裝運的一部分，這些捆扎件又不斷從料場移走。在同一料場內(nèi)，還可有敞開和封閉的這兩種棚子，它們用于貯存經(jīng)選擇的木材捆扎件以免風(fēng)吹雨淋。這些棚子通常由混凝土和金屬構(gòu)成。若干固定高架定位模塊件，諸如74a和74b，將按策劃放置在整個木材料場的任一露天或封閉的區(qū)域內(nèi)。這些模塊件與所有在料場內(nèi)運轉(zhuǎn)的叉車一直保持聯(lián)系。
以下將參考圖2列出的步驟，同時返回參考圖1進行詳細說明，來討論木材捆扎件自動跟蹤系統(tǒng)的運轉(zhuǎn)。請參考步驟102，運轉(zhuǎn)從木材捆扎件未放置在其負載傳感器組合件40a和40b上的叉車100移動開始。當叉車100移動時，叉車計算機52在電線66上輸送一個編碼信號，此信號送往伸縮天線70。伸縮天線70輻射一個全向信號72，此全向信號72然后被許多與74a和74b相似的固定高架定位模塊件接收。此編碼信號專門識別叉車100。采用常規(guī)跟蹤技術(shù)，與模塊件74a和74b通訊著的捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80，如步驟102所示，不斷確定移動著的叉車100的目前X-Y坐標。
請參考步驟104，此有意義的事件接著發(fā)生于叉車100嚙合負載的時刻。此嚙合發(fā)生于，叉車100正常運轉(zhuǎn)，以其叉形臂提升組合件30提升木材捆扎件之時。當叉形臂提升組合件30嚙合木材捆扎件時，負載傳感器組合件40a和40b確定此捆扎件的重量，并將此信息各自通過電線42a和42b傳送給IR發(fā)送器44。IR發(fā)送器44再通過IR聯(lián)線46將重量信息傳送給IR接收器48。IR接收器48進而通過電線50將此信息傳送給叉車計算機52。在接收到重量信息的同時，計算機52輸入來自超聲遠程測量裝置56的叉形臂提升組合件30的目前相對豎直高度信息。裝置56采用常規(guī)的脈沖入射和反射超聲能量遠程測量技術(shù)確定這一豎直高度信息。這樣，如步驟104所示，由捆扎件跟蹤系統(tǒng)確定了木材捆扎件的重量及在嚙合時刻的目前X-Y-Z坐標。
請參考步驟106，叉車計算機52通過在電線66上輸送一個編碼信號，發(fā)送先前已確定的重量和高度信息，此信號傳向伸縮天線70。天線發(fā)射包含此信息的全位信號72，接著，此全位信號72被大量與74a和74b相似的固定高架定位模塊件所接收。捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80將這一重量和初始相對豎直高度信息與相通訊的叉車100的目前確定的X-Y坐標相結(jié)合。如步驟106所示，此綜合信息被捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80通過雙向通訊線路82發(fā)送至辦公室計算機系統(tǒng)84。
請參考步驟108，辦公室計算機系統(tǒng)84將此信息與其已有的類似信息數(shù)據(jù)庫進行比較，并確定叉車100現(xiàn)在嚙合的是否是先前已識別的，即已知的木材捆扎件，或是未識別的，即未知的木材捆扎件。該確定過程如步驟110和112所示。假如辦公室計算機系統(tǒng)84確定這是一件已知捆扎件，則如步驟114所示，它然后將相關(guān)的特定捆扎件號碼通過雙向通訊線路82傳送給捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80。計算機系統(tǒng)80再通過線路78a和78b將相關(guān)的特定捆扎件號碼傳至相應(yīng)的固定高架定位模塊件74a和74b而傳送至叉車100。模塊件74a和74b再通過相應(yīng)的發(fā)射信號76a和76b將此信息傳送給伸縮天線70。天線70接收這些信號，再將此信息通過線路66傳送給叉車計算機52。
