本發(fā)明涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定位方法和裝置。

背景技術(shù)：

即時定位與地圖構(gòu)建(simultaneouslocalizationandmapping，簡稱slam)方法，是實現(xiàn)移動機器人在未知環(huán)境定位的一種方法，迄今為止被技術(shù)人員廣泛應(yīng)用。在slam中：機器人首先識別當(dāng)前拍攝角度中的景物，對景物進行建模，并根據(jù)建模結(jié)果進行定位。

但是，在某些環(huán)境中，例如，當(dāng)機器人處于草原上，應(yīng)用機器人時，發(fā)現(xiàn)機器人的定位準(zhǔn)確度極度下降，經(jīng)分析可能是由于上述環(huán)境中各景物相似度較高，使得景物特征趨于一致，如此機器人便無法識別景物，進而不能準(zhǔn)確定位。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種定位方法和裝置，用以實現(xiàn)移動機器人的準(zhǔn)確定位。

本發(fā)明實施例提供的一種定位方法，包括：

在機器人工作于定位模式下，若通過所述機器人的攝像頭拍得包含定位標(biāo)簽的圖像，則確定所述機器人在物理空間中相對于所述定位標(biāo)簽的第一坐標(biāo)；

根據(jù)所述定位標(biāo)簽的標(biāo)識查詢標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫，以獲取所述定位標(biāo)簽在所述物理空間中的第二坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，確定所述機器人在所述物理空間中的第三坐標(biāo)。

本發(fā)明實施例提供的一種定位裝置，包括：

第一確定模塊，用于在機器人工作于定位模式下，若通過所述機器人的攝像頭拍得包含定位標(biāo)簽的圖像，則確定所述機器人在物理空間中相對于所述定位標(biāo)簽的第一坐標(biāo)；

獲取模塊，用于根據(jù)所述定位標(biāo)簽的標(biāo)識查詢標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫，以獲取所述定位標(biāo)簽在所述物理空間中的第二坐標(biāo)；

第一定位模塊，用于根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，確定所述機器人在所述物理空間中的第三坐標(biāo)。

本發(fā)明實施例所提供的一種定位方法和裝置，可以在機器人所置于的物理空間中預(yù)先設(shè)置多個定位標(biāo)簽來輔助進行機器人的準(zhǔn)確定位。具體地，在機器人工作于定位模式下時，可以通過機器人上設(shè)置的攝像頭拍攝周圍圖像，若通過攝像頭拍得包含定位標(biāo)簽的圖像，則確定機器人在物理空間中相對于上述定位標(biāo)簽的第一坐標(biāo)，并查詢建圖過程中預(yù)先生成的標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫，以獲取上述定位標(biāo)簽在物理空間中的第二坐標(biāo)，從而結(jié)合機器人相對定位標(biāo)簽的第一坐標(biāo)和定位標(biāo)簽的第二坐標(biāo)，可以確定出機器人在物理空間中的第三坐標(biāo)，即機器人的定位位置。通過在機器人的物理空間中設(shè)置多個定位標(biāo)簽，尤其是將多個定位標(biāo)簽分別設(shè)置在環(huán)境特征不易區(qū)分的位置處，從而，當(dāng)機器人行至該位置區(qū)域時，可以通過對定位標(biāo)簽的識別來輔助實現(xiàn)機器人的準(zhǔn)確定位。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的定位方法的一種流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例中機器人相對于定位標(biāo)簽的第一坐標(biāo)的確定原理示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的定位方法的圖像中坐標(biāo)與物理空間中坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的原理示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的定位方法的物理空間坐標(biāo)系與標(biāo)簽坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換原理示意；

圖5為本發(fā)明實施例提供的定位方法的又一步驟流程圖；

圖6為本發(fā)明實施例提供的定位裝置的裝置結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明實施例中使用的術(shù)語是僅僅出于描述特定實施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明實施例和所附權(quán)利要求書中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義，“多種”一般包含至少兩種，但是不排除包含至少一種的情況。

應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語“和/或”僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，a和/或b，可以表示：單獨存在a，同時存在a和b，單獨存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

應(yīng)當(dāng)理解，盡管在本發(fā)明實施例中可能采用術(shù)語第一、第二、第三等來描述xxx，但這些xxx不應(yīng)限于這些術(shù)語。這些術(shù)語僅用來將xxx區(qū)分開。例如，在不脫離本發(fā)明實施例范圍的情況下，第一xxx也可以被稱為第二xxx，類似地，第二xxx也可以被稱為第一xxx。

