本技術(shù)涉及差速器檢測(cè)，具體而言，涉及一種基于視覺(jué)檢測(cè)的差速器總成檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、近幾年，新能源汽車產(chǎn)業(yè)進(jìn)入了加速發(fā)展的階段，用戶也更傾向于選擇新能源車型。新能源傳動(dòng)產(chǎn)品一般包含混動(dòng)變速器和減速器，其中差速器是傳動(dòng)產(chǎn)品中的重要組成部分，起到傳遞扭矩，實(shí)現(xiàn)左右車輛差速功能的作用。差速器總成一般由差速器殼體、行星齒輪、半軸齒輪和行星齒輪軸等組成，作為單獨(dú)的裝配體，內(nèi)部零部件的運(yùn)轉(zhuǎn)對(duì)于傳動(dòng)產(chǎn)品的表現(xiàn)以及用戶的駕駛感受起到關(guān)鍵的作用。表征差速器運(yùn)轉(zhuǎn)特性的指標(biāo)一般有行星齒輪與半軸齒輪的間隙、半軸齒輪搭配調(diào)整墊片后與差殼之間的軸向間隙以及半軸齒輪的嚙合跳動(dòng)，行業(yè)內(nèi)對(duì)于裝配質(zhì)量的確認(rèn)通常會(huì)設(shè)置下線測(cè)試要求，通過(guò)專用設(shè)備及工裝實(shí)現(xiàn)，但檢測(cè)要求及設(shè)備精度差別較大，差速器總成性能的檢測(cè)結(jié)果存在較大偏差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例的目的在于提供一種基于視覺(jué)檢測(cè)的差速器總成檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有的車輛差速器檢測(cè)方法檢測(cè)要求及設(shè)備精度差別較大，差速器總成性能的檢測(cè)結(jié)果存在較大偏差的問(wèn)題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種基于視覺(jué)檢測(cè)的差速器總成檢測(cè)方法，包括：

3、當(dāng)檢測(cè)到差速器總成放置于檢測(cè)工位的安裝定位裝置的信號(hào)后，確定該差速器總成符合檢測(cè)規(guī)則，則啟動(dòng)檢測(cè)流程，記錄總成編號(hào)；

4、檢測(cè)所述差速器總成的部件特征；

5、獲取相機(jī)模組拍攝的所述差速器總成的圖像進(jìn)行處理，得到圖像數(shù)據(jù)；

6、基于圖像數(shù)據(jù)生成檢測(cè)數(shù)據(jù)，并確定該檢測(cè)數(shù)據(jù)是否符合檢測(cè)要求。

7、在上述實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，當(dāng)檢測(cè)到差速器總成放置于檢測(cè)工位的安裝定位裝置的信號(hào)后，確定該差速器總成符合檢測(cè)規(guī)則，則啟動(dòng)檢測(cè)流程，記錄總成編號(hào)；檢測(cè)所述差速器總成的部件特征；獲取相機(jī)模組拍攝的所述差速器總成的圖像進(jìn)行處理，得到圖像數(shù)據(jù)；基于圖像數(shù)據(jù)生成檢測(cè)數(shù)據(jù)，并確定該檢測(cè)數(shù)據(jù)是否符合檢測(cè)要求；通過(guò)一次裝夾實(shí)現(xiàn)全部下線檢測(cè)要求，精確測(cè)量并計(jì)算各項(xiàng)檢測(cè)參數(shù)，提高測(cè)量精度，從而輸出精準(zhǔn)的檢測(cè)結(jié)果。

8、進(jìn)一步的，所述當(dāng)檢測(cè)到差速器總成放置于檢測(cè)工位的安裝定位裝置的信號(hào)后，確定該差速器總成符合檢測(cè)規(guī)則，則啟動(dòng)檢測(cè)流程，記錄總成編號(hào)，包括：

9、當(dāng)檢測(cè)到差速器總成放置于檢測(cè)工位的安裝定位裝置的信號(hào)后，接收到重量傳感器識(shí)別的總成重量正確信息，自動(dòng)夾緊所述差速器總成并啟動(dòng)檢測(cè)流程；

10、啟動(dòng)光源和掃碼槍，記錄當(dāng)前的總成編號(hào)。

11、在上述實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，識(shí)別到正確的部件重量，則開始檢測(cè)流程，記錄部件的總成編號(hào)，實(shí)現(xiàn)全面的信息留存。

