本發(fā)明涉及機(jī)械手測試，具體為一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺。

背景技術(shù)：

1、林果采摘是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，尤其在大面積果樹栽培中，提高采摘效率、減少人力投入已成為迫切需求。傳統(tǒng)的機(jī)械采摘方式雖然能夠一定程度上替代人工操作，但在樹木形態(tài)各異、果實(shí)分布復(fù)雜的環(huán)境下，依然面臨諸多技術(shù)挑戰(zhàn)，因此通過夾爪夾持樹干，激振裝置向樹干施加振動力，以實(shí)現(xiàn)果實(shí)自動脫落是一種相對高效的方法。

2、現(xiàn)有的機(jī)械手爪在傳遞振動力的過程中，常常表現(xiàn)出若干缺陷，無法達(dá)到理想的采摘效果，因此在機(jī)械手爪生產(chǎn)完成后需要對機(jī)械手爪的性能進(jìn)行測試，以確定其對樹木的夾持強(qiáng)度以有效傳遞振動力，保證在激振條件下的穩(wěn)定性。常見的針對于機(jī)械手爪進(jìn)行測試的試驗(yàn)臺，大多是針對機(jī)械手爪的夾持力、穩(wěn)定性等方面進(jìn)行測試，但是在機(jī)械手爪實(shí)際使用時(shí)，是通過夾持在樹木上然后通過高頻回轉(zhuǎn)電機(jī)拉動機(jī)械手爪對果樹進(jìn)行激振，但是果樹種植在土地中，現(xiàn)有的試驗(yàn)臺在對機(jī)械手爪進(jìn)行測試時(shí)，針對于果樹的模擬度較低，因此導(dǎo)致所測出的結(jié)構(gòu)不夠準(zhǔn)確。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺，包括測試臺單元，所述測試臺單元上設(shè)置有機(jī)械手單元，所述測試臺單元內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有夾持單元，所述夾持單元上設(shè)置有用于輔助機(jī)械手單元測試的樹干試樣，所述測試臺單元內(nèi)設(shè)置有用于向樹干試樣提供阻力的阻尼加持單元；所述阻尼加持單元包括安裝盤和環(huán)形軌道，所述安裝盤的上表面通過環(huán)形滑軌滑動連接有滑座，所述滑座上通過滑槽二滑動連接有滑塊一，所述環(huán)形軌道位于多個滑座中部的上方，所述環(huán)形軌道上滑動連接有多個滑塊二，所述滑塊二與滑塊一之間設(shè)置有阻尼件。

3、優(yōu)選的，所述測試臺單元包括安裝臺，所述安裝臺上表面的一側(cè)通過架體設(shè)置有激光位移傳感器。

4、優(yōu)選的，所述機(jī)械手單元包括控制箱和高頻回轉(zhuǎn)電機(jī)，所述高頻回轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端纏繞有繩索，所述繩索的端部設(shè)置有用于對樹干試樣進(jìn)行夾持的夾爪，所述繩索上設(shè)置有拉力傳感器。

5、優(yōu)選的，所述夾持單元包括承載座，所述承載座的頂部套接有球體，所述球體的頂端設(shè)置有夾持座，所述夾持座的上表面開設(shè)有用于放置樹干試樣的豁口，所述夾持座的上表面通過多個滑槽一滑動連接有多個移動板，所述移動板上均螺紋連接有螺紋柱，所述螺紋柱的端部延伸出夾持座并設(shè)置有搖臂，所述移動板的頂部設(shè)置有連接臂，所述連接臂的端部延伸至豁口內(nèi)并設(shè)置有夾板。

6、優(yōu)選的，所述連接臂的頂部設(shè)置有延伸臂，所述延伸臂上螺紋連接有螺紋絲桿，所述螺紋絲桿的底端設(shè)置有擠壓座，所述樹干試樣上設(shè)置有與擠壓座相對應(yīng)的環(huán)體。

7、優(yōu)選的，所述阻尼件包括彈簧，所述彈簧的端部均設(shè)置有連接環(huán)，所述連接環(huán)上均轉(zhuǎn)動連接有調(diào)節(jié)環(huán)，所述調(diào)節(jié)環(huán)上均螺紋連接有調(diào)節(jié)螺桿，其中一個所述調(diào)節(jié)螺桿的端部與滑塊一相連接，另一個所述調(diào)節(jié)螺桿的端部設(shè)置有連接座，所述連接座上設(shè)置有環(huán)扣，所述環(huán)扣與滑塊二相套接。

8、優(yōu)選的，所述環(huán)形滑軌的上表面設(shè)置有限位環(huán)，所述滑座上開設(shè)有與限位環(huán)相對應(yīng)的凹槽，所述限位環(huán)上開設(shè)有多個限位孔，所述滑座上螺紋連接有與限位孔相對應(yīng)的限位螺栓。

9、優(yōu)選的，所述滑座上開設(shè)有若干定位孔，所述滑塊一上插接有與定位孔相對應(yīng)的定位銷。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