取決于語境，如在此所使用的詞語“如果”、“若”可以被解釋成為“在……時”或“當(dāng)……時”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測”。類似地，取決于語境，短語“如果確定”或“如果檢測(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(陳述的條件或事件)時”或“響應(yīng)于檢測(陳述的條件或事件)”。

還需要說明的是，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。

進一步值得說明的是，本發(fā)明各實施例中各步驟之間的順序是可以調(diào)整的，不是必須按照以下舉例的順序執(zhí)行。

首先，介紹本發(fā)明實施例提供的一種定位方法，上述方法應(yīng)用于智能機器人，具體的，可以應(yīng)用于定位裝置，該裝置可以為智能機器人的控制軟件。

圖1為本發(fā)明實施例提供的定位方法的一種流程圖，如圖1所示，包括如下步驟：

s101：在機器人工作于定位模式下，若通過所述機器人的攝像頭拍得包含定位標(biāo)簽的圖像，則確定機器人在物理空間中相對于定位標(biāo)簽的第一坐標(biāo)。

s102：根據(jù)定位標(biāo)簽的標(biāo)識查詢標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫，以獲取定位標(biāo)簽在物理空間中的第二坐標(biāo)。

s103：根據(jù)第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)，確定機器人在物理空間中的第三坐標(biāo)。

s104：以第三坐標(biāo)修正以激光slam算法定位出的機器人位置坐標(biāo)。

定位標(biāo)簽為預(yù)先在機器人所處的物理空間中設(shè)置的標(biāo)簽，用于輔助進行機器人的準(zhǔn)確定位?？蛇x地，該定位標(biāo)簽可以實現(xiàn)為二維碼，也可以實現(xiàn)為具有一定形狀、尺寸、顏色的圖案?？梢岳斫獾氖?，為了實現(xiàn)輔助機器人進行準(zhǔn)確定位的功能，設(shè)置在上述物理空間中的多個定位標(biāo)簽各不相同，該各不相同一方面是指各定位標(biāo)簽的設(shè)置位置不相同，另一方面是指各定位標(biāo)簽的標(biāo)識不相同，從而以便于機器人能夠區(qū)分各定位標(biāo)簽?？蛇x地，當(dāng)定位標(biāo)簽實現(xiàn)為二維碼時，定位標(biāo)簽的標(biāo)識可以編碼于二維碼中，當(dāng)定位標(biāo)簽實現(xiàn)為其他的圖案時，可以在該圖案上標(biāo)明該定位標(biāo)簽的標(biāo)識。另外，實際應(yīng)用中，定位標(biāo)簽尤其可以被設(shè)置于上述物理空間中具有相似環(huán)境特征的區(qū)域，比如長廊等位置處，這些相似的環(huán)境特征容易導(dǎo)致機器人無法準(zhǔn)確識別出自身所處于的空間位置。定位標(biāo)簽可以貼設(shè)于諸如屋頂、墻壁、地面等處。

通常情況下，機器人要實現(xiàn)定位功能，往往涉及兩個過程：建模過程和定位過程，以上兩過程對應(yīng)機器人的建模和定位兩種模式。其中，建模過程主要實現(xiàn)機器人對所處的物理空間進行地圖模型的建立，以便用于后續(xù)的定位過程中。建模過程，可以通過激光slam方法來實現(xiàn)，以實現(xiàn)物理空間環(huán)境因素與機器人位置的對應(yīng)性的建立，只是，本發(fā)明實施例中，在通過激光slam方法進行建模的同時，還結(jié)合定位標(biāo)簽對機器人位置進行修正。簡單來說就是，如果建模過程中，機器人在某位置處拍得定位標(biāo)簽，則通過確定該定位標(biāo)簽在物理空間中的坐標(biāo)，以結(jié)合該定位標(biāo)簽的坐標(biāo)修正機器人基于激光slam方法得到的坐標(biāo)，并將定位標(biāo)簽的標(biāo)識及其坐標(biāo)添加到標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫中。從而，在建模過程中，可以得到包含物理空間中各定位標(biāo)簽的標(biāo)識以及在物理空間中的坐標(biāo)的標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫。其中，標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫的建立過程將在后續(xù)實施例中詳細說明。

本實施例中，結(jié)合定位標(biāo)簽進行機器人位置的定位的主要思想是：當(dāng)機器人在定位模式下工作時，若機器人移動至某定位標(biāo)簽的附近，則可以結(jié)合機器人在物理空間中相對于該定位標(biāo)簽的位置坐標(biāo)以及該定位標(biāo)簽在物理空間中的位置坐標(biāo)來確定機器人的位置坐標(biāo)，從而，可以以該位置坐標(biāo)修正基于激光slam方法定位到的機器人位置坐標(biāo)。

