本技術(shù)涉及探測(cè)機(jī)器人，特別涉及探測(cè)裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、探測(cè)機(jī)器人最大的應(yīng)用方向是探測(cè)取樣方面。機(jī)器人的眼部用于探測(cè)獲取信息，隨著攝像機(jī)技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，具有視覺(jué)功能的智能機(jī)器人開始被人類制造，并逐步形成了機(jī)器視覺(jué)學(xué)科和產(chǎn)業(yè)。機(jī)器視覺(jué)是與人眼類似的機(jī)器仿生系統(tǒng)。

2、現(xiàn)有的探測(cè)裝置一般是在可移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)體上設(shè)置圖像采集模塊，通過(guò)圖像采集模塊采集圖像，并且將采集到的圖像通過(guò)傳輸模塊傳輸至顯示模塊，工作人員通過(guò)顯示模塊查看采集到的圖像?，F(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)設(shè)置定螺紋桿和動(dòng)螺紋套，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)定螺紋桿轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)螺紋套和定螺紋桿相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)螺紋套的伸縮，將圖像采集模塊設(shè)置在動(dòng)螺紋套的一端從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)螺紋套帶動(dòng)圖像采集模塊的伸縮。

3、但是，由于圖像采集模塊在采集圖像的過(guò)程中要保持穩(wěn)定性，才能保證所采集圖像的清晰度，現(xiàn)有技術(shù)將圖像采集模塊設(shè)置在動(dòng)螺紋套的一端，由于動(dòng)螺紋套在使用時(shí)是一邊轉(zhuǎn)動(dòng)一邊向上移動(dòng)，因此，在帶動(dòng)圖像采集模塊伸縮時(shí)會(huì)導(dǎo)致圖像采集模塊的穩(wěn)定性較差，并且這種伸縮裝置只能實(shí)現(xiàn)一級(jí)伸縮，伸縮的長(zhǎng)度有限導(dǎo)致探測(cè)裝置的探測(cè)范圍有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，本實(shí)用新型提供的探測(cè)裝置及機(jī)器人，能夠提高圖像采集模塊的穩(wěn)定性，并且能夠增長(zhǎng)伸縮裝置的伸縮范圍，從而擴(kuò)大探測(cè)范圍。

2、本實(shí)用新型提供的探測(cè)裝置及機(jī)器人，包括外螺紋桿，所述外螺紋桿的一端連接有用于驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，還包括：

3、外筒體，套設(shè)在所述外螺紋桿的外部，所述外筒體固定設(shè)置；

4、內(nèi)筒體，設(shè)置在所述外筒體的內(nèi)部，且與所述外筒體滑動(dòng)連接，滑動(dòng)方向沿所述外螺紋桿的軸向，所述內(nèi)筒體套設(shè)在所述外螺紋桿上，且所述內(nèi)筒體的一端與所述外螺紋桿螺紋連接；

5、外螺紋筒，設(shè)置在內(nèi)筒體的內(nèi)部，且套設(shè)在所述外螺紋桿上，與所述外螺紋桿滑動(dòng)連接，滑動(dòng)方向沿所述外螺紋桿的軸向，且外螺紋筒與所述內(nèi)筒體通過(guò)限位結(jié)構(gòu)連接，使所述外螺紋筒與內(nèi)筒體能夠相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；

6、內(nèi)螺紋筒，套設(shè)在所述外螺紋筒上，與所述外螺紋筒螺紋連接，所述內(nèi)螺紋筒位于所述內(nèi)筒體的內(nèi)部，且與所述內(nèi)筒體滑動(dòng)連接，滑動(dòng)方向沿所述外螺紋桿的軸向，所述內(nèi)螺紋筒的一端設(shè)置有圖像采集模塊。

7、優(yōu)選的，所述內(nèi)筒體上開設(shè)有長(zhǎng)槽，所述長(zhǎng)槽的長(zhǎng)度方向與所述外螺紋桿的軸向平行，所述外筒體的內(nèi)壁設(shè)置有第一導(dǎo)向鍵，所述第一導(dǎo)向鍵滑動(dòng)設(shè)置在所述長(zhǎng)槽內(nèi)。