請參考步驟116，叉車計算機52再將此特定捆扎件號碼通過線路62傳送給I/O裝置64，以便叉車司機驗證。當叉車100裝著嚙合的木材捆扎件在整個木材料場中不斷來回移動時，固定高架定位模塊件74a和74b從伸縮天線70不斷接收全位信號72，從而如步驟116所示，捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80不斷確定叉車100的X-Y坐標。
當叉車100到達木材捆扎件將放置的最后預(yù)定的終點時，如步驟118所示，叉形臂提升組合件30釋放捆扎件。此釋放發(fā)生于叉車100正常運轉(zhuǎn)將木材捆扎件放置于預(yù)定位置的時刻。當叉形臂提升組合件30釋放木材捆扎件后，負載傳感器組合件40a和40b現(xiàn)在開始將檢測到的零重量信息通過線路42a和42b、IR發(fā)送器44和接收器48，以及線路50發(fā)送給叉車計算機52。隨著零重量檢測信息的接收，計算機52輸入來自超聲遠程測量裝置56的叉形臂提升組合件30的目前相對豎直高度信息。叉車計算機52將先前已確定的零重量和豎直高度信息通過線路66、天線70、信號72、定位模塊件74a和74b，以及線路78a和78b發(fā)送給捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80。如步驟118所示，捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80將此重量和最終相對豎直高度信息與通訊中的叉車100目前確定的X-Y坐標結(jié)合。此綜合信息如步驟120所示由捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80通過雙向通訊線路82發(fā)送給辦公室計算機系統(tǒng)84。
如步驟122所示，辦公室計算機系統(tǒng)84將此信息加入至已有的類似信息的數(shù)據(jù)庫。假如現(xiàn)已被運輸?shù)哪静睦υ淮_定為先前已知的，則系統(tǒng)84修改其目前坐標。假如此捆扎件是先前未知的，則系統(tǒng)84將此信息與一個新的特定捆扎件號碼以及新確定的重量和最終的X-Y-Z坐標發(fā)生聯(lián)系。
現(xiàn)請參考圖3，圖中展示了上述發(fā)明的替代實施例101。顯然，只對那些有顯著差異的部分進行了展示，而那些對最佳實施例和替代實施例都為共同的部件則采用與最佳實施例中相同的標號。在替代實施例101中，叉車10還包括了全球定位衛(wèi)星(GPS)天線71，它裝備在叉車10的天線70的附近。GPS天線71能接收由頭頂上部衛(wèi)星(未表示)發(fā)送的GPS信號77。天線71還能將接收到的GPS信號77通過線路67發(fā)送給GPS接收器49。GPS接收器49能將GPS信號77轉(zhuǎn)換成叉車10的連續(xù)的目前X-Y坐標。接收器49還通過線路55與計算機52進行通訊。計算機52能沿著線路66將信號發(fā)送至天線70，然后作為全位信號72加以發(fā)送，并可被接收模塊件74c和74d中任一個接收，接收模塊件74c和74d各自替代了最佳實施例中的定位模塊件74a和74b。接收模塊件74c和74d再沿線路78a與捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80進行聯(lián)系。
在運轉(zhuǎn)時期，天線71不斷接受GPS信號77，然后它將信號77沿線路67發(fā)送給GPS接收器49。接著，GPS接收器49不斷轉(zhuǎn)換信號77中包含的經(jīng)度和緯度信息以確定叉車10的X-Y坐標。然后，計算機52將目前的X-Y坐標信息與目前叉形臂的高度和負載重量信息結(jié)合，接著沿線路66將此綜合信息發(fā)送至天線70，以便作為全位信號72不斷往外發(fā)射。然后信號72由接收器74c和74d之一或兩個接收器74c和74d同時接收，接收器74c和74d將包含的信息沿線路78a和發(fā)送給捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)80。計算機系統(tǒng)80不須對發(fā)送的信號72進行任何特殊的計算以確定叉車10的目前X-Y坐標，因為信號72在被GPS接收器49自GPS信號加以轉(zhuǎn)換時，信號72已經(jīng)包含了這一信息。
