本發(fā)明涉及一種用于跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的位置跟蹤系統(tǒng)以及一種用于監(jiān)測至少兩個連接的模塊的監(jiān)測系統(tǒng)。此外，本發(fā)明涉及一種用于通過使用位置跟蹤系統(tǒng)來跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的方法，并且涉及一種用于通過使用監(jiān)測系統(tǒng)來監(jiān)測至少兩個連接的模塊的方法。例如，本發(fā)明的系統(tǒng)和方法可以用于控制和/或檢測實驗室生產(chǎn)線(諸如在模塊化實驗室中、具體地在模塊化診斷實驗室的領(lǐng)域中)的不同單元之間的相對位置的變化。該系統(tǒng)和方法還可以用于需要控制和/或檢測例如生產(chǎn)線諸如制造或組裝線，即在制造現(xiàn)場中的相對位置的變化的其他應用。

背景技術(shù)：

1、在模塊化診斷實驗室的領(lǐng)域中，通常必須定位多個模塊和/或單元，以便形成實驗室生產(chǎn)線，其中這些位置通常必須保持在窄的公差范圍內(nèi)，以便不危及這些模塊和/或單元之間的處理和運送過程的安全性和功能性。具體地，當在模塊化診斷實驗室中處理和運送實驗室設備時，通常必須保持窄的定位公差，這些實驗室設備諸如樣品容器，例如填充有待分析的生物流體的樣品管，和/或填充有試劑、樣本載玻片、組織材料、廢物等的盒子。

2、為了保持模塊和/或單元之間的相對位置，具體地在變化的環(huán)境條件和影響(諸如溫度和/或濕度的變化)以及機械影響(諸如振動)下，存在幾種概念。通常，根據(jù)連接元件、具體地可逆連接元件(諸如螺釘和/或夾具)對這些環(huán)境條件和影響的響應來仔細選擇它們的材料、形狀和位置。然而，例如由于材料疲勞和/或變形而引起的模塊和/或單元之間的相對位置的變化經(jīng)常保持未知和/或未被檢測到，直到通常在較大范圍內(nèi)，即在隨后的實驗和/或質(zhì)量檢查中發(fā)生錯誤。

3、存在用于預測模塊和/或單元之間的相對位置的變化的各種概念，例如使用人工智能、教導、自動化教導或公差鏈優(yōu)化。

4、因此，術(shù)語教導是指模塊和/或單元之間的相對位置的對準。在這種意義上，ep?3153?866?a1公開一種用于確定抓取裝置的移交位置的方法以及能夠進行此類方法的實驗室自動化系統(tǒng)。使用位置確定裝置，以便基于移交電磁致動器的磁力來確定移交位置，該移交電磁致動器是實驗室自動化系統(tǒng)的實驗室樣品分配系統(tǒng)的一部分。此外，在這種意義上，ep?3?260?868a1公開一種在實驗室自動化系統(tǒng)處設置抓取裝置的移交位置的方法，其中使用位置傳感器來檢測由抓取裝置保持的位置確定裝置的位置，以便確定移交位置。ep?3260?868?a1還公開一種被配置為進行此類方法的實驗室自動化系統(tǒng)。

5、模塊和/或單元之間的相對位置的對準在必須對準多個鄰接模塊和/或單元的情況下尤其重要，因此這些鄰接模塊和/或單元的偏差可能會累積。因此，這些鄰接模塊和/或單元可以建立必須被優(yōu)化的所謂的公差鏈。

6、然而，盡管這些概念實現(xiàn)了優(yōu)勢，但仍存在一些技術(shù)挑戰(zhàn)。具體地，由于環(huán)境條件和影響，仍可能發(fā)生模塊和/或單元的相對定位的未被識別的變化。例如，被忽略或未考慮的環(huán)境條件的影響可能對定位具有影響。此外，無意引起的位置變化(即由實驗室或清潔人員引起的位置變化)可能會被忽視，直到出現(xiàn)錯誤為止，這可能導致原本可以避免的損壞，即通過早期檢測來避免。

7、待解決的問題

8、因此，期望提供至少部分地解決上述技術(shù)挑戰(zhàn)的系統(tǒng)和方法。具體地，應提出一種位置跟蹤系統(tǒng)、一種監(jiān)測系統(tǒng)、一種用于跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的方法以及一種用于監(jiān)測至少兩個連接的模塊的方法，其允許防止由模塊的相對定位的未被識別的變化引起的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、這個問題通過具有獨立權(quán)利要求的特征的用于跟蹤至少兩個連接的、特別是機械交互的模塊之間的相對位置的位置跟蹤系統(tǒng)、用于監(jiān)測至少兩個連接的模塊的監(jiān)測系統(tǒng)、用于跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的方法以及用于監(jiān)測至少兩個連接的模塊的方法來解決。在從屬權(quán)利要求中以及整個說明書中，列出了可以以單獨方式或以任意組合實現(xiàn)的有利實施例。

2、如下文所使用，術(shù)語“具有”、“包含”或“包括”或它們的任意語法變型以非排他性方式使用。因此，這些術(shù)語既可以指除了由這些術(shù)語引入的特征之外，在此上下文中描述的實體中不存在其他特征的情況，也可以指存在一個或多個其他特征的情況。作為示例，表述“a具有b”、“a包括b”和“a包含b”既可以指其中除b之外，a中不存在其他要素的情況(即，其中a由b單獨且唯一地組成的情況)；也可以指其中除b之外，實體a中還存在一個或多個其他要素(諸如要素c、要素c和要素d或甚至其他要素)的情況。

3、進一步地，應注意，指示特征或要素可存在一次或多于一次的術(shù)語“至少一個”、“一個或多個”或類似表述通常在引入相應特征或要素時僅使用一次。在下文中，在大多數(shù)情況下，當提及相應的特征或元素時，盡管相應的特征或元素可能只存在一次或多次，但不會重復使用表述“至少一個”或“一個或多個”。

4、進一步地，如下文所使用的，術(shù)語“優(yōu)選地”、“更優(yōu)選地”、“特別地”、“更特別地”、“具體地”、“更具體地”或類似的術(shù)語與任選特征結(jié)合使用，而不限制替代性的可能性。因此，由這些術(shù)語引入的特征是任選特征，并且不旨在以任何方式限制權(quán)利要求的范圍。如技術(shù)人員將認識到的，本發(fā)明可以通過使用替代性特征來進行。類似地，由“在本發(fā)明的一個實施例中”引入的特征或類似表述旨在成為任選特征，而對本發(fā)明的替代性實施例沒有任何限制、對本發(fā)明的范圍沒有任何限制，并且對將以這種方式引入的特征與本發(fā)明的其他任選或非任選特征相組合的可能性也沒有任何限制。

5、本發(fā)明公開一種用于跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的位置跟蹤系統(tǒng)。該位置跟蹤系統(tǒng)包括：