12、進(jìn)一步的，所述檢測(cè)所述差速器總成的部件特征，包括：

13、通過(guò)加載裝置分別夾持左右兩側(cè)半軸齒輪的參數(shù)進(jìn)行檢測(cè)，其中，所述半軸齒輪的參數(shù)包括：差速器齒輪間隙、半軸齒輪軸向間隙、差速器齒輪嚙合跳動(dòng)；

14、其中，所述通過(guò)加載裝置分別夾持左右兩側(cè)半軸齒輪的參數(shù)進(jìn)行檢測(cè)，包括：

15、通過(guò)所述加載裝置鎖定差速器的半軸齒輪位置，固定單側(cè)半軸齒輪，左右轉(zhuǎn)動(dòng)另一側(cè)半軸齒輪，以檢測(cè)差速器齒輪間隙；

16、通過(guò)所述加載裝置分別將兩側(cè)半軸齒輪同時(shí)向行星齒輪或差速器殼體壓緊，以檢測(cè)半軸齒輪軸向間隙；

17、通過(guò)所述加載裝置鎖定差速器兩側(cè)半軸齒輪位置，勻速旋轉(zhuǎn)設(shè)定圈數(shù)，以檢測(cè)差速器齒輪嚙合跳動(dòng)。

18、在上述實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，檢測(cè)差速器總成的各項(xiàng)具體參數(shù)，實(shí)現(xiàn)在產(chǎn)品質(zhì)量追溯方面的全面信息留存。

19、進(jìn)一步的，所述獲取相機(jī)模組拍攝的所述差速器總成的圖像進(jìn)行處理，得到圖像數(shù)據(jù)，包括：

20、獲取相機(jī)模組拍攝的所述差速器總成的圖像；

21、通過(guò)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)對(duì)拍攝的圖像進(jìn)行分析和判定，得到圖像數(shù)據(jù)。

22、在上述實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)相機(jī)模組拍攝圖像，實(shí)現(xiàn)精確獲取差速器總成的圖像。

23、進(jìn)一步的，所述通過(guò)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)對(duì)拍攝的圖像進(jìn)行分析和判定，得到圖像數(shù)據(jù)，包括：

24、基于規(guī)則編制模塊設(shè)定對(duì)應(yīng)差速器總成的檢測(cè)要求，所述檢測(cè)要求包括：齒輪間隙要求、軸向間隙要求、嚙合跳動(dòng)要求；

25、基于圖像處理模塊針對(duì)相機(jī)模組進(jìn)行標(biāo)定，以獲得準(zhǔn)確圖像；

26、通過(guò)圖像處理模塊基于灰度圖像進(jìn)行角點(diǎn)檢測(cè)，識(shí)別半軸齒輪上單一拐點(diǎn)或半軸齒輪端面，通過(guò)對(duì)比運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程圖像，輸出角點(diǎn)位移數(shù)據(jù)；

27、基于數(shù)據(jù)處理模塊識(shí)別角點(diǎn)位移數(shù)據(jù)，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角度和位移的判定，計(jì)算得到旋轉(zhuǎn)角度和位移。

28、在上述實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)，精確測(cè)量并計(jì)算各項(xiàng)檢測(cè)參數(shù)，加快生產(chǎn)節(jié)拍，同時(shí)，基于視覺(jué)檢測(cè)的方法可以適配不同型號(hào)的差速器總成，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)方式、方法和精度的統(tǒng)一，保證產(chǎn)品質(zhì)量的一致性。

29、進(jìn)一步的，所述基于圖像處理模塊針對(duì)相機(jī)模組進(jìn)行標(biāo)定，以獲得準(zhǔn)確圖像，包括：

30、基于圖像處理模塊針對(duì)相機(jī)模組進(jìn)行標(biāo)定，通過(guò)檢測(cè)工位中用于固定尺寸的標(biāo)尺進(jìn)行數(shù)據(jù)校準(zhǔn)，獲取圖像中單獨(dú)像素點(diǎn)代表的實(shí)際尺寸，通過(guò)計(jì)算像素?cái)?shù)量得到實(shí)際位移，進(jìn)行透視轉(zhuǎn)換矯正圖像，以獲得準(zhǔn)確圖像。

31、在上述實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，通過(guò)對(duì)相機(jī)模組進(jìn)行標(biāo)定，獲取準(zhǔn)確圖像，提高檢測(cè)的精度。

32、進(jìn)一步的，所述基于數(shù)據(jù)處理模塊識(shí)別角點(diǎn)位移數(shù)據(jù)，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角度和位移的判定，計(jì)算得到旋轉(zhuǎn)角度和位移，包括：

33、在齒輪間隙檢測(cè)中，通過(guò)識(shí)別角點(diǎn)實(shí)際位移，以及角點(diǎn)距離檢測(cè)工位差速器中心的半徑，計(jì)算得出角點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度：