因此，若機器人移動到某處通過攝像頭拍得了包含定位標(biāo)簽的圖像，則可以確定機器人在物理空間中相對于該定位標(biāo)簽的第一坐標(biāo)，以及定位標(biāo)簽在物理空間中的第二坐標(biāo)。

其中，第二坐標(biāo)可以通過查詢標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫獲得。具體地，可以先識別出定位標(biāo)簽的標(biāo)識，以該標(biāo)識查詢標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫，以獲取定位標(biāo)簽在物理空間中的第二坐標(biāo)。其中，標(biāo)識可以體現(xiàn)為數(shù)字序列、字符串組合等形式。

具體地，第二坐標(biāo)可以包括定位標(biāo)簽在物理空間坐標(biāo)系中的x、y軸坐標(biāo)，以及標(biāo)簽坐標(biāo)系相對于物理空間坐標(biāo)系之間的角度差。該標(biāo)簽坐標(biāo)系是指預(yù)先在物理空間中以標(biāo)簽參考點為原點所建立的坐標(biāo)系。標(biāo)簽參考點可以依據(jù)使用需求進行設(shè)定，可選地為標(biāo)簽的中心點、標(biāo)簽的某一頂點等，該標(biāo)簽坐標(biāo)系的x、y軸方向可以預(yù)先定義。物理空間坐標(biāo)系也是預(yù)先建立的，坐標(biāo)系的原點可以選自物理空間中的一點，坐標(biāo)軸方向可以預(yù)先定義。上述角度差可以是兩個坐標(biāo)系的x軸方向的角度差。

第一坐標(biāo)可以理解為，機器人在物理空間中的標(biāo)簽坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

可選地，可以通過以下步驟確定第一坐標(biāo)：確定攝像頭在物理空間中相對于定位標(biāo)簽的第四坐標(biāo)；根據(jù)第四坐標(biāo)和攝像頭相對于機器人的預(yù)設(shè)的第五坐標(biāo)，確定上述第一坐標(biāo)。也就是說，機器人在物理空間中相對于定位標(biāo)簽的坐標(biāo)是通過機器人與攝像頭的位置關(guān)系以及攝像頭在物理空間中相對于定位標(biāo)簽的坐標(biāo)來確定的，如圖2所示。

其中，第五坐標(biāo)可以理解為是攝像頭中心點相對于機器人中心點的位置坐標(biāo)，該中心點可以是質(zhì)心、幾何中心、重心等?？蛇x地，可以預(yù)先以機器人中心點為原點建立機器人坐標(biāo)系，以攝像頭中心點為原點建立攝像頭坐標(biāo)系，坐標(biāo)軸的方向可以預(yù)先定義，比如以重力方向為y軸方向。從而，該第五坐標(biāo)可以為攝像頭中心點相對于機器人中心點的位置坐標(biāo)。該第五坐標(biāo)可以被預(yù)先測得，為預(yù)設(shè)已知量。實際中，該第五坐標(biāo)的表示形式可以是(x5，y5，θ5)，其中，θ5可以為物理空間中攝像頭坐標(biāo)系與機器人坐標(biāo)系間的偏移角度。需要說明的是，本發(fā)明實施例中，兩坐標(biāo)系之間的偏移角度可以為兩坐標(biāo)系內(nèi)x軸正方向相差的角度，還可以為兩坐標(biāo)系內(nèi)y軸正方向相差的角度。

而攝像頭在物理空間中相對于定位標(biāo)簽的坐標(biāo)即第四坐標(biāo)，可選地，可以通過以下步驟獲得：確定所拍得圖像的圖像中心位置相對于定位標(biāo)簽的像素坐標(biāo)；根據(jù)像素坐標(biāo)以及圖像坐標(biāo)系與物理空間中的標(biāo)簽坐標(biāo)系間的映射關(guān)系，確定第四坐標(biāo)。本實施例中的圖像中心位置可以作為攝像頭在圖像中的投影位置，從而，也就是說，攝像頭在物理空間中相對于定位標(biāo)簽的第四坐標(biāo)可以根據(jù)圖像中攝像頭位置相對于定位標(biāo)簽位置的像素坐標(biāo)以及圖像坐標(biāo)系與物理空間中的標(biāo)簽坐標(biāo)系間的映射關(guān)系確定。

其中，圖像坐標(biāo)系可以是圖像中的標(biāo)簽坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系的原點可以是圖像中標(biāo)簽的中心點，當(dāng)標(biāo)簽為矩形形狀時，可以分別以平行于圖像中標(biāo)簽的長度邊框和寬度邊框為x、y軸方向建立該坐標(biāo)系。