6、-與至少兩個連接的模塊中的第一者相關(guān)聯(lián)的至少一個目標物；

7、-與該至少兩個連接的模塊中的第二者相關(guān)聯(lián)的至少一個位置傳感器，其中該位置傳感器被配置用于根據(jù)該至少一個位置傳感器與該至少一個目標物之間的相對位置來生成至少一個傳感器信號；和-至少一個處理單元，諸如處理器，其被配置用于在至少一個平面中根

8、據(jù)該至少一個傳感器信號來跟蹤連接的模塊之間的相對移動。

9、如本文所用，術(shù)語“連接的模塊”是廣義的術(shù)語且被賦予對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言普通且慣常的含義，并且不限于特殊或自定義的含義。該術(shù)語具體可指但不限于與另一實體和/或部件實體綁定和/或接合的實體和/或部件。特別地，該至少兩個連接的模塊可以是實體連接的模塊，諸如例如經(jīng)由至少一個連接元件連接的模塊。具體地，該至少兩個連接的模塊可以是或者可以包括至少兩個機械交互的實體和/或部件。特別地，該兩個連接的模塊(具體地經(jīng)由連接部)可以允許將物體(諸如實驗室設備)從一個模塊運送到另一個模塊。例如，兩個連接的模塊可以被配置用于經(jīng)由該兩個連接的模塊之間的至少一個接口，諸如經(jīng)由該兩個模塊之間的至少一個間隙和/或狹縫，來運送物體。特別地，該至少兩個連接的模塊可以是至少一個實驗室生產(chǎn)線的一部分，具體地在至少一個模塊化診斷實驗室中。具體地，該至少兩個連接的模塊兩者可以均為模塊化診斷實驗室的模塊。作為實例，該至少兩個連接的模塊可以被配置用于在連接時立即交互，諸如無需專業(yè)安裝進行交互，即通常稱為“即插即用”的即時交互。因此，作為實例，該至少兩個連接的模塊之間的接口也可以被稱為即插即用接口。特別地，盡管位置跟蹤系統(tǒng)可以參考該至少兩個連接的模塊來描述，但位置跟蹤系統(tǒng)可以是不包括該兩個連接的模塊的獨立實體。

10、位置跟蹤系統(tǒng)包括至少一個目標物和至少一個位置傳感器。作為實例，目標物和位置傳感器可以形成沖擊對或工作對偶，使得目標物的位置和/或移動可由該對或?qū)ε嫉奈恢脗鞲衅鞲櫋?/p>

11、如本文所用的術(shù)語“目標物”是廣義的術(shù)語且被賦予對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言普通且慣常的含義，并且不限于特殊或自定義的含義。該術(shù)語具體地可以指但不限于任意可跟蹤元件，諸如被配置用于例如通過位置傳感器跟蹤和/或檢測其位置的實體或標志物。作為實例，目標物可以是光學可跟蹤元件，諸如可見實體或標志物，例如視覺上有區(qū)別的物體、顏色標記和/或著色的交叉線。附加地或替代性地，目標物可以是電子可跟蹤元件，諸如具有電場和磁場的實體，例如電感或電容元件。特別地，目標物可以是選自由以下項組成的組的元件：光學可檢測元件，即可見實體或可見標志物；磁阻可檢測元件；電感元件；電容元件。

12、作為實例，關(guān)于位置傳感器，目標物的移動可以被限制為僅兩個自由度。具體地，目標物的位置相對于位置傳感器的位置的變化可以被限制在兩個自由度。

13、特別地，通過使用該至少一個位置傳感器，目標物的移動是可跟蹤的和/或可檢測的。如本文所用，術(shù)語“位置傳感器”是一個廣義術(shù)語且被賦予對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言普通且慣常的含義，并且不限于特殊或自定義的含義。該術(shù)語具體地可以指但不限于被配置用于檢測目標物的至少一個位置的任意裝置。例如，位置傳感器可以是或者可以包括用于通過圖像識別來檢測目標物(即，光學可檢測目標物)的位置的照相機。附加地或替代性地，位置傳感器可以是或可以包括至少一個傳感器，其被配置用于通過使用電場和/或磁場檢測原理，諸如通過使用電感和/或電容原理，來檢測目標物的位置。具體地，位置傳感器可以能夠生成至少一個傳感器信號，諸如測量信號，例如電信號，其是目標物的位置的定性指標，即位置傳感器與目標物之間的相對位置的定性指標。作為實例，位置傳感器可以具體地選自由以下項組成的組：電感傳感器、電容傳感器、光學傳感器和磁阻傳感器；具體地選自由以下項組成的組：各向異性磁阻傳感器、巨磁阻傳感器、龐磁阻傳感器和隧道磁阻傳感器。

14、特別地，如本文所用，術(shù)語“傳感器信號”是廣義的術(shù)語且應被賦予對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言其普通且慣常的含義，并且不應限于特殊或自定義的含義。該術(shù)語具體地可指但不限于隨時間變化的測量值，例如以隨時間的電信號的形式提供。具體地，由位置傳感器根據(jù)位置傳感器與目標物之間的相對位置生成的傳感器信號可以是或者可以包括關(guān)于位置傳感器與目標物之間隨時間的相對位置的信息，并且因此可以進一步包括關(guān)于位置傳感器與目標物之間的相對移動的信息。

15、特別地，位置傳感器可以被配置用于例如通過至少一個無線連接(例如經(jīng)由藍牙、近場通信等)或者通過打線連接(諸如經(jīng)由至少一條纜線)將傳感器信號傳輸?shù)教幚韱卧鞲衅餍盘枏奈恢脗鞲衅鱾鬏數(shù)教幚韱卧钠渌Ｊ绞强赡艿摹?/p>

16、如本文所用，術(shù)語“相對位置”是廣義的術(shù)語且應被賦予對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言其普通且慣常的含義，并且不應限于特殊或自定義的含義。該術(shù)語具體地可指但不限于任意物體或元件相對于參考物體或元件的空間位置。特別地，術(shù)語“位置傳感器與目標物之間的相對位置”可以指目標物相對于位置傳感器的空間位置，諸如目標物與位置傳感器之間的距離。例如，位置傳感器與目標物之間的相對位置可以在坐標系中測量，即在笛卡爾坐標系中，具體地在位置傳感器的笛卡爾坐標系中測量。術(shù)語“連接的模塊之間的相對位置”可以指該兩個連接的模塊中的一個模塊相對于連接的模塊中的另一個模塊的空間位置。具體地，連接的模塊之間的相對位置也可以在坐標系中測量，即在笛卡爾坐標系中，具體地在位置傳感器的笛卡爾坐標系中測量。