34、

35、其中，θ為差速器齒輪間隙折算轉(zhuǎn)角，x為角點(diǎn)位移，r為角點(diǎn)距差速器中心距離；

36、在半軸齒輪軸向間隙檢測(cè)中，通過(guò)識(shí)別角點(diǎn)軸向位移，得出具體間隙值：

37、d＝y(tǒng)1-y2；

38、其中，d為半軸齒輪軸向間隙值，y1為半軸齒輪壓向行星齒輪的位置，y2為半軸齒輪壓向差速器殼體的位置；

39、在齒輪嚙合跳動(dòng)檢測(cè)中，通過(guò)識(shí)別半軸齒輪旋轉(zhuǎn)過(guò)程中的最大位移及最小位移，得出嚙合跳動(dòng)數(shù)值：

40、fr＝y(tǒng)max-ymin；

41、其中，fr為差速器齒輪嚙合跳動(dòng)數(shù)值，ymax為半軸齒輪端面在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中距離一字軸的最大位移，ymin為半軸齒輪端面在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中距離一字軸的最小位移。

42、在上述實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，計(jì)算獲得差速器總成的參數(shù)，提高產(chǎn)品檢測(cè)質(zhì)量。

43、進(jìn)一步的，所述基于圖像數(shù)據(jù)生成檢測(cè)數(shù)據(jù)，并確定該檢測(cè)數(shù)據(jù)是否符合檢測(cè)要求，包括：

44、基于圖像數(shù)據(jù)生成檢測(cè)數(shù)據(jù)，與檢測(cè)要求進(jìn)行對(duì)比，若符合檢測(cè)要求，將檢測(cè)數(shù)據(jù)和部件特征傳入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)，并與所述總成編號(hào)綁定；

45、若不符合檢測(cè)要求，則反饋錯(cuò)誤值給反饋模塊，并進(jìn)行報(bào)警停止檢測(cè)；

46、在檢測(cè)完成的情況下，接收到重量傳感器識(shí)別的工件取走信號(hào)，重制檢測(cè)程序。

47、在上述實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，判斷檢測(cè)數(shù)據(jù)是否符合檢測(cè)要求，符合則進(jìn)行存儲(chǔ)并和總成編號(hào)進(jìn)行綁定，完成差速器總成的檢測(cè)流程，不符合則報(bào)錯(cuò)，保證了差速器總成的檢測(cè)質(zhì)量。

48、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例實(shí)施例提供一種基于視覺(jué)檢測(cè)的差速器總成檢測(cè)裝置，包括：

49、檢測(cè)啟動(dòng)模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到差速器總成放置于檢測(cè)工位的安裝定位裝置的信號(hào)后，確定該差速器總成符合檢測(cè)規(guī)則，則啟動(dòng)檢測(cè)流程，記錄總成編號(hào)；

50、初始檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)所述差速器總成的部件特征；

51、圖像獲取模塊，用于獲取相機(jī)模組拍攝的所述差速器總成的圖像進(jìn)行處理，得到圖像數(shù)據(jù)；

52、檢測(cè)判斷模塊，用于基于圖像數(shù)據(jù)生成檢測(cè)數(shù)據(jù)，并確定該檢測(cè)數(shù)據(jù)是否符合檢測(cè)要求。

53、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例實(shí)施例提供一種基于視覺(jué)檢測(cè)的差速器總成檢測(cè)系統(tǒng)，包括：檢測(cè)工位、相機(jī)模組、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)和如上述的基于視覺(jué)檢測(cè)的差速器總成檢測(cè)裝置；所述檢測(cè)工位、所述相機(jī)模組、所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)連接所述基于視覺(jué)檢測(cè)的差速器總成檢測(cè)裝置，所述相機(jī)模組連接所述檢測(cè)工位、所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)。

54、進(jìn)一步的，所述檢測(cè)工位包括安裝定位裝置、傳感器、掃碼裝置、加載裝置和光源，所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)包括規(guī)則編制模塊、圖像處理模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和數(shù)據(jù)反饋模塊。

55、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括：

56、處理器、存儲(chǔ)器和總線，所述處理器通過(guò)所述總線與所述存儲(chǔ)器相連，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀取指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可讀取指令由所述處理器執(zhí)行時(shí)，用于實(shí)現(xiàn)如上所述的基于視覺(jué)檢測(cè)的差速器總成檢測(cè)方法。

57、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被服務(wù)器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的基于視覺(jué)檢測(cè)的差速器總成檢測(cè)方法。