這樣，讀者將看到木材捆扎件自動跟蹤系統(tǒng)是這樣的一種系統(tǒng)，它能跟蹤位于木材料場或其棚子內(nèi)的所有木材捆扎件，而不須人工幫助或?qū)γ恳焕υb備任何形式的“簽條”。此外，讀者將注意到，此系統(tǒng)不容易混淆各個捆扎件或它們的位置，不要求建造任何特殊的“料架”貯存結(jié)構(gòu)物。這樣，此系統(tǒng)能持續(xù)、實時地保持每一和各個捆扎件的位置，甚至在任一給定瞬間由多臺叉車接收、移動和發(fā)送多件捆扎件。
雖然上述說明書包含了許多詳述，但不應(yīng)把它們認作對發(fā)明范圍的限制，而是其最佳實施例的舉例。許多其它變化都是可能的。這從木材捆扎件自動跟蹤系統(tǒng)的說明書中可明顯看出。
系統(tǒng)的適用性超過對木材捆扎件位置的跟蹤。例如，木材料場也要處理大量原木和監(jiān)造木制品梁，它們也可由叉車移動，并按此處說明的相似方法進行跟蹤。其它諸如金屬的工業(yè)也要處理大量產(chǎn)品，它們也必須由叉車圍繞地區(qū)區(qū)域進行運輸。金屬工字梁、擠壓桿束、薄板捆、鋼盤圈、板等都是這些產(chǎn)品的實例。因此認為，總體講，木材捆扎件自動跟蹤系統(tǒng)能自動跟蹤所有產(chǎn)品的三維坐標和重量，只要這些產(chǎn)品尺寸大得要求采用叉車對其進行移動。
對此領(lǐng)域中那些普通技術(shù)人員來說很清楚，對諸如單件工具鋼的較小物體來說，它們主要由人手進行移動，可將此精密系統(tǒng)加以復(fù)制，通過對人手裝備特殊壓力敏感手套以注意嚙合和松開，并能發(fā)射能被固定高架定位模塊件跟蹤的全位信號。
此外，建立于辦公室計算機系統(tǒng)，它包含在給定地區(qū)區(qū)域內(nèi)所有目前產(chǎn)品的有價值的數(shù)據(jù)，與叉車輸入/輸出裝置之間的線路，使辦公室計算機不僅能記錄，而且還能指揮諸如木材捆扎件的產(chǎn)品的運動。還顯然，假定編碼最好由辦公室計算機自動賦予，則辦公室計算機可由叉車司機指導(dǎo)進行特定物體識別編碼，它應(yīng)與目前嚙合的但至今仍為未知的物體相聯(lián)系。這就可能出現(xiàn)這樣的情況，即假如負載是先前未知的，而在對其進行最近的處理時，發(fā)現(xiàn)例如在一桿形編碼簽條上已賦予了一個編碼。因此，本發(fā)明的范圍不確定于所示的實施例，而確定于所附的權(quán)利要求及它們的法定等效物。
由本發(fā)明的前述詳細說明可看到，本發(fā)明的木材捆扎件自動跟蹤系統(tǒng)顯然具有許多優(yōu)點，有些優(yōu)點已在上述說明中加以描述，而另一些則內(nèi)涵于發(fā)明之中。此外，還很清楚，即在不偏離本發(fā)明的思想下，也能對木材捆扎自動跟蹤系統(tǒng)進行很多修改。因此本發(fā)明的范圍僅受限于所附權(quán)利要求的規(guī)定。
權(quán)利要求
1.一種自動全位物體跟蹤系統(tǒng)，它可在一個預(yù)定區(qū)域內(nèi)運轉(zhuǎn)，該系統(tǒng)包括一種嚙合/釋放所述物體的裝置；一種將所述被嚙合的物體從初始嚙合位置運送至最終釋放位置的裝置；和一種響應(yīng)所述運送裝置確定所述物體的所述初始和最終位置的裝置。
2.如權(quán)利要求1的系統(tǒng)，其特征在于，所述嚙合/釋放裝置還包括一種確定所述物體的所述嚙合和所述釋放時刻的裝置；和一種響應(yīng)所述時刻確定裝置確定所述物體的Z坐標的裝置。
3.如權(quán)利要求2的系統(tǒng)，其特征在于，所述運送裝置還包括一種連續(xù)發(fā)送全位信號的裝置；一種接收來自所述嚙合/釋放裝置的所述物體的所述Z坐標的裝置；和一種將在所述嚙合和釋放時刻的所述Z坐標與所述全位信號相結(jié)合的裝置。