17、位置跟蹤系統(tǒng)的該至少一個處理單元跟蹤連接的模塊之間的相對位置。如本文所用，術(shù)語“處理單元”或“處理器”是廣義的術(shù)語且被賦予對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言普通且慣常的含義，并且不限于特殊或自定義的含義。該術(shù)語具體地可以指但不限于經(jīng)配置用于進行計算機或計算機系統(tǒng)的基本操作的任意邏輯電路系統(tǒng)；和/或，一般而言，經(jīng)配置用于進行規(guī)則或邏輯運算的裝置。作為實例，處理單元和/或處理器可包括至少一個算術(shù)邏輯單元(alu)、至少一個浮點運算單元(fpu)(諸如數(shù)學協(xié)處理器或數(shù)值協(xié)處理器)、多個寄存器(具體地是配置為向alu提供操作數(shù)并存儲操作結(jié)果的寄存器)以及一個存儲器(諸如l1和l2高速緩沖存儲器)。特別地，處理單元和/或處理器可為多核處理器。具體地，處理單元和/或處理器可以是或可包括中央處理單元(cpu)。作為實例，處理單元和/或處理器可以被配置用于諸如通過軟件編程來進行，進行至少一個跟蹤操作，諸如通過根據(jù)該至少一個傳感器信號來計算連接的模塊之間的相對位置。

18、具體地，處理單元和/或處理器可以被配置用于根據(jù)傳感器信號確定在至少一個平面中連接的模塊之間隨時間的相對位置，即跟蹤在至少一個平面中連接的模塊的移動。如本文所用，術(shù)語“平面”是廣義的術(shù)語且被賦予對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言普通且慣常的含義，并且不限于特殊或自定義的含義。該術(shù)語具體地可以指但不限于二維空間。因此，具體地，處理單元可以被配置用于跟蹤在至少兩個空間維度中連接的模塊之間的相對位置。作為實例，可由處理單元通過僅使用一個傳感器信號來跟蹤的連接的模塊之間的相對位置的變化可被限制于一個平面，即二維。特別地，可以根據(jù)傳感器信號跟蹤連接的模塊的移動的平面可以取決于目標物和位置傳感器的相對布置，即取決于目標物和位置傳感器兩者被布置的位置。作為實例，該平面可以是或者可以包括目標物的位置與位置傳感器之間的對稱平面，諸如目標物的位置與位置傳感器的位置對稱的對稱平面。附加地或替代性地，平面的法向向量可以指向目標物與位置傳感器之間的最短距離的方向，如最初布置的那樣，即在安裝位置，具體地在不變的相對位置，諸如在相對位置不變的狀態(tài)下。

19、該至少一個目標物具體地可以是可布置在該至少兩個連接的模塊中的第一者上和可布置在該至少兩個連接的模塊中的第一者內(nèi)的至少一種。特別地，目標物可以布置在該至少兩個連接的模塊中的第一者上，諸如在第一連接的模塊的表面上，具體地在面向該至少兩個連接的模塊中的第二者的至少一個表面的表面上。附加地或替代性地，目標物可以布置在該至少兩個連接的模塊中的第一者內(nèi)，例如在第一連接的模塊的表面下方，具體地在靠近第一連接的模塊的表面的區(qū)域中，該表面面向該至少兩個連接的模塊中的第二者的至少一個表面。

20、該至少一個位置傳感器可以是可布置在該至少兩個連接的模塊中的第二者上和可布置在該至少兩個連接的模塊中的第二者內(nèi)的至少一種。特別地，所發(fā)送的位置可以布置在該至少兩個連接的模塊中的第二者上，諸如在第二連接的模塊的表面上，具體地在面向該至少兩個連接的模塊中的第一者的至少一個表面的表面上。附加地或替代性地，位置傳感器可以布置在該至少兩個連接的模塊中的第二者內(nèi)，例如在第二連接的模塊的表面下方，具體地面向第一連接的模塊的至少一個表面，目標物可以布置在該表面上和/或該表面內(nèi)。

21、該至少一個傳感器信號具體地可以是或者可以包括梯度場傳感器信號。特別地，位置跟蹤系統(tǒng)的處理單元和/或處理器可以被配置用于例如通過計算該至少一個傳感器信號的至少一個梯度，將傳感器信號，即由該至少一個位置傳感器根據(jù)位置傳感器與目標物之間的相對位置生成的傳感器信號，轉(zhuǎn)換成梯度場傳感器信號。如本文所用，術(shù)語“梯度場傳感器信號”是廣義的術(shù)語且被賦予對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言普通且慣常的含義，并且不限于特殊或自定義的含義。該術(shù)語具體地可指但不限于通過確定傳感器信號函數(shù)的梯度從傳感器信號函數(shù)(諸如從位置傳感器生成的傳感器信號)確定的向量場。

22、作為實例，由位置傳感器生成的傳感器信號s可以描述目標物在兩個空間維度x和y中隨時間t的位置。因此，作為實例，描述目標物相對于位置傳感器s目標物的相對位置的傳感器信號可以是依賴于x和y的函數(shù)f，即s目標物＝f(x，y，t)。梯度場傳感器信號s目標物_梯度可以由處理單元通過使用以下方程式來確定：

23、

24、位置跟蹤系統(tǒng)可以具體地包括至少兩個目標物和至少兩個位置傳感器。具體地，位置跟蹤傳感器可以包括至少兩對和/或?qū)ε?，每個對和/或?qū)ε祭缬梢粋€目標物和一個位置傳感器形成。

25、特別地，第一位置傳感器和第一目標物可以布置在不同的連接的模塊上。作為實例，第一位置傳感器可以被配置用于生成第一傳感器信號，具體地根據(jù)第一傳感器與第一目標物之間的相對位置來生成。特別地，第一傳感器信號可以包括關(guān)于第一目標物與第一位置傳感器之間隨時間的相對位置(特別是在第一平面中)的信息，即關(guān)于移動的信息。因此，由第一目標物和第一位置傳感器形成的第一對和/或?qū)ε伎梢跃唧w地被配置用于提供第一平面中(例如在第一空間維度和第二空間維度中)第一目標物與第一位置傳感器之間的相對移動的信息。

26、第二位置傳感器和第二目標物也可以布置在不同的連接的模塊上。特別地，第二位置傳感器可以被配置為生成第二傳感器信號，具體地根據(jù)第二傳感器與第二目標物之間的相對位置。第二傳感器信號可以包括關(guān)于第二目標物與第二位置傳感器之間隨時間的相對位置(具體地在第二平面中)的信息，即關(guān)于移動的信息。由第二目標物和第二位置傳感器形成的第二對和/或?qū)ε伎梢跃唧w地被配置用于提供第二平面中(例如在第一空間維度和第空間維度中)第二目標物與第二位置傳感器之間的相對移動的信息。

27、第一平面可以不同于第二平面。特別地，第一傳感器信號可以包括關(guān)于在第一平面中的移動的信息，其中第一平面可以不同于第二平面。特別地，第二傳感器信號可以包括關(guān)于在第二平面中的移動的信息，并且因此，可以說不同于第一平面。具體地，第一平面與第二平面之間的最小角度α可以不同于0°，即α≠0°。作為實例，第一平面和第二平面可以基本上正交的方式布置。特別地，第一位置傳感器和第二位置傳感器以及另外的第一目標物和第二目標物可以被布置和/或定位成使得第一平面和第二平面以基本上正交的方式布置。因此，作為實例，第一平面和第二平面可以正交布置，諸如彼此垂直布置。特別地，第一平面與第二平面之間的角度α可以是直角，具體地在±5°的公差內(nèi)，更具體地在±3°的公差內(nèi)。因此，作為實例，85°≤α≤95°，優(yōu)選地87°≤α≤93°，更優(yōu)選地89°≤α≤91°，最優(yōu)選地α＝90°。