8、優(yōu)選的，所述內(nèi)螺紋筒的外壁設(shè)置有第二導(dǎo)向鍵，所述第二導(dǎo)向鍵滑動(dòng)設(shè)置在所述長(zhǎng)槽內(nèi)。

9、優(yōu)選的，所述內(nèi)筒體靠近所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端固定連接有環(huán)形的第一凸臺(tái)，所述第一凸臺(tái)與所述外螺紋桿螺紋連接，所述外螺紋筒和所述內(nèi)螺紋筒均設(shè)置在所述第一凸臺(tái)背離驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一側(cè)。

10、優(yōu)選的，所述限位結(jié)構(gòu)包括環(huán)形的第二凸臺(tái)，固定設(shè)置在所述外螺紋筒靠近第一凸臺(tái)的一端，所述第二凸臺(tái)套設(shè)在所述第一凸臺(tái)的外側(cè)，所述第二凸臺(tái)的內(nèi)周面開設(shè)有環(huán)形的卡槽，所述第一凸臺(tái)上固定連接有卡扣，所述卡扣滑動(dòng)設(shè)置在所述卡槽內(nèi)。

11、優(yōu)選的，所述外螺紋筒和所述外螺紋桿間隙配合，所述外螺紋桿上沿其軸向開設(shè)有限位槽，所述外螺紋筒上設(shè)置有第三導(dǎo)向鍵，所述第三導(dǎo)向鍵滑動(dòng)設(shè)置在所述限位槽內(nèi)。

12、優(yōu)選的，所述圖像采集模塊設(shè)置在所述內(nèi)螺紋筒背離所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端，所述圖像采集模塊包括機(jī)殼，設(shè)置在所述內(nèi)螺紋筒的端部，所述機(jī)殼上設(shè)置有圖像采集模塊，所述內(nèi)螺紋筒的端部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述機(jī)殼連接，用于帶動(dòng)所述機(jī)殼轉(zhuǎn)動(dòng)。

13、本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括上述的探測(cè)裝置。

14、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的探測(cè)裝置及機(jī)器人，其有益效果是：

15、本實(shí)用新型將外筒體進(jìn)行固定，通過(guò)外螺紋桿轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)內(nèi)筒體沿著外螺紋桿的軸向移動(dòng)，由于外螺紋筒和內(nèi)筒體通過(guò)限位結(jié)構(gòu)連接，使內(nèi)筒體能夠帶動(dòng)外螺紋筒同步移動(dòng)，并且由于外螺紋筒和外螺紋桿沿其軸向滑動(dòng)連接，因此，內(nèi)筒體帶動(dòng)外螺紋筒同步移動(dòng)的同時(shí)隨外螺紋桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)；由于內(nèi)螺紋筒和內(nèi)螺紋筒螺紋連接，并且內(nèi)螺紋筒和內(nèi)筒體沿外螺紋桿的軸向滑動(dòng)，因此，外螺紋筒向外移動(dòng)的同時(shí)，能夠帶動(dòng)內(nèi)螺紋筒向外移動(dòng)，并且在外螺紋筒轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，也能帶動(dòng)內(nèi)螺紋筒向外移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)外螺紋筒的兩級(jí)伸縮，增長(zhǎng)了伸縮長(zhǎng)度，并且，內(nèi)螺紋筒兩級(jí)伸縮的同時(shí)不會(huì)隨外螺紋筒發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，提高圖像采集模塊的穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.探測(cè)裝置，包括外螺紋桿(8)，所述外螺紋桿(8)的一端連接有用于驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括：

2.如權(quán)利要求1所述的探測(cè)裝置，其特征在于，所述內(nèi)筒體(2)上開設(shè)有長(zhǎng)槽(201)，所述長(zhǎng)槽(201)的長(zhǎng)度方向與所述外螺紋桿(8)的軸向平行，所述外筒體(1)的內(nèi)壁設(shè)置有第一導(dǎo)向鍵(101)，所述第一導(dǎo)向鍵(101)滑動(dòng)設(shè)置在所述長(zhǎng)槽(201)內(nèi)。

