本公開涉及定位領(lǐng)域，具體而言，涉及車輛定位方法、車載定位系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)：

1、目前，車載定位系統(tǒng)越來越為導(dǎo)航以及各種車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用提供基礎(chǔ)能力。車載定位系統(tǒng)(例如基于全球定位系統(tǒng)gps的定位系統(tǒng))通過接收不少于3顆定位衛(wèi)星的信號(hào)，并通過自身的計(jì)算完成定位。當(dāng)車輛駛?cè)胄盘?hào)較差的區(qū)域，例如地下車庫(kù)，隧道等場(chǎng)景時(shí)，期望車輛定位也能達(dá)到較高的精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本發(fā)明旨在提供車輛定位方法、車載定位系統(tǒng)及車輛。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供一種車輛定位方法包括以下步驟：s1：利用定位天線接收衛(wèi)星定位信號(hào)；s2：將衛(wèi)星定位信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一位置信息；以及s3：基于傳感器感測(cè)的參數(shù)，利用慣導(dǎo)算法，對(duì)第一位置信息進(jìn)行校正，得到第二位置信息。

3、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法，其中，步驟s3進(jìn)一步包括：基于傳感器感測(cè)的參數(shù)以及車輛駕駛數(shù)據(jù)，利用慣導(dǎo)算法，對(duì)第一位置信息進(jìn)行校正，得到第二位置信息，其中，車輛駕駛數(shù)據(jù)包括以下中的一個(gè)或多個(gè)：方向盤轉(zhuǎn)角、車輛速度、車輛橫擺角、車輛加速度、制動(dòng)壓力、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、車身傾斜角度、車輛高度。

4、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法，其中，衛(wèi)星定位信號(hào)包括來自多個(gè)衛(wèi)星的多個(gè)定位信號(hào)，在步驟s1進(jìn)一步包括：選擇性接收多個(gè)定位信號(hào)中仰角角度高于第一角度閾值的定位信號(hào)。

5、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法，其中，選擇性接收包括：利用共軛線圈或者金屬凹槽物理隔離來自低于第一角度閾值的衛(wèi)星的定位信號(hào)。

6、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法，其中，選擇性接收包括：基于所接收的星歷信息而識(shí)別來自低于第一角度閾值的衛(wèi)星的定位信號(hào)，并將來自低于第一角度閾值的衛(wèi)星的定位信號(hào)過濾掉。

7、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法，其中，方法進(jìn)一步包括：當(dāng)慣導(dǎo)定位精度提高時(shí)，減小第一角度閾值的數(shù)值。

8、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法，其中，衛(wèi)星定位信號(hào)包括來自多個(gè)衛(wèi)星的多個(gè)定位信號(hào)，在步驟s1進(jìn)一步包括：選擇性接收多個(gè)定位信號(hào)中信號(hào)強(qiáng)度高于第一信號(hào)強(qiáng)度閾值的定位信號(hào)。

9、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法，其中，方法進(jìn)一步包括：當(dāng)慣導(dǎo)定位精度提高時(shí)，減小第一信號(hào)強(qiáng)度閾值的數(shù)值。

10、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法，其中，定位天線包括雙頻定位天線。

11、根據(jù)本公開的第二方面，提供一種車載定位系統(tǒng)，包括處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有指令，指令在由處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)行根據(jù)前述任一實(shí)施例的車輛定位方法。

12、根據(jù)本公開的第三方面，提供一種車輛，其包括根據(jù)前述任一個(gè)實(shí)施例描述的車載定位系統(tǒng)。

技術(shù)特征：

1.一種車輛定位方法，其特征在于，所述車輛定位方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，所述步驟s3進(jìn)一步包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛定位方法，其特征在于，所述衛(wèi)星定位信號(hào)包括來自多個(gè)衛(wèi)星的多個(gè)定位信號(hào)，在所述步驟s1進(jìn)一步包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛定位方法，其特征在于，所述選擇性接收包括：利用共軛線圈或者金屬凹槽物理隔離來自低于所述第一角度閾值的衛(wèi)星的定位信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛定位方法，其特征在于，所述選擇性接收包括：基于所接收的星歷信息而識(shí)別來自低于所述第一角度閾值的衛(wèi)星的定位信號(hào)，并將所述來自低于所述第一角度閾值的衛(wèi)星的定位信號(hào)過濾掉。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛定位方法，其特征在于，所述方法進(jìn)一步包括：當(dāng)慣導(dǎo)定位精度提高時(shí)，減小所述第一角度閾值的數(shù)值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛定位方法，其特征在于，所述衛(wèi)星定位信號(hào)包括來自多個(gè)衛(wèi)星的多個(gè)定位信號(hào)，在所述步驟s1進(jìn)一步包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛定位方法，其特征在于，所述方法進(jìn)一步包括：當(dāng)慣導(dǎo)定位精度提高時(shí)，減小所述第一信號(hào)強(qiáng)度閾值的數(shù)值。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，所述定位天線包括雙頻定位天線。

10.一種車載定位系統(tǒng)，其特征在于，所述車載定位系統(tǒng)包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有指令，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)行根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的車輛定位方法。

11.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括根據(jù)權(quán)利要求10所述的車載定位系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及車輛定位方法、車載定位系統(tǒng)及車輛。根據(jù)本公開的車輛定位方法，包括以下步驟：S1：利用定位天線接收衛(wèi)星定位信號(hào)；S2：將衛(wèi)星定位信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一位置信息；以及S3：基于傳感器感測(cè)的參數(shù)，利用慣導(dǎo)算法，對(duì)第一位置信息進(jìn)行校正，得到第二位置信息。

技術(shù)研發(fā)人員：許杰,劉思明,鄭攀
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上汽通用汽車有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26