4.一種自動物體識別系統(tǒng)，它可在貯存一組一個或多個物體的預(yù)定區(qū)域內(nèi)運轉(zhuǎn)，其特征在于，該識別系統(tǒng)包括一種在所述物體組內(nèi)確定任一所述物體初始位置的裝置；和一種響應(yīng)所述初始位置確定裝置，在所述初始位置基礎(chǔ)上，識別所述任一物體的裝置。
5.如權(quán)利要求4的系統(tǒng)，其特征在于，所述初始位置確定裝置包括一種嚙合所述任一物體的裝置；一種響應(yīng)所述嚙合裝置確定所述任一物體的初始X-Y坐標的裝置；和一種響應(yīng)所述嚙合裝置確定所述任一物體相對所述X-Y坐標的初始Z坐標的裝置。
6.如權(quán)利要求4的系統(tǒng)，其特征在于，所述識別裝置包括一種將所述任一物體的所述初始位置與所述物體組內(nèi)所述物體的一組所有最終已知位置進行比較的裝置；和一種從所述比較中確定所述任一物體的所述身份的裝置。
7.一種方法，用于在一個預(yù)定區(qū)域內(nèi)自動和全位跟蹤一個物體，其特征在于，該方法包括的步驟有嚙合所述物體；確定所述被嚙合物體的所述初始位置；將所述被嚙合物體從一個初始被嚙合位置運送至一個最終釋放位置；釋放所述物體；和確定所述被釋放物體的所述最終位置。
8.如權(quán)利要求7的系統(tǒng)，其特征在于，所述嚙合和釋放所述物體的步驟還包括確定所述物體的所述嚙合和釋放時刻；和確定所述物體在所述嚙合和釋放時刻時的Z坐標。
9.如權(quán)利要求7的系統(tǒng)，其特征在于，所述運送所述被嚙合物體的步驟還包括的步驟有不斷發(fā)送全位信號；接收所述物體的所述Z坐標；和將所述Z坐標與在所述嚙合和釋放時刻的所述全位信號相結(jié)合。
10.一種在一個包含一組一個或多個物體的預(yù)定區(qū)域內(nèi)，自動識別物體的方法，該方法包括的步驟有確定所述物體組內(nèi)任一所述物體的初始位置；和根據(jù)所述初始位置識別所述任一物體。
11.如權(quán)利要求10的系統(tǒng)，其特征在于，確定所述初始位置的步驟還包括的步驟有嚙合所述任一物體；確定所述被嚙合任一物體的初始X-Y坐標；和確定所述任一物體的相對所述X-Y坐標的初始Z坐標。
12.如權(quán)利要求10的系統(tǒng)，其特征在于，識別所述任一物體的步驟還包括的步驟有將所述任一物體的所述初始位置與所述物體組內(nèi)的所述物體的一組所有最終已知位置進行比較；和由所述比較確定所述任一物體的所述識別。
13.一種自動全位物體跟蹤系統(tǒng)，它可在一個預(yù)定區(qū)域內(nèi)運轉(zhuǎn)，其特征在于，該系統(tǒng)包括一種接收遠處發(fā)送的坐標信息的裝置；一種響應(yīng)所述接收裝置按所述接收到的坐標信息確定所述物體的絕對經(jīng)度和緯度的裝置；和一種響應(yīng)所述確定裝置發(fā)送所述物體的所述絕對經(jīng)度和緯度的裝置。
全文摘要
在叉車(100)上,負載傳感器組合件(40a和40b)固定在叉形臂(32a和32b)上,并能對任何被叉形臂提升組合件(30)提升的物體進行稱重。重量信息被不斷地從組合件(40a和40b)通過線路及IR發(fā)送器(44)和接收器(48)發(fā)送至叉車計算機(52)。重量變化信息被計算機(52)判讀為負載的嚙合和釋放,隨此之后,接收來自超聲遠程測量組件(56)的叉形臂提升組合件(30)的目前相對豎直高度。然后,計算機(52)通過伸縮天線(70)向諸如74a和74b的固定高架定位模塊件發(fā)送具有重量和高度這兩種信息的特定編碼信號,所述固定高架定位模塊件已按策劃布置在叉車(100)運轉(zhuǎn)的整個區(qū)域內(nèi)。然后,此信號由諸如74a和74b的定位模塊件發(fā)送至捆扎件跟蹤計算機系統(tǒng)(80)。計算機(84)能貯存此信息以跟蹤移動物體的精確位置和重量。
文檔編號G01S3/00GK1209877SQ95198021
公開日1999年3月3日 申請日期1995年12月14日 優(yōu)先權(quán)日1995年12月14日
發(fā)明者詹姆斯·A·阿曼, 威廉·R·哈勒 申請人:詹姆斯·A·阿曼, 威廉·R·哈勒