本發(fā)明涉及自動導(dǎo)引車，尤其涉及一種路徑執(zhí)行控制方法、裝置、自動導(dǎo)引車及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、物流自動化行業(yè)快速發(fā)展，自主無人搬運自動導(dǎo)引車隨之產(chǎn)生，按照導(dǎo)航方式不同從基礎(chǔ)上可分為磁導(dǎo)航控制、二維碼導(dǎo)航控制、激光導(dǎo)航控制、磁釘導(dǎo)航控制等。其中，磁導(dǎo)航被認為是一項非常成熟的技術(shù)，主要通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實現(xiàn)車輛的控制及導(dǎo)航。磁導(dǎo)航具有很高的測量精度及良好的重復(fù)性，因為不易受光線變化等的影響，在運行過程中，穩(wěn)定可靠。磁條一旦鋪設(shè)好后，維護費用非常低，使用壽命長，且增設(shè)、變更路徑比較容易。磁導(dǎo)航自動導(dǎo)引車的成本相對較低，路徑鋪設(shè)、變更或擴充較容易，節(jié)省管理精力且安全性高等優(yōu)點，特別適合于工廠運輸路線比較固定且預(yù)算有限的場景，這使得更多中小規(guī)模企業(yè)能夠受益。

2、現(xiàn)有磁導(dǎo)航自動導(dǎo)引車在進行路徑執(zhí)行控制時，只能按照預(yù)設(shè)的固定路線進行導(dǎo)航運動，無法根據(jù)具體的任務(wù)進行路線執(zhí)行，導(dǎo)致自動導(dǎo)引車的適應(yīng)性較差，且導(dǎo)致物流搬運的工作效率較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供了一種路徑執(zhí)行控制方法、裝置、自動導(dǎo)引車及存儲介質(zhì)，能夠根據(jù)不同的任務(wù)進行路線執(zhí)行控制，提高自動導(dǎo)引車的適應(yīng)性和物流搬運的工作效率。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種路徑執(zhí)行控制方法，其包括：

3、獲取當前任務(wù)和當前步號，根據(jù)所述當前任務(wù)和所述當前步號從預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)中確認當前執(zhí)行路線；

4、當射頻識別卡號發(fā)生改變時，判斷所述當前執(zhí)行路線中是否存在改變后的射頻識別卡號，若存在，則根據(jù)所述改變后的射頻識別卡號對所述自動導(dǎo)引車進行控制；

5、當所述當前執(zhí)行路線執(zhí)行完成且所述當前執(zhí)行路線不是所述當前任務(wù)中的最后一個路線時，獲取并執(zhí)行下一執(zhí)行路線，直至完成所述當前任務(wù)。

6、第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種路徑執(zhí)行控制裝置，其包括：

7、當前執(zhí)行路線確認單元，用于獲取當前任務(wù)和當前步號，根據(jù)所述當前任務(wù)和所述當前步號從預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)中確認當前執(zhí)行路線；

8、卡號改變單元，用于當射頻識別卡號發(fā)生改變時，判斷所述當前執(zhí)行路線中是否存在改變后的射頻識別卡號，若存在，則根據(jù)所述改變后的射頻識別卡號對所述自動導(dǎo)引車進行控制；

9、任務(wù)完成單元，用于當所述當前執(zhí)行路線執(zhí)行完成且所述當前執(zhí)行路線不是所述當前任務(wù)中的最后一個路線時，獲取并執(zhí)行下一執(zhí)行路線，直至完成所述當前任務(wù)。

10、第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種自動導(dǎo)引車，其包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述第一方面所述的路徑執(zhí)行控制方法。

11、第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序當被處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行上述第一方面所述的路徑執(zhí)行控制方法。

12、本發(fā)明實施例提供了一種路徑執(zhí)行控制方法、裝置、自動導(dǎo)引車及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取當前任務(wù)和當前步號，根據(jù)所述當前任務(wù)和所述當前步號從預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)中確認當前執(zhí)行路線；當射頻識別卡號發(fā)生改變時，判斷所述當前執(zhí)行路線中是否存在改變后的射頻識別卡號，若存在，則根據(jù)所述改變后的射頻識別卡號對所述自動導(dǎo)引車進行控制；當所述當前執(zhí)行路線執(zhí)行完成且所述當前執(zhí)行路線不是所述當前任務(wù)中的最后一個路線時，獲取并執(zhí)行下一執(zhí)行路線，直至完成所述當前任務(wù)。本發(fā)明實施例能夠根據(jù)當前任務(wù)生成對應(yīng)的執(zhí)行路線，以對自動導(dǎo)引車進行控制，并在射頻識別卡號發(fā)生改變時能夠及時調(diào)整自動導(dǎo)引車控制，實現(xiàn)了能夠根據(jù)不同的任務(wù)進行路線執(zhí)行控制，有利于提高自動導(dǎo)引車的適應(yīng)性和物流搬運的工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種路徑執(zhí)行控制方法，應(yīng)用于磁導(dǎo)航的自動導(dǎo)引車中，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述當射頻識別卡號發(fā)生改變時，判斷所述當前執(zhí)行路線中是否存在改變后的射頻識別卡號，若存在，則根據(jù)所述改變后的射頻識別卡號對所述自動導(dǎo)引車進行控制，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述識別出所述識別出所述當前地址中的功能動作值，得到目標功能動作值，并根據(jù)所述目標功能動作值對所述自動導(dǎo)引車進行控制，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述獲取當前任務(wù)和當前步號，根據(jù)所述當前任務(wù)和所述當前步號從預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)中確認當前執(zhí)行路線，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)公式為：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述當所述當前執(zhí)行路線執(zhí)行完成且所述當前執(zhí)行路線不是所述當前任務(wù)中的最后一個路線時，獲取并執(zhí)行下一執(zhí)行路線，直至完成所述當前任務(wù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述若所述當前執(zhí)行路線不是所述當前任務(wù)中的最后一個路線，則從所述預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)獲取所述下一執(zhí)行路線，包括：

8.一種路徑執(zhí)行控制裝置，應(yīng)用于磁導(dǎo)航的自動導(dǎo)引車中，其特征在于，包括：

9.一種自動導(dǎo)引車，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的路徑執(zhí)行控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序當被處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項所述的路徑執(zhí)行控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種路徑執(zhí)行控制方法、裝置、自動導(dǎo)引車及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取當前任務(wù)和當前步號，根據(jù)所述當前任務(wù)和所述當前步號從預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)中確認當前執(zhí)行路線；當射頻識別卡號發(fā)生改變時，判斷所述當前執(zhí)行路線中是否存在改變后的射頻識別卡號，若存在，則根據(jù)所述改變后的射頻識別卡號對所述自動導(dǎo)引車進行控制；當所述當前執(zhí)行路線執(zhí)行完成且所述當前執(zhí)行路線不是所述當前任務(wù)中的最后一個路線時，獲取并執(zhí)行下一執(zhí)行路線，直至完成所述當前任務(wù)。本發(fā)明能夠根據(jù)不同的任務(wù)進行路線執(zhí)行控制，有利于提高自動導(dǎo)引車的適應(yīng)性和物流搬運的工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：楊舒婷,劉玉樹,荊玉琪,莫俊,李振坤
受保護的技術(shù)使用者：珠海格力智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19