11、在進(jìn)行測試時(shí)，工作人員選取合適的樹干試樣插入至夾持單元進(jìn)行固定，然后使機(jī)械手單元與樹干試樣相連接后進(jìn)行檢測，通過設(shè)置夾持單元能夠?qū)Σ煌叽绲臉涓稍嚇舆M(jìn)行固定，適用范圍較廣，通過設(shè)置阻尼加持單元，能夠根據(jù)需要調(diào)節(jié)對樹干試樣底部的拉力強(qiáng)度以及方向，從而能夠提升模擬的真實(shí)性，提升對機(jī)械手單元測試的準(zhǔn)確性；通過設(shè)置環(huán)形滑軌、滑座、環(huán)形軌道、滑塊二和阻尼件，能夠根據(jù)需要調(diào)節(jié)阻尼件對樹干試樣底部的拉力方向，然后在阻尼件的作用下，能夠調(diào)節(jié)對樹干試樣底部的拉力強(qiáng)度，從而提升模擬的真實(shí)性。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺，包括測試臺單元，其特征在于，所述測試臺單元上設(shè)置有機(jī)械手單元，所述測試臺單元內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有夾持單元，所述夾持單元上設(shè)置有用于輔助機(jī)械手單元測試的樹干試樣，所述測試臺單元內(nèi)設(shè)置有用于向樹干試樣提供阻力的阻尼加持單元；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺，其特征在于，所述測試臺單元包括安裝臺，所述安裝臺上表面的一側(cè)通過架體設(shè)置有激光位移傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺，其特征在于，所述機(jī)械手單元包括控制箱和高頻回轉(zhuǎn)電機(jī)，所述高頻回轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端纏繞有繩索，所述繩索的端部設(shè)置有用于對樹干試樣進(jìn)行夾持的夾爪，所述繩索上設(shè)置有拉力傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺，其特征在于，所述夾持單元包括承載座，所述承載座的頂部套接有球體，所述球體的頂端設(shè)置有夾持座，所述夾持座的上表面開設(shè)有用于放置樹干試樣的豁口，所述夾持座的上表面通過多個滑槽一滑動連接有多個移動板，所述移動板上均螺紋連接有螺紋柱，所述螺紋柱的端部延伸出夾持座并設(shè)置有搖臂，所述移動板的頂部設(shè)置有連接臂，所述連接臂的端部延伸至豁口內(nèi)并設(shè)置有夾板。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺，其特征在于，所述連接臂的頂部設(shè)置有延伸臂，所述延伸臂上螺紋連接有螺紋絲桿，所述螺紋絲桿的底端設(shè)置有擠壓座，所述樹干試樣上設(shè)置有與擠壓座相對應(yīng)的環(huán)體。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺，其特征在于，所述阻尼件包括彈簧，所述彈簧的端部均設(shè)置有連接環(huán)，所述連接環(huán)上均轉(zhuǎn)動連接有調(diào)節(jié)環(huán)，所述調(diào)節(jié)環(huán)上均螺紋連接有調(diào)節(jié)螺桿，其中一個所述調(diào)節(jié)螺桿的端部與滑塊一相連接，另一個所述調(diào)節(jié)螺桿的端部設(shè)置有連接座，所述連接座上設(shè)置有環(huán)扣，所述環(huán)扣與滑塊二相套接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺，其特征在于，所述環(huán)形滑軌的上表面設(shè)置有限位環(huán)，所述滑座上開設(shè)有與限位環(huán)相對應(yīng)的凹槽，所述限位環(huán)上開設(shè)有多個限位孔，所述滑座上螺紋連接有與限位孔相對應(yīng)的限位螺栓。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺，其特征在于，所述滑座上開設(shè)有若干定位孔，所述滑塊一上插接有與定位孔相對應(yīng)的定位銷。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)性能測試試驗(yàn)臺，屬于機(jī)械手測試技術(shù)領(lǐng)域，包括測試臺單元，所述測試臺單元上設(shè)置有機(jī)械手單元，所述測試臺單元內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有夾持單元，所述夾持單元上設(shè)置有樹干試樣，所述測試臺單元內(nèi)設(shè)置有阻尼加持單元；所述阻尼加持單元包括安裝盤和環(huán)形軌道，所述安裝盤的上表面滑動連接有滑座，所述滑座上滑動連接有滑塊一，所述環(huán)形軌道上滑動連接有多個滑塊二，所述滑塊二與滑塊一之間設(shè)置有阻尼件。通過夾持單元能夠?qū)Σ煌叽绲臉涓稍嚇舆M(jìn)行固定，適用范圍較廣，通過阻尼加持單元能夠根據(jù)需要調(diào)節(jié)對樹干試樣底部的拉力強(qiáng)度以及方向，從而能夠提升模擬的真實(shí)性，提升對機(jī)械手單元測試的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：吳明亮,潘睿,唐樂為,萬子平,張慧宇,李杰,曹子駿,鄒智軍,文張宏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26