28、處理單元能夠根據(jù)第一傳感器信號來跟蹤在第一平面中連接的模塊之間的相對位置。因此，作為實例，處理單元可以被配置用于生成描述在第一平面中連接的模塊之間隨時間的相對位置的位置函數(shù)p1。作為實例，位置函數(shù)p1可以是函數(shù)f，依賴于第一空間維度x、第二空間維度y和時間t。因此，作為實例，p1＝f(x，y，t)。

29、處理單元能夠根據(jù)第一傳感器信號來跟蹤在第二平面中連接的模塊之間的相對位置。因此，作為實例，處理單元可以被配置用于生成描述在第二平面中連接的模塊之間隨時間的相對位置的位置函數(shù)p2。作為實例，位置函數(shù)p2可以是函數(shù)f，依賴于第一空間維度x、第三空間維度z和時間t。因此，作為實例，p2＝f(x，z，t)。

30、特別地，處理單元可以被配置用于根據(jù)第一傳感器信號和第二傳感器信號來確定該兩個連接的模塊之間的位置的平移變化，諸如平移移動。位置的平移變化(即平移移動)可以通過比較該兩個模塊之間隨時間的相對位置，即通過比較當前相對位置和先前相對位置來具體地確定。具體地，處理單元可以被配置用于生成位置函數(shù)p，該位置函數(shù)描述在第一平面和第二平面兩者中連接的模塊之間隨時間的相對位置。作為實例，在第一位置傳感器和第二位置傳感器以及第一目標物和第二目標物被布置成使得第一平面和第二平面被布置成彼此垂直的情況下，位置函數(shù)p可以描述在所有三個空間維度中連接的模塊之間隨時間的相對位置。具體地，位置函數(shù)p可以是函數(shù)f，依賴于第一空間維度x、第二空間維度y、第三空間維度z以及時間t。例如，p＝f(x，y，z，t)，具體地p＝p1+p2。

31、第一傳感器信號和第二傳感器信號兩者可以是梯度場傳感器信號。因此，作為實例，第一傳感器信號(即由第一位置傳感器生成的)和第二傳感器信號(即由第二位置傳感器生成的)兩者可以被轉(zhuǎn)換成梯度場傳感器信號，具體地通過處理單元，例如通過計算第一傳感器信號和第二傳感器信號兩者的梯度。

32、此外，處理單元可以被配置用于根據(jù)至少兩個梯度場傳感器信號來確定該兩個連接的模塊之間的位置的平移和旋轉(zhuǎn)變化兩者，具體地平移和旋轉(zhuǎn)移動，諸如傾斜和/或扭轉(zhuǎn)。特別地，處理單元可以被配置用于生成旋轉(zhuǎn)位置函數(shù)r，該函數(shù)描述在第一平面和第二平面兩者中連接的模塊之間隨時間的相對位置，同時進一步描述連接的模塊之間可能的傾斜和/或旋轉(zhuǎn)。因此，與位置函數(shù)p相比，旋轉(zhuǎn)位置函數(shù)r可以進一步提供關(guān)于連接的模塊之間的傾斜和/或旋轉(zhuǎn)的相對位置的信息。作為實例，在不同的坐標系中，即在至少一個極坐標系中和/或在不同的歐幾里德坐標系中，將該至少兩個位置傳感器的傳感器信號提供給處理單元的情況下，處理單元可以進一步進行該至少一個變換，即通過使用公知的變換技術(shù)，例如通過使用至少一個變換矩陣，使得傳感器信號可以在相同的坐標系中描述。具體地，旋轉(zhuǎn)位置函數(shù)r可以是函數(shù)f，依賴于第一空間維度x、第二空間維度y、第三空間維度z以及時間t。作為實例，r＝f(x，y，z，r，t)。

33、位置跟蹤系統(tǒng)可以包括至少一個另外的傳感器，其被配置用于根據(jù)至少一個另外的參數(shù)來生成另外的傳感器信號，即被配置用于測量該至少一個另外的參數(shù)。作為實例，該至少一個另外的傳感器可以是選自由溫度傳感器和濕度傳感器組成的組中的至少一個傳感器。

34、作為實例，濕度傳感器，即水分傳感器，可以被配置用于根據(jù)該至少兩個連接的模塊附近的濕度，諸如空氣濕度，來生成至少一個濕度傳感器信號。特別地，濕度傳感器可以布置在連接的模塊的10m半徑內(nèi)，例如與該至少兩個連接的模塊在同一房間內(nèi)。作為實例，由濕度傳感器生成的濕度傳感器信號h可以描述隨時間t的濕度。因此，作為實例，濕度傳感器信號h可以是依賴于時間t的函數(shù)f，即h＝fh(t)。

35、特別地，溫度傳感器可以被配置用于根據(jù)該至少兩個連接的模塊附近的溫度生成至少一個溫度傳感器信號。特別地，溫度傳感器可以布置在連接的模塊的10m半徑內(nèi)，例如在該至少兩個連接的模塊處的同一房間內(nèi)。作為實例，由溫度傳感器生成的溫度傳感器信號t可以描述隨時間t的溫度。因此，作為實例，溫度傳感器信號t可以是依賴于時間t的函數(shù)f，即t＝ft(t)。

36、作為實例，另外的傳感器可以集成到該至少一個位置傳感器中，例如集成到第一位置傳感器和第二位置傳感器中的至少一個中。因此，由該至少一個位置傳感器生成的至少一個傳感器信號s，具體地第一傳感器信號s1和/或第二傳感器信號s2，可以進一步包括關(guān)于連接的模塊附近的另外的參數(shù)的信息，即關(guān)于溫度和/或濕度的信息。作為實例，s1＝f(x，y，t，t)且/或s2＝f(x，z，t，t)。

37、處理單元可以具體地被配置用于在確定連接的模塊之間的相對位置時考慮該至少一個另外的傳感器信號。特別地，處理單元可以被配置用于生成另外的函數(shù)u，該函數(shù)描述在第一平面和第二平面兩者中連接的模塊之間隨時間的相對位置，描述連接的模塊之間可能的傾斜和/或旋轉(zhuǎn)，并且進一步考慮由另外的傳感器測量的該至少兩個連接的模塊附近的參數(shù)中的一個或多個，即溫度。具體地，與旋轉(zhuǎn)位置函數(shù)r相比，另外的函數(shù)u可以進一步提供關(guān)于連接的模塊附近的另外的參數(shù)的信息，即關(guān)于溫度和濕度中的一者或兩者的信息。具體地，另外的函數(shù)u可以是函數(shù)f，依賴于第一空間維度x、第二空間維度y、第三空間維度z、旋轉(zhuǎn)r、隨著時間t，還依賴于另外的參數(shù)，諸如溫度t。作為實例，u＝f(x，y，z，r，t，t)。附加地或替代性地，u＝f(x，y，z，r，t，h)或u＝f(x，y，z，r，t，t，h)。

