本發(fā)明涉及機(jī)器視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種目標(biāo)距離測(cè)量方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著高速交通運(yùn)輸時(shí)代的到來(lái)，汽車成為人們生活中不可缺少的常用交通工具，然而，汽車事故也急劇上升，而汽車碰撞事故大多是因?yàn)樾熊囁俣冗^(guò)快，行車間距過(guò)小，剎車不及時(shí)造成的，尤其在駕駛過(guò)車中，司機(jī)如果過(guò)度疲勞或者注意力不集中更容易導(dǎo)致已方車輛與前方車輛的距離過(guò)近，從而避讓不及而導(dǎo)致事故的發(fā)生。為了降低此類事故率，可以通過(guò)前方車距測(cè)量設(shè)備測(cè)算前方車輛與已方車輛的距離，并在車距過(guò)近時(shí)對(duì)駕駛?cè)藛T予以警示，提高駕駛?cè)藛T的警覺(jué)性。

現(xiàn)有的計(jì)算機(jī)視覺(jué)測(cè)距方式主要是基于雙目或多目的方式，其基本原理是兩個(gè)相機(jī)光軸平行并排放置，利用目標(biāo)在兩個(gè)相機(jī)之間成像的視差進(jìn)行三角測(cè)距。但是，基于雙目或多目的測(cè)距方式存在如下問(wèn)題：1、需要精確的點(diǎn)匹配(如圖1所示，需要知道p點(diǎn)成像后對(duì)應(yīng)的q1和q2點(diǎn)的坐標(biāo))；2、視差的精度取決于視差的計(jì)算精度以及基線的長(zhǎng)度，并且受限于特征點(diǎn)匹配算法易受光照和形變影響的缺點(diǎn)以及物理空間的限制導(dǎo)致基線不夠長(zhǎng)的因素。

因而現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種目標(biāo)距離測(cè)量方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有目標(biāo)距離測(cè)量方法存在的需要精確的點(diǎn)匹配的問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

一種目標(biāo)距離測(cè)量方法，其包括：

通過(guò)預(yù)先設(shè)置于車輛前端的兩個(gè)攝像頭，同步采集所述車輛前方景象的圖像，其中，所述兩個(gè)攝像頭前后設(shè)置；

識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)，并獲取每一待測(cè)目標(biāo)的高度；

根據(jù)獲取到的待測(cè)目標(biāo)的高度計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離。

所述目標(biāo)距離測(cè)量方法，其中，所述根據(jù)獲取到的待測(cè)目標(biāo)的高度計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離具體包括:

讀取預(yù)先設(shè)置的兩個(gè)攝像頭的間距，其中，所述間距為通過(guò)兩個(gè)攝像頭的直線沿車身方向的投影長(zhǎng)度；

根據(jù)計(jì)算得到的待測(cè)目標(biāo)的高度以及所述間距計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離。

所述目標(biāo)距離測(cè)量方法，其中，所述識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)，并獲取每一待測(cè)目標(biāo)的高度具體包括：

識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的待測(cè)區(qū)域，并獲取所述待測(cè)區(qū)域的像素高度；

根據(jù)所述待測(cè)區(qū)域的像素高度計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)的高度，其中，所述高度為所述待測(cè)區(qū)域的高度。

所述目標(biāo)距離測(cè)量方法，其中，所述待測(cè)目標(biāo)的高度的計(jì)算公式為：

其中，所述d表示待測(cè)目標(biāo)的像素高度，s表示檢測(cè)的圖像相對(duì)于原始圖像的縮放比例，μ表示每個(gè)像素的物理大小。

所述目標(biāo)距離測(cè)量方法，其特征在于，所述根據(jù)計(jì)算得到的待測(cè)目標(biāo)的高度以及所述間距計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離的公式為：

其中，所述d表示距離，δd表示兩個(gè)攝像頭的間距，v1，v2分別表示待測(cè)目標(biāo)的高度。

一種目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)，其包括：

采集模塊，用于通過(guò)預(yù)先設(shè)置于車輛前端的兩個(gè)攝像頭，同步采集所述車輛前方景象的圖像，其中，所述兩個(gè)攝像頭前后設(shè)置；

獲取模塊，用于識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)，并獲取每一待測(cè)目標(biāo)的高度；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)獲取到的待測(cè)目標(biāo)的高度計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離。

