本申請涉及計(jì)算機(jī)，尤其涉及一種標(biāo)定激光雷達(dá)的方法、測距方法、測距電路和雷達(dá)。

背景技術(shù)：

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)等的快速發(fā)展，自動駕駛技術(shù)越來越成熟，開始為用戶提供便捷的出行服務(wù)。雷達(dá)能夠采集環(huán)境信息，以便自動駕駛的決策系統(tǒng)采取與環(huán)境信息相適配的駕駛策略，如避障等。

2、然而，相關(guān)技術(shù)經(jīng)標(biāo)定的雷達(dá)的測量結(jié)果精度較低，無法滿足用戶的高精度需求。經(jīng)過申請人的研究分析，發(fā)現(xiàn)雷達(dá)測量結(jié)果的精度較低的至少部分原因是沒有考慮探測對象與激光雷達(dá)之間的距離對標(biāo)定結(jié)果的影響，導(dǎo)致標(biāo)定精度有待提升。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決或部分地解決相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本申請?zhí)峁┮环N標(biāo)定激光雷達(dá)的方法、測距方法、測距電路和雷達(dá)，能夠提升激光雷達(dá)標(biāo)定精度，進(jìn)而提升激光雷達(dá)的測量結(jié)果精度。

2、本申請第一方面提供一種標(biāo)定激光雷達(dá)的方法，激光雷達(dá)包括至少一個光信號采集像素陣列和多個掃描塊，每個光信號采集陣列包括多個呈陣列排布的像素，每個掃描塊包括至少一個激光器，上述方法包括：重復(fù)以下操作直至確定多個不同目標(biāo)距離各自對應(yīng)的距離補(bǔ)償值：對于當(dāng)前目標(biāo)距離，確定在該當(dāng)前目標(biāo)距離下針對各像素的第一距離補(bǔ)償值，和\或，確定在該當(dāng)前目標(biāo)距離下針對各掃描塊的第二距離補(bǔ)償值；切換至下一目標(biāo)距離；相關(guān)聯(lián)地存儲各像素的索引值、各目標(biāo)距離和第一距離補(bǔ)償值，和\或，相關(guān)聯(lián)地存儲各掃描塊的索引值、各目標(biāo)距離和第二距離補(bǔ)償值。

3、本申請第二方面提供一種提升激光雷達(dá)測距精度的方法，激光雷達(dá)包括至少一個光信號采集像素陣列和多個掃描塊，每個光信號采集陣列包括多個呈陣列排布的像素，每個掃描塊包括至少一個激光器，上述方法包括：響應(yīng)于獲得到像素的索引值和第一距離信息，確定存儲空間中的第一存儲地址，和\或，響應(yīng)于獲得到掃描塊的索引值和第二距離信息，確定存儲空間中的第二存儲地址；基于第一存儲地址和\或第二存儲地址從存儲空間中獲取第一距離補(bǔ)償值和\或第二距離補(bǔ)償值；基于第一距離補(bǔ)償值和\或第二距離補(bǔ)償值對激光雷達(dá)確定的距離進(jìn)行補(bǔ)償。

4、本申請第三方面提供一種插值計(jì)算電路，包括：取數(shù)電路，包括寄存器，用于寄存距離信息和存儲地址信息；選擇電路，用于選擇加法運(yùn)算或者減法運(yùn)算；減法電路，用于計(jì)算第一差值、第二差值和第三差值，其中，第一差值是與獲得的第一距離信息最接近的兩個距離信息之間的差值，第二差值是與最接近的兩個距離信息對應(yīng)的距離補(bǔ)償值之間的差值，第三差值是第一距離信息與最接近的兩個距離信息中小值之間的差值；除法電路，用于計(jì)算第二差值和第一差值之間的除法運(yùn)算結(jié)果；乘法電路，用于計(jì)算除法運(yùn)算結(jié)果和第三差值之間的乘法運(yùn)算結(jié)果；加法電路，用于根據(jù)選擇電路的選擇結(jié)果計(jì)算距離信息和乘法運(yùn)算結(jié)果之間的加法運(yùn)算結(jié)果；其中，選擇電路、減法電路、除法電路、乘法電路、加法電路中至少一個電路的輸出電路為寄存器電路。

5、本申請第四方面提供一種提升激光雷達(dá)測距精度的電路，激光雷達(dá)包括至少一個光信號采集像素陣列和多個掃描塊，每個光信號采集陣列包括多個呈陣列排布的像素，每個掃描塊包括至少一個激光器，電路包括：存儲地址確定電路，用于響應(yīng)于獲得到像素的索引值和第一距離信息，確定存儲空間中的第一存儲地址，和\或，響應(yīng)于獲得到掃描塊的索引值和第二距離信息，確定存儲空間中的第二存儲地址；補(bǔ)償值獲取電路，用于基于第一存儲地址和\或第二存儲地址從存儲空間中獲取第一距離補(bǔ)償值和\或第二距離補(bǔ)償值；距離補(bǔ)償電路，用于基于第一距離補(bǔ)償值和\或第二距離補(bǔ)償值對激光雷達(dá)確定的距離進(jìn)行補(bǔ)償。