從而，在圖像中的標(biāo)簽坐標(biāo)系下確定出圖像中心位置相對于定位標(biāo)簽即標(biāo)簽中心點亦即該坐標(biāo)系原點的像素坐標(biāo)后，可以基于如下的圖像坐標(biāo)系與物理空間中標(biāo)簽坐標(biāo)系的映射關(guān)系確定攝像頭在物理空間中相對于定位標(biāo)簽的第四坐標(biāo):

假設(shè)確定出的圖像中心位置在標(biāo)簽坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(x4’，y4’)。另外，還可以獲得圖像中標(biāo)簽的寬度d’。獲得上述信息后，基于如下成像原理可以確定上述第四坐標(biāo)：

如圖3所示，標(biāo)簽與鏡頭即攝像頭中心組成的三角形相似于標(biāo)簽的像和攝像頭中心組成的三角形，進而，物理空間中的物體距離、物體尺寸與圖像中的物體距離、物體尺寸成比例，這一比例為物理空間中真實標(biāo)簽的寬度d和圖像中標(biāo)簽寬度d’的比值，即d/d’。進而，可以根據(jù)(x4’，y4’)以及上述比例，計算得出攝像頭在物理空間中相對于定位標(biāo)簽的x、y軸坐標(biāo)(x4，y4)?？蛇x地，圖像中標(biāo)簽寬度d’可以通過分析圖像中的像素位置信息而得，物理空間中真實標(biāo)簽的寬度d為已知量。

本實施例中，攝像頭在物理空間中相對于定位標(biāo)簽的坐標(biāo)中除了包含上述x、y軸坐標(biāo)(x4，y4)外，還可以包括攝像頭相對于定位標(biāo)簽的偏移角度θ4。該偏移角度θ4是指拍攝該定位標(biāo)簽對應(yīng)的圖像時，攝像頭相對于定位標(biāo)簽的拍攝角度，可以以物理空間中的攝像頭坐標(biāo)系和標(biāo)簽坐標(biāo)系的x軸方向間的角度差來表示。

從而，在獲得上述第四坐標(biāo)(x4，y4，θ4)和第五坐標(biāo)(x5，y5，θ5)后，基于圖2所示的關(guān)系，可以確定機器人在物理空間中的標(biāo)簽坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)(x1，y1，θ1)。

獲得第一坐標(biāo)后、第二坐標(biāo)后，根據(jù)上述兩坐標(biāo)求取機器人在物理空間中的位置，也就是說，求取機器人在物理空間坐標(biāo)系中的第三坐標(biāo)。可以理解到，第一坐標(biāo)為機器人在物理空間中的標(biāo)簽坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，第二坐標(biāo)為定位標(biāo)簽在物理空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，根據(jù)上述兩坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換原理，可以計算出機器人在物理空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，兩坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)具體可以根據(jù)三角函數(shù)進行轉(zhuǎn)換。

以下列舉具體實施例介紹標(biāo)簽坐標(biāo)系與物理空間坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換。

假設(shè)第一坐標(biāo)為(1,1,0°)、第二坐標(biāo)為(2,1,30°)，則物理空間坐標(biāo)系、標(biāo)簽坐標(biāo)系以及機器人位置如圖4所示，根據(jù)三角函數(shù)定義：進一步可得機器人在物理空間坐標(biāo)系的坐標(biāo)(2+l2，1+l1，0°+30°)。

由此可見，本發(fā)明實施例所提供的一種定位方法，通過在機器人的物理空間中設(shè)置多個定位標(biāo)簽，尤其是將多個定位標(biāo)簽分別設(shè)置在環(huán)境特征不易區(qū)分的位置處，從而，當(dāng)機器人行至該位置區(qū)域時，可以通過對定位標(biāo)簽的識別來輔助實現(xiàn)機器人的準(zhǔn)確定位。

實際應(yīng)用中，定位標(biāo)簽離散地分布在物理空間中，若機器人未拍得包含定位坐標(biāo)的圖像，則可以通過激光slam算法，確定機器人在物理空間中的第六坐標(biāo)。本實施例中的slma算法為現(xiàn)有技術(shù)，此處不做贅述。

以下介紹本發(fā)明實施例提供的定位方法的實施例二，實施例二為在機器人工作于建圖模式下建立標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫的過程，如圖5所示，可以包括如下步驟：

s201：在機器人工作于建圖模式下，根據(jù)機器人在物理空間中相對于定位標(biāo)簽的第七坐標(biāo)以及通過激光slam算法確定的機器人在物理空間中的第八坐標(biāo)，確定第二坐標(biāo)。