38、在本發(fā)明的進一步方面，公開了一種用于監(jiān)測至少兩個連接的模塊的監(jiān)測系統(tǒng)。監(jiān)測系統(tǒng)包括至少一個位置跟蹤系統(tǒng)。對于位置跟蹤系統(tǒng)的定義和實施例，參考上面在位置跟蹤系統(tǒng)的上下文中概述的或下面進一步描述的定義和實施例。此外，監(jiān)測系統(tǒng)包括至少一個評估單元，該評估單元被配置為生成、具體地計算與該兩個連接的模塊之間的相對位置的變化相關(guān)的至少一個移動信息項。

39、特別地，評估單元可以被配置用于通過使用由位置跟蹤系統(tǒng)跟蹤的該至少兩個連接的模塊之間的相對位置來生成移動信息項。作為實例，評估單元可以根據(jù)連接的模塊之間的相對位置來計算移動信息項。如本文所用，術(shù)語“移動信息項”是廣義的術(shù)語并且被賦予對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言普通且慣常的含義，并且不限于特殊或自定義的含義。該術(shù)語具體地可指但不限于任意信息項，例如一個或多個數(shù)值，其量化該至少兩個連接的模塊之間的相對位置的變化的至少一個性質(zhì)和/或特征。作為實例，移動信息項可以是或可以包括與該至少兩個連接的模塊之間的移動相關(guān)的至少一個數(shù)值。特別地，移動信息項可以是或者可以包括選自由以下項組成的組的信息：最佳位置與實際位置之間的距離，例如與預定最佳位置的最大偏差；加速度，諸如振動移動的最大加速度。

40、如本文所用，術(shù)語“振動移動”是廣義的術(shù)語且被賦予對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言普通且慣常的含義，并且不限于特殊或自定義的含義。該術(shù)語具體地可指但不限于低頻振動，特別地包括由沖擊、具體地對至少一個模塊和/或單元的沖擊引起的振動。傳感器可以在低頻采樣模式和/或高頻采樣模式下操作，用于檢測相應的頻率范圍?？梢噪S時間記錄振動移動。示例性地，振動移動可以被認為是作為時間的函數(shù)的位置的變化。此類時間函數(shù)可以通過使用傅立葉變換，具體地快速傅立葉變換，從時域變換到頻域。特別地，在此類傅立葉變換、具體地快速傅立葉變換中，可以在時域中選擇高振幅峰值用于處理到頻域中。由此，可以檢測導致該至少一個模塊和/或單元的振動移動的至少一個頻率和/或至少一個外部振動。

41、此外，評估單元可以被配置用于通過根據(jù)預定參考數(shù)據(jù)(即，先前收集的數(shù)據(jù)，諸如預定閾值數(shù)據(jù))評估移動信息項，從移動信息項生成至少一個建議信息項。具體地，評估單元可以通過使用先前確定的數(shù)據(jù)評估移動信息項來生成建議信息項，例如通過將移動信息項與至少一個預定閾值數(shù)據(jù)進行比較，即檢查是否超過閾值和/或極限。如本文所用，術(shù)語“建議信息項”是廣義的術(shù)語并且被賦予對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言普通且慣常的含義，并且不限于特殊或自定義的含義。該術(shù)語具體地可以指但不限于任意信息項，例如一個或多個數(shù)值，其包括關(guān)于設置(具體地環(huán)境設置、行為或?qū)嵺`)的指令和/或建議。作為實例，建議信息項可以包括關(guān)于連接的模塊的有利設置的信息，諸如連接的模塊中的至少一個模塊的有利定位。附加地或替代性地，建議信息項可以包括關(guān)于連接的模塊的有利環(huán)境設置的信息，諸如有利的溫度范圍，即，以便最小化環(huán)境引起的位置變化。建議信息可以包括應用于該至少兩個連接的模塊或者甚至整個模塊化診斷實驗室的有利建議，諸如例如對該兩個模塊所安置的區(qū)域進行通風、空氣調(diào)節(jié)或者加熱的推薦。

42、作為實例，可以通過自動搜索預定參考數(shù)據(jù)(即，先前收集的數(shù)據(jù))與移動信息項之間的相關(guān)性，從移動信息項生成建議信息項，具體地由評估單元生成。特別地，評估單元可以被配置用于自動檢測和評估數(shù)據(jù)內(nèi)的相關(guān)性，諸如識別連接的模塊的至少一個設置(即連接的模塊經(jīng)受的環(huán)境條件)之間的模式以及該至少兩個連接的模塊之間的相對位置的變化。作為實例，評估單元可被配置用于自動識別移動信息項與服務案例之間的相關(guān)性，諸如所進行的修理和/或維護間隔。

43、特別地，建議信息項可以選自由以下項組成的組：理想溫度范圍，諸如其中布置有連接的模塊的房間的理想溫度范圍；維護間隔，諸如應進行維護的時間范圍；壽命預測，諸如在當前環(huán)境條件下，即在當前溫度和/或濕度條件下，連接的模塊中的至少一個模塊的損壞或故障之前剩余時間的預測；公差預測，諸如在當前環(huán)境條件下公差鏈的預測。

44、在本發(fā)明的進一步方面，公開了一種用于通過使用至少一個位置跟蹤系統(tǒng)來跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的方法。作為實例，在本文中，用于通過使用至少一個位置跟蹤系統(tǒng)來跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的方法也可以被稱為“跟蹤方法”。該方法包括以下步驟，這些步驟可以給定順序進行。然而，應當注意，不同的順序也是可能的。進一步地，還可以一次或重復進行一個或多個方法步驟。進一步，可同時或以適時重合的方式進行兩個或更多個方法步驟。該方法可包括未列出的進一步的方法步驟。對于例如位置跟蹤系統(tǒng)的定義和實施例，參考上面概述的或下面更詳細描述的定義和實施例。

45、通過使用至少一個位置跟蹤系統(tǒng)來跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的方法，即跟蹤方法，包括：

46、a)提供至少一個位置跟蹤系統(tǒng)；

47、b)通過使用該至少一個位置傳感器，根據(jù)該至少一個位置傳感器與該至少一個目標物之間的相對位置來生成至少一個傳感器信號；

48、c)通過使用處理單元，通過使用該至少一個傳感器信號，跟蹤在至少兩個空間維度中連接的模塊之間的至少一個相對位置。

49、此外，步驟c)可以包括通過將傳感器信號轉(zhuǎn)換成梯度傳感器信號，具體地通過計算該至少一個傳感器信號的至少一個梯度，來確定連接的模塊之間的相對位置的變化。