3.如權(quán)利要求2所述的探測(cè)裝置，其特征在于，所述內(nèi)螺紋筒(3)的外壁設(shè)置有第二導(dǎo)向鍵(301)，所述第二導(dǎo)向鍵(301)滑動(dòng)設(shè)置在所述長(zhǎng)槽(201)內(nèi)。

4.如權(quán)利要求1所述的探測(cè)裝置，其特征在于，所述內(nèi)筒體(2)靠近所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端固定連接有環(huán)形的第一凸臺(tái)(203)，所述第一凸臺(tái)(203)與所述外螺紋桿(8)螺紋連接，所述外螺紋筒(7)和所述內(nèi)螺紋筒(3)均設(shè)置在所述第一凸臺(tái)(203)背離驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一側(cè)。

5.如權(quán)利要求4所述的探測(cè)裝置，其特征在于，所述限位結(jié)構(gòu)包括環(huán)形的第二凸臺(tái)(701)，固定設(shè)置在所述外螺紋筒(7)靠近第一凸臺(tái)(203)的一端，所述第二凸臺(tái)(701)套設(shè)在所述第一凸臺(tái)(203)的外側(cè)，所述第二凸臺(tái)(701)的內(nèi)周面開設(shè)有環(huán)形的卡槽(702)，所述第一凸臺(tái)(203)上固定連接有卡扣(202)，所述卡扣(202)滑動(dòng)設(shè)置在所述卡槽(702)內(nèi)。

6.如權(quán)利要求1所述的探測(cè)裝置，其特征在于，所述外螺紋筒(7)和所述外螺紋桿(8)間隙配合，所述外螺紋桿(8)上沿其軸向開設(shè)有限位槽，所述外螺紋筒(7)上設(shè)置有第三導(dǎo)向鍵，所述第三導(dǎo)向鍵滑動(dòng)設(shè)置在所述限位槽內(nèi)。

7.如權(quán)利要求1所述的探測(cè)裝置，其特征在于，所述圖像采集模塊設(shè)置在所述內(nèi)螺紋筒(3)背離所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端，所述圖像采集模塊包括機(jī)殼(5)，設(shè)置在所述內(nèi)螺紋筒(3)的端部，所述機(jī)殼(5)上設(shè)置有圖像采集模塊(6)，所述內(nèi)螺紋筒(3)的端部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)的輸出端與所述機(jī)殼(5)連接，用于帶動(dòng)所述機(jī)殼(5)轉(zhuǎn)動(dòng)。

8.一種機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-7任一所述的探測(cè)裝置。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及探測(cè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及探測(cè)裝置及機(jī)器人，包括外螺紋桿、外筒體、內(nèi)筒體外螺紋筒、內(nèi)螺紋筒，外筒體套設(shè)在外螺紋桿的外部，外筒體固定；內(nèi)筒體設(shè)置在外筒體的內(nèi)部，且與外筒體沿其軸向滑動(dòng)連接，內(nèi)筒體套設(shè)在外螺紋桿上，且內(nèi)筒體與外螺紋桿螺紋連接；外螺紋筒設(shè)置在內(nèi)筒體的內(nèi)部，且與外螺紋桿沿其軸向滑動(dòng)連接，且外螺紋筒與內(nèi)筒體通過(guò)限位結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；內(nèi)螺紋筒套設(shè)在外螺紋筒上，與外螺紋筒螺紋連接，內(nèi)螺紋筒位于內(nèi)筒體的內(nèi)部，且與內(nèi)筒體沿軸向滑動(dòng)連接。外螺紋筒向外移動(dòng)的同時(shí)，能夠帶動(dòng)內(nèi)螺紋筒向外移動(dòng)，并且在外螺紋筒轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，也能帶動(dòng)內(nèi)螺紋筒向外移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)外螺紋筒的兩級(jí)伸縮，增長(zhǎng)了伸縮長(zhǎng)度。

技術(shù)研發(fā)人員：李鎖斌,王耀,蔡熠瑋,周吉東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安石油大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240320
技術(shù)公布日：2024/12/23