建立標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫的過程就是獲取各定位標(biāo)簽在物理空間中的位置的過程，即獲取第二坐標(biāo)的過程。具體地，第二坐標(biāo)可以體現(xiàn)為定位標(biāo)簽在物理空間坐標(biāo)系中各坐標(biāo)軸的坐標(biāo)值、以及物理空間中定位標(biāo)簽的標(biāo)簽坐標(biāo)系相對于物理空間坐標(biāo)系的偏移角度。

可以理解的是，第七坐標(biāo)為機器人在物理空間中的標(biāo)簽坐標(biāo)系的位置，可選地，第七坐標(biāo)可以通過實施例一中所介紹的求取第一坐標(biāo)的步驟進行求取。

可以理解的是，第七坐標(biāo)為機器人在物理空間中的標(biāo)簽坐標(biāo)系的位置，第八坐標(biāo)為通過激光slam算法確定的機器人在物理空間坐標(biāo)系中的位置，因此，求得定位標(biāo)簽在物理空間坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)的過程，本質(zhì)上可以理解為坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換，具體轉(zhuǎn)換過程可以參見圖4對應(yīng)的實施例中介紹的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法，進而求取第二坐標(biāo)。

s202：將第二坐標(biāo)和定位標(biāo)簽的標(biāo)識存入標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫中。

如圖6所示，相應(yīng)于上述方法實施例，本發(fā)明實施例還提供了一種定位裝置，包括：第一確定模塊410、獲取模塊420、第一定位模塊430。

第一確定模塊410，用于在機器人工作于定位模式下，若通過所述機器人的攝像頭拍得包含定位標(biāo)簽的圖像，則確定所述機器人在物理空間中相對于所述定位標(biāo)簽的第一坐標(biāo)。

獲取模塊420，用于根據(jù)所述定位標(biāo)簽的標(biāo)識查詢標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫，以獲取所述定位標(biāo)簽在所述物理空間中的第二坐標(biāo)。

第一定位模塊430，用于根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，確定所述機器人在所述物理空間中的第三坐標(biāo)。

修正模塊440，用于以所述第三坐標(biāo)修正以激光slam算法定位出的機器人位置坐標(biāo)。

本發(fā)明實施例所提供的一種定位裝置，預(yù)先在機器人所處的場景中放置定位標(biāo)簽，使得定位標(biāo)簽作為場景中無特征景物的特征，基于此，本發(fā)明實施例中的定位標(biāo)簽可以幫助機器人識別場景中的景物，進而使得機器人正確地對場景進行建模，進而實現(xiàn)機器人的準(zhǔn)確定位功能。

在一種可選實施方式中，所述第一確定模塊410，包括：第一確定子模塊411、第二確定子模塊412。

第一確定子模塊411，用于確定所述攝像頭在所述物理空間中相對于所述定位標(biāo)簽的第四坐標(biāo)。

第二確定子模塊412，用于根據(jù)所述第四坐標(biāo)和所述攝像頭相對于所述機器人的預(yù)設(shè)的第五坐標(biāo)，確定所述第一坐標(biāo)。

在一種可選實施方式中，所述第一確定子模塊411，包括：第三確定子模塊4111、第四確定子模塊4112。

第三確定子模塊4111，用于確定所述圖像的圖像中心位置相對于所述定位標(biāo)簽的像素坐標(biāo)。

第四確定子模塊4112，用于根據(jù)所述像素坐標(biāo)以及圖像坐標(biāo)系與物理空間中的標(biāo)簽坐標(biāo)系間的映射關(guān)系，確定所述第四坐標(biāo)。

在一種可選實施方式中，所述裝置還包括：

第二定位模塊450，用于若未拍得所述圖像，則通過激光slam算法，確定所述機器人在所述物理空間中的第六坐標(biāo)。

在一種可選實施方式中，所述裝置還包括：

第二確定模塊460，用于在機器人工作于建圖模式下，根據(jù)所述機器人在所述物理空間中相對于所述定位標(biāo)簽的第七坐標(biāo)以及通過激光slam算法確定的所述機器人在所述物理空間中的第八坐標(biāo)，確定所述第二坐標(biāo)。

存儲模塊470，用于將所述第二坐標(biāo)和所述定位標(biāo)簽的標(biāo)識存入所述標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫中。

需要說明的是，對于裝置實施例而言，由于其基本相似于方法實施例，所以描述得較為簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。