50、在本發(fā)明的又一方面，公開了一種通過使用至少一個監(jiān)測系統(tǒng)來監(jiān)測至少兩個連接的模塊的方法。特別地，在本文中，用于通過使用至少一個監(jiān)測系統(tǒng)來監(jiān)測至少兩個連接的模塊的方法也可以被稱為“監(jiān)測方法”。該方法包括以下步驟，這些步驟可以給定順序進行。然而，應當注意，不同的順序也是可能的。進一步地，還可以一次或重復進行一個或多個方法步驟。進一步，可同時或以適時重合的方式進行兩個或更多個方法步驟。該方法可包括未列出的進一步的方法步驟。對于例如監(jiān)測系統(tǒng)和/或位置跟蹤系統(tǒng)的定義和實施例，參考上面概述的或下面更詳細描述的定義和實施例。

51、用于通過使用至少一個監(jiān)測系統(tǒng)來監(jiān)測至少兩個連接的模塊的方法，即監(jiān)測方法，包括：

52、i)提供該至少一個監(jiān)測系統(tǒng)；

53、ii)通過進行根據(jù)前述方法權(quán)利要求中任一項所述的用于跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的方法來跟蹤該至少兩個連接的模塊之間的相對位置；

54、iii)具體地，通過使用評估單元，根據(jù)在步驟ii)中跟蹤的相對位置來生成至少一個移動信息項。

55、進一步地，該監(jiān)測方法可包括以下步驟：

56、iv)具體地，通過使用評估單元，根據(jù)移動信息項和預定參考數(shù)據(jù)(即，先前收集的數(shù)據(jù))來生成至少一個建議信息項。

57、本文進一步公開和提出一種包括指令的跟蹤計算機程序，當由位置跟蹤系統(tǒng)執(zhí)行該程序時，這些指令使位置跟蹤系統(tǒng)進行跟蹤方法的步驟b)和c)中的至少一者。特別地，跟蹤程序可以包括計算機可執(zhí)行指令，用于當在位置跟蹤系統(tǒng)上，即在位置跟蹤系統(tǒng)的處理單元上，例如在計算機或計算機網(wǎng)絡的處理器上執(zhí)行該程序時，在本文所附的一個或多個實施例中進行根據(jù)本發(fā)明的跟蹤方法。具體地，跟蹤計算機程序可以存儲在計算機可讀數(shù)據(jù)載體上和/或計算機可讀存儲介質(zhì)上。因此，本文進一步公開和提出一種包括指令的位置跟蹤計算機可讀存儲介質(zhì)，當位置跟蹤計算機程序由位置跟蹤系統(tǒng)執(zhí)行時，這些指令使位置跟蹤系統(tǒng)進行跟蹤方法的步驟b)和c)中的至少一者。

58、如本文所用，術(shù)語“計算機可讀數(shù)據(jù)載體”和“計算機可讀存儲介質(zhì)”具體地可以指非暫時性數(shù)據(jù)存儲器件，諸如具有存儲在其上的計算機可執(zhí)行指令的硬件存儲介質(zhì)。計算機可讀數(shù)據(jù)載體或存儲介質(zhì)具體地可以為或者可以包括諸如隨機存取存儲器(ram)和/或只讀存儲器(rom)等存儲介質(zhì)。

59、具體地，可通過使用計算機或計算機網(wǎng)絡，優(yōu)選地通過使用計算機程序來進行如上文所指示的跟蹤方法步驟a)至c)中的一個、多于一個或甚至所有的跟蹤方法步驟。

60、本文進一步公開和提出一種包括指令的監(jiān)測計算機程序，當該程序由監(jiān)測系統(tǒng)執(zhí)行時，這些指令使監(jiān)測系統(tǒng)進行監(jiān)測方法的步驟ii)和iii)以及可選的步驟iv)中的至少一者。特別地，監(jiān)測程序可以包括計算機可執(zhí)行指令，用于當在監(jiān)測系統(tǒng)上執(zhí)行該程序時，在本文所附的一個或多個實施例中進行根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)測方法。具體地，監(jiān)測計算機程序可以存儲在計算機可讀數(shù)據(jù)載體上和/或計算機可讀存儲介質(zhì)上。因此，本文進一步公開和提出一種包括指令的監(jiān)測計算機可讀存儲介質(zhì)，當該監(jiān)測計算機程序由監(jiān)測系統(tǒng)執(zhí)行時，這些指令使監(jiān)測系統(tǒng)進行監(jiān)測方法的步驟ii)和iii)以及可選的步驟iv)中的至少一者。

61、具體地，可通過使用計算機或計算機網(wǎng)絡，優(yōu)選地通過使用計算機程序來進行如上文所指示的監(jiān)測方法步驟i)至iv)中的一個、多于一個或甚至所有的監(jiān)測方法步驟。

62、本文進一步公開和提出了一種具有程序代碼工具的計算機程序產(chǎn)品，以便在計算機或計算機網(wǎng)絡上執(zhí)行該程序時，在本文所附的一個或多個實施例中進行根據(jù)本發(fā)明的跟蹤方法和監(jiān)測方法中的一者或多者。具體地，程序代碼工具可以存儲在計算機可讀數(shù)據(jù)載體上和/或計算機可讀存儲介質(zhì)上。

63、本文進一步公開和提出了一種具有存儲在其上的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)載體，在加載到計算機或計算機網(wǎng)絡中之后，諸如在加載到計算機或計算機網(wǎng)絡的工作存儲器或主存儲器中之后，該數(shù)據(jù)載體可執(zhí)行根據(jù)本文所公開的一個或多個實施例的跟蹤方法和監(jiān)測方法中的一者或多者。

64、本文進一步公開和提出了一種具有存儲在機器可讀載體上的程序代碼工具的計算機程序產(chǎn)品，以便在計算機或計算機網(wǎng)絡上執(zhí)行該程序時，進行根據(jù)本文所公開的一個或多個實施例的跟蹤方法和監(jiān)測方法中的一者或多者。如本文所用，計算機程序產(chǎn)品是指作為可交易產(chǎn)品的程序。產(chǎn)品一般可以任意格式(諸如以紙質(zhì)格式)存在或者存在于計算機可讀數(shù)據(jù)載體上和/或計算機可讀存儲介質(zhì)上。具體地，計算機程序產(chǎn)品可以分布在數(shù)據(jù)網(wǎng)絡上。

65、最后，本文公開和提出了一種包含可由計算機系統(tǒng)或計算機網(wǎng)絡讀取的指令的調(diào)制的數(shù)據(jù)信號，該調(diào)制的數(shù)據(jù)信號用于進行根據(jù)本文公開的一個或多個實施例的跟蹤方法和監(jiān)測方法中的一者或多者。

66、參考本發(fā)明的計算機實現(xiàn)的方面，可通過使用計算機或計算機網(wǎng)絡來進行根據(jù)本文所公開的一個或多個實施例的跟蹤方法和/或監(jiān)測方法的一個或多個方法步驟或甚至所有的方法步驟。因此，一般來講，可以通過使用計算機或計算機網(wǎng)絡來進行包括提供和/或操縱數(shù)據(jù)的任何方法步驟。一般來講，這些方法步驟可以包括通常除需要手動操作(諸如提供樣品和/或進行實際測量的某些方面)的方法步驟之外的任何方法步驟。