6、本申請第五方面提供一種芯片，包括如上述的提升激光雷達(dá)測距精度的電路。

7、本申請第六方面提供一種板卡，包括如上述的提升激光雷達(dá)測距精度的電路或者芯片。

8、本申請第七方面提供一種雷達(dá)，包括如上述的包括如上述的提升激光雷達(dá)測距精度的電路、芯片或者板卡中至少一種。

9、本申請第八方面提供一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及存儲器，其上存儲有可執(zhí)行代碼，當(dāng)可執(zhí)行代碼被處理器執(zhí)行時，使處理器執(zhí)行如上述的方法。

10、本申請第九方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有可執(zhí)行代碼，當(dāng)可執(zhí)行代碼被電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時，使處理器執(zhí)行如上的方法。

11、本申請第十方面提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括可執(zhí)行代碼，當(dāng)可執(zhí)行代碼被執(zhí)行時，實(shí)現(xiàn)如上的方法。

12、本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案可以包括以下有益效果：通過對相對于激光雷達(dá)具有不同距離的對象進(jìn)行距離和距離補(bǔ)償值之間關(guān)系的標(biāo)定過程，得到的標(biāo)定結(jié)果中得到距離和距離補(bǔ)償值之間的對應(yīng)關(guān)系，這樣便于激光雷達(dá)基于標(biāo)定結(jié)果對測距結(jié)果進(jìn)行校正，有效提升輸出的距離信息的精準(zhǔn)度。

13、本申請?jiān)谀承?shí)施例中，通過對處于不同溫度環(huán)境中的激光雷達(dá)進(jìn)行溫度和距離補(bǔ)償值之間關(guān)系的標(biāo)定過程，得到的標(biāo)定結(jié)果中得到溫度和距離補(bǔ)償值之間的對應(yīng)關(guān)系，這樣便于激光雷達(dá)基于標(biāo)定結(jié)果對測距結(jié)果進(jìn)行校正，有效提升輸出的距離信息的精準(zhǔn)度。

14、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

技術(shù)特征：

1.一種標(biāo)定激光雷達(dá)的方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)包括至少一個光信號采集像素陣列和多個掃描塊，每個光信號采集陣列包括多個呈陣列排布的像素，每個掃描塊包括至少一個激光器，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述像素的索引值與該像素在所述光信號采集像素陣列中的位置相關(guān)，和\或，所述掃描塊的索引值與該掃描塊在多個所述掃描塊中的位置相關(guān)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述相關(guān)聯(lián)地存儲各像素的索引值、各目標(biāo)距離和第一距離補(bǔ)償值，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述相關(guān)聯(lián)地存儲各掃描塊的索引值、各目標(biāo)距離和第二距離補(bǔ)償值，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定在該當(dāng)前目標(biāo)溫度下針對各掃描塊的第三距離補(bǔ)償值，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定在該當(dāng)前目標(biāo)溫度下針對各掃描塊的第三距離補(bǔ)償值，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述將所述光信號采集像素陣列的溫度調(diào)整至所述當(dāng)前目標(biāo)溫度包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述相關(guān)聯(lián)地存儲掃描塊的索引值、目標(biāo)溫度和第三距離補(bǔ)償值，包括：對于每個掃描塊的索引值，

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述相關(guān)聯(lián)地存儲掃描塊的索引值、目標(biāo)溫度和第三距離補(bǔ)償值，還包括：對于每個掃描塊的索引值，

11.一種提升激光雷達(dá)測距精度的方法，所述激光雷達(dá)包括至少一個光信號采集像素陣列和多個掃描塊，每個光信號采集陣列包括多個呈陣列排布的像素，每個掃描塊包括至少一個激光器，所述方法包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于：

14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，還包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三存儲地址從所述存儲空間中獲取第三距離補(bǔ)償值，包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三存儲地址從所述存儲空間中獲取第三距離補(bǔ)償值，包括：

17.一種插值計(jì)算電路，其特征在于，包括：

18.一種提升激光雷達(dá)測距精度的電路，其特征在于，所述激光雷達(dá)包括至少一個光信號采集像素陣列和多個掃描塊，每個光信號采集陣列包括多個呈陣列排布的像素，每個掃描塊包括至少一個激光器，所述電路包括：

19.一種雷達(dá)，包括根據(jù)權(quán)利要求18所述的提升激光雷達(dá)測距精度的電路。

20.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種標(biāo)定激光雷達(dá)的方法、測距方法、測距電路和雷達(dá)，該標(biāo)定激光雷達(dá)的方法包括：重復(fù)以下操作直至確定多個不同目標(biāo)距離各自對應(yīng)的距離補(bǔ)償值：對于當(dāng)前目標(biāo)距離，確定在該當(dāng)前目標(biāo)距離下針對各像素的第一距離補(bǔ)償值，和\或，確定在該當(dāng)前目標(biāo)距離下針對各掃描塊的第二距離補(bǔ)償值；切換至下一目標(biāo)距離；相關(guān)聯(lián)地存儲各像素的索引值、各目標(biāo)距離和第一距離補(bǔ)償值，和\或，相關(guān)聯(lián)地存儲各掃描塊的索引值、各目標(biāo)距離和第二距離補(bǔ)償值。本申請能有效提升激光雷達(dá)標(biāo)定精度，進(jìn)而提升激光雷達(dá)的測距精度。

技術(shù)研發(fā)人員：徐燕子,池京彪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19