67、具體地，本文進一步公開以下內(nèi)容：

68、-計算機或計算機網(wǎng)絡，其包括至少一個處理器，其中處理器被適配成進行根據(jù)本說明書中所描述的實施例之一的方法，

69、-計算機可加載數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其被適配成當在計算機上執(zhí)行數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)時，進行根據(jù)本說明書中所描述的實施例之一的方法，

70、-計算機程序，其中該計算機程序適于當在計算機上進行該程序時，進行根據(jù)本說明書中所描述的實施方案中的一個的方法，

71、-計算機程序，其包括程序裝置，該程序裝置用于當在計算機上或在計算機網(wǎng)絡上執(zhí)行該計算機程序時，進行根據(jù)本說明書中所描述的實施方案中的一個的方法，

72、-計算機程序，該計算機程序包括根據(jù)前述實施方案的程序裝置，其中該程序裝置存儲在計算機可讀的存儲介質(zhì)上，

73、-存儲介質(zhì)，其中數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲在該存儲介質(zhì)上并且其中該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)適于在被加載到計算機或計算機網(wǎng)絡的主存儲器和/或工作存儲器中之后，進行根據(jù)本說明書中所描述的實施方案中的一個的方法，以及

74、-一種計算機程序產(chǎn)品，其具有程序代碼工具，其中該程序代碼工具能夠被存儲或被存儲在存儲介質(zhì)上，以用于如果在計算機或計算機網(wǎng)絡上執(zhí)行該程序代碼工具，則進行根據(jù)本說明書中所描述的實施例之一的方法。

75、根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法提供了優(yōu)于類似種類的已知方法和裝置的大量的優(yōu)點。具體地，位置跟蹤系統(tǒng)可以允許對至少兩個連接的模塊之間的相對位置進行魯棒跟蹤。特別地，所提出的系統(tǒng)和方法可能比本領(lǐng)域已知的系統(tǒng)和方法更不容易出錯或失敗。此外，位置跟蹤系統(tǒng)和監(jiān)測系統(tǒng)的維護成本和操作費用可能非常低。

76、具體地，所提出的系統(tǒng)和方法可以通過允許連接的模塊(即模塊化診斷實驗室)的防錯操作來減少需要服務(諸如維護和修理)的錯誤。特別地，本系統(tǒng)和方法可以允許連接的模塊的預測性維護和/或甚至作為整體的模塊化診斷實驗室的預測性維護，即，通過允許識別相對位置的甚至微小的變化，從而在錯誤發(fā)生之前請求服務和/或維護。

77、此外，所提出的系統(tǒng)和方法，即可以允許檢測理想的實驗室溫度帶，可以允許模塊化診斷實驗室的更可持續(xù)和環(huán)境友好的操作。特別地，所提出的系統(tǒng)和方法可以允許減少操作模塊化診斷實驗室所需要的修理和維護量。此外，作為實例，在購置和操作另外的設備(諸如冷卻系統(tǒng)或散熱器)方面，或者對于維護或服務時間的規(guī)劃，更具可持續(xù)性的決策是可能的。具體地，本系統(tǒng)和方法可以允許確定在整個模塊化診斷實驗室上(即，對于每個連接的模塊和/或至少兩個連接的模塊之間的每個接口)的移動拓撲。因此，所提出的系統(tǒng)和方法可以允許識別熱點，因此，對必要的服務或維護訪問的預測和/或?qū)Ψ栈蚓S護訪問的時間資源的主動性和前瞻性規(guī)劃是可能的。此外，通過允許檢測相對位置的變化，即位置漂移，本系統(tǒng)和方法可以允許啟動預防性和/或預測性維護訪問。

78、總結(jié)并且不排除其他可能的實施例，可以設想以下實施例：

79、實施例1:一種用于跟蹤至少兩個連接的、具體地機械交互的模塊之間的相對位置的位置跟蹤系統(tǒng)，該位置跟蹤系統(tǒng)包括：

80、-與至少兩個連接的模塊中的第一者相關(guān)聯(lián)的至少一個目標物；

81、-與該至少兩個連接的模塊中的第二者相關(guān)聯(lián)的至少一個位置傳感器，

82、其中該位置傳感器被配置用于根據(jù)該至少一個位置傳感器與該至少一

83、個目標物之間的相對位置來生成至少一個傳感器信號；和-至少一個處理單元，諸如處理器，其被配置用于在至少一個平面中根

84、據(jù)該至少一個傳感器信號來跟蹤連接的模塊之間的相對位置。

85、實施例2:根據(jù)前述實施例所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中該至少一個目標物是布置在該至少兩個連接的模塊中的第一者上和布置在該至少兩個連接的模塊中的第一者內(nèi)的至少一種。

86、實施例3:根據(jù)前述實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中該至少一個位置傳感器是布置在該至少兩個連接的模塊中的第二者上和布置在該至少兩個連接的模塊中的第二者內(nèi)的至少一種。

87、實施例4:根據(jù)前述實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中該至少一個傳感器信號是梯度場傳感器信號，具體地，該處理單元被配置用于通過計算該至少一個傳感器信號的至少一個梯度來將該傳感器信號轉(zhuǎn)換成梯度場傳感器信號。

88、實施例5:根據(jù)前述實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中該位置跟蹤系統(tǒng)包括至少兩個目標物和至少兩個位置傳感器。

89、實施例6:根據(jù)前述實施例所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中第一位置傳感器和第一目標物被布置在不同的連接的模塊上，其中該第一位置傳感器被配置為生成第一傳感器信號，其中該第一傳感器信號包括關(guān)于第一平面中該第一目標物與該第一位置傳感器之間隨時間的相對位置(即關(guān)于移動)的信息，并且其中第二位置傳感器和第二目標物布置在不同的連接的模塊上，其中該第二位置傳感器被配置為生成第二傳感器信號，其中該第二傳感器信號包括關(guān)于第二平面中該第二目標物與該第二位置傳感器之間隨時間的相對位置(即關(guān)于移動)的信息，其中該第一平面不同于該第二平面。

90、實施例7:根據(jù)前述實施例所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中該第一位置傳感器和該第二位置傳感器被布置成使得該第一平面和該第二平面以基本上正交的方式布置。

91、實施例8:根據(jù)前述兩項實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中該處理單元被配置用于根據(jù)該第一傳感器信號和該第二傳感器信號來確定該兩個連接的模塊之間的位置的平移變化，諸如平移移動。

92、實施例9:根據(jù)前述三項實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中該第一傳感器信號和該第二傳感器信號兩者均為梯度場傳感器信號，并且其中該處理單元被配置用于根據(jù)至少兩個梯度場傳感器信號來確定該兩個連接的模塊之間的位置的平移和旋轉(zhuǎn)變化兩者，具體地平移和旋轉(zhuǎn)移動。

93、實施例10:根據(jù)前述實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其進一步包括至少一個另外的傳感器，其被配置用于根據(jù)至少一個另外的參數(shù)來生成另外的傳感器信號，即被配置用于測量該至少一個另外的參數(shù)，其中該另外的傳感器選自由：溫度傳感器和/或濕度傳感器組成的組。

94、實施例11:根據(jù)前述實施例所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中該濕度傳感器被配置用于根據(jù)該至少兩個連接的模塊附近的濕度，具體地房間濕度來生成至少一個濕度傳感器信號。

95、實施例12:根據(jù)前述兩個實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中該溫度傳感器被配置用于根據(jù)該至少兩個連接的模塊附近的溫度，具體地室溫來生成至少一個溫度傳感器信號。

96、實施例13:根據(jù)前述兩個實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中該處理單元被進一步配置用于在確定連接的模塊之間的相對位置時考慮該至少一個另外的傳感器信號，即取決于溫度和/或濕度。

97、實施例14:根據(jù)前述實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)，其中該至少一個位置傳感器選自由以下項組成的組：電感傳感器、電容傳感器、光學傳感器和磁阻傳感器；具體地選自由以下項組成的組：各向異性磁阻傳感器、巨磁阻傳感器、龐磁阻傳感器和隧道磁阻傳感器。

98、實施例15:一種用于監(jiān)測至少兩個連接的模塊的監(jiān)測系統(tǒng)，該監(jiān)測系統(tǒng)包括：

99、-根據(jù)前述實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)，以及

100、-至少一個評估單元，其被配置為生成、具體地計算與該兩個連接的模

101、塊之間的相對位置的變化相關(guān)的至少一個移動信息項。

102、實施例16:根據(jù)前述實施例所述的監(jiān)測系統(tǒng)，其中該移動信息項是選自由以下項組成的組的信息：最佳位置與實際位置之間的距離，諸如與預定最佳位置的最大偏差；和加速度，諸如例如振動移動的最大加速度。

103、實施例17:根據(jù)前述兩個實施例中任一項所述的監(jiān)測系統(tǒng)，其中該評估單元被進一步配置用于通過根據(jù)預定參考數(shù)據(jù)(即先前收集的數(shù)據(jù)，諸如預定閾值數(shù)據(jù))來評估該移動信息項，從而根據(jù)該移動信息項來生成至少一個建議信息項。

104、實施例18:根據(jù)前述實施例所述的監(jiān)測系統(tǒng)，其中通過自動搜索預定參考數(shù)據(jù)(即，先前收集的數(shù)據(jù))與移動信息項之間的相關(guān)性，根據(jù)移動信息項來生成建議信息項。

105、實施例19:根據(jù)前述兩個實施例中任一項所述的監(jiān)測系統(tǒng)，其中建議信息項選自由以下項組成的組：理想溫度范圍，諸如其中布置有連接的模塊的房間的理想溫度范圍；維護間隔，諸如應進行維護的時間范圍；壽命預測，諸如在當前環(huán)境條件下，即在當前溫度和/或濕度條件下，連接的模塊中的至少一個模塊的損壞或故障之前剩余時間的預測；以及公差預測，諸如在當前環(huán)境條件下公差鏈的預測。

106、實施例20:一種用于通過使用至少一個根據(jù)涉及位置跟蹤系統(tǒng)的前述實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)來跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的方法，該方法包括：

107、a)提供至少一個位置跟蹤系統(tǒng)；

108、b)通過使用該至少一個位置傳感器，根據(jù)該至少一個位置傳感器與該至少一個目標物之間的相對位置來生成至少一個傳感器信號；

109、c)通過使用處理單元，通過使用該至少一個傳感器信號，跟蹤在至少兩個空間維度中連接的模塊之間的至少一個相對位置。

110、實施例21:根據(jù)前述實施例所述的方法，其中步驟c)包括通過將傳感器信號轉(zhuǎn)換成梯度傳感器信號，具體地通過計算該至少一個傳感器信號的至少一個梯度，來確定連接的模塊之間的相對位置的變化。

111、實施例22:一種用于通過使用至少一個根據(jù)涉及監(jiān)測系統(tǒng)的前述實施例中任一項所述的監(jiān)測系統(tǒng)來監(jiān)測至少兩個連接的模塊的方法，該方法包括：

112、i)提供該至少一個監(jiān)測系統(tǒng)；

113、ii)通過進行根據(jù)前述方法實施例中任一項所述的用于跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的方法來跟蹤該至少兩個連接的模塊之間的相對位置；

114、iii)具體地，通過使用評估單元，根據(jù)在步驟ii)中跟蹤的相對位置來生成至少一個移動信息項。

115、實施例23:根據(jù)前述實施例所述的方法，進一步包括：

116、iv)具體地，通過使用評估單元，根據(jù)移動信息項和預定參考數(shù)據(jù)(即，先前收集的數(shù)據(jù))來生成至少一個建議信息項。

117、實施例24:一種位置跟蹤計算機程序，其包括指令，當該程序由根據(jù)涉及位置跟蹤系統(tǒng)的前述實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)執(zhí)行時，使位置跟蹤系統(tǒng)進行根據(jù)涉及用于通過使用至少一個位置跟蹤系統(tǒng)來跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的方法的前述實施例中任一項所述的跟蹤方法的步驟b)和c)中的至少一者。

118、實施例25:一種包括指令的位置跟蹤計算機可讀存儲介質(zhì)，當位置跟蹤計算機程序由根據(jù)涉及位置跟蹤系統(tǒng)的前述實施例中任一項所述的位置跟蹤系統(tǒng)執(zhí)行時，使位置跟蹤系統(tǒng)進行根據(jù)涉及用于通過使用至少一個位置跟蹤系統(tǒng)來跟蹤至少兩個連接的模塊之間的相對位置的方法的前述實施例中任一項所述的跟蹤方法的步驟b)和c)中的至少一者。

119、實施例26:一種包括指令的監(jiān)測計算機程序，當該程序由根據(jù)涉及監(jiān)測系統(tǒng)的前述實施例中任一項所述的監(jiān)測系統(tǒng)執(zhí)行時，該指令使監(jiān)測系統(tǒng)進行根據(jù)涉及用于通過使用至少一個監(jiān)測系統(tǒng)來監(jiān)測至少兩個連接的模塊的方法的前述實施例中任一項所述的監(jiān)測方法的步驟ii)和iii)以及可選的步驟iv)中的至少一者。

120、實施例27:一種包括指令的監(jiān)測計算機可讀存儲介質(zhì)，當監(jiān)測計算機程序由根據(jù)涉及監(jiān)測系統(tǒng)的前述實施例中任一項所述的監(jiān)測系統(tǒng)執(zhí)行時，該指令使監(jiān)測系統(tǒng)進行根據(jù)涉及用于通過使用至少一個監(jiān)測系統(tǒng)來監(jiān)測至少兩個連接的模塊的方法的前述實施例中任一項所述的監(jiān)測方法的步驟ii)和iii)以及可選的步驟iv)中的至少一者。