所述目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)，其中，所述計(jì)算模塊具體包括:

讀取單元，用于讀取預(yù)先設(shè)置的兩個(gè)攝像頭的間距，其中，所述間距為通過(guò)兩個(gè)攝像頭的直線沿車身方向的投影長(zhǎng)度；

第一計(jì)算單元，用于根據(jù)計(jì)算得到的待測(cè)目標(biāo)的高度以及所述間距計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離。

所述目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)，其中，所述獲取模塊具體包括：

獲取單元，用于識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的待測(cè)區(qū)域，并獲取所述待測(cè)區(qū)域的像素高度；

第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述待測(cè)區(qū)域的像素高度計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)的高度，其中，所述高度為所述待測(cè)區(qū)域的高度。

所述目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)，其中，所述待測(cè)目標(biāo)的高度的計(jì)算公式為：

其中，所述d表示待測(cè)目標(biāo)的像素高度，s表示檢測(cè)的圖像相對(duì)于原始圖像的縮放比例，μ表示每個(gè)像素的物理大小。

所述目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)，其中，所述根據(jù)計(jì)算得到的待測(cè)目標(biāo)的高度以及所述間距計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離的公式為：

其中，所述d表示距離，δd表示兩個(gè)攝像頭的間距，v1，v2分別表示待測(cè)目標(biāo)的高度。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種目標(biāo)距離測(cè)量方法及系統(tǒng)，所述方法包括：通過(guò)預(yù)先設(shè)置于車輛前端的兩個(gè)攝像頭，同步采集所述車輛前方景象的圖像，其中，所述兩個(gè)攝像頭前后設(shè)置；識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)，并獲取每一待測(cè)目標(biāo)的高度；根據(jù)獲取到的待測(cè)目標(biāo)的高度計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離。本發(fā)明采用目標(biāo)檢測(cè)和匹配的方式得到待測(cè)目標(biāo)在兩個(gè)相機(jī)中的高度差別，并根據(jù)所述待測(cè)目標(biāo)絕對(duì)高度計(jì)算其與所述車輛的距離，這樣不依賴于左右基線長(zhǎng)度，測(cè)量過(guò)程簡(jiǎn)單、方便、性能穩(wěn)定。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明提供的目標(biāo)距離測(cè)量方法較佳實(shí)施例的流程圖。

圖2為本發(fā)明提供的目標(biāo)距離測(cè)量方法中兩個(gè)攝像頭的安裝位置的示意圖。

圖3為本發(fā)明提供的目標(biāo)距離測(cè)量方法中識(shí)別感興趣區(qū)域的示意圖。

圖4為本發(fā)明提供的小孔成像的原理圖。

圖5為本發(fā)明提供的目標(biāo)距離測(cè)量方法中兩個(gè)攝像頭成像的示意圖。

圖6為本發(fā)明提供的目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)原理圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供一種目標(biāo)距離測(cè)量方法及系統(tǒng)，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是，本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。應(yīng)該理解，當(dāng)我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時(shí)，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無(wú)線連接或無(wú)線耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個(gè)或更多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)的全部或任一單元和全部組合。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(yǔ)(包括技術(shù)術(shù)語(yǔ)和科學(xué)術(shù)語(yǔ))，具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語(yǔ)，應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣被特定定義，否則不會(huì)用理想化或過(guò)于正式的含義來(lái)解釋。

下面結(jié)合附圖，通過(guò)對(duì)實(shí)施例的描述，對(duì)發(fā)明內(nèi)容作進(jìn)一步說(shuō)明。

請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明提供的目標(biāo)距離測(cè)量方法的較佳實(shí)施例的流程圖。所述方法包括：

s100、通過(guò)預(yù)先設(shè)置于車輛前端的兩個(gè)攝像頭，同步采集所述車輛前方景象的圖像，其中，所述兩個(gè)攝像頭前后設(shè)置。

具體地，所述車輛前端設(shè)置兩個(gè)攝像頭，分別為第一攝像頭和第二攝像圖。所述第一攝像頭和第二攝像頭前后設(shè)置，且所述第一攝像頭和第二攝像頭相距一定距離，這樣可以使得同一物體在第一攝像頭和第二攝像頭上成像的大小不同。所述第一攝像頭的安裝位置可以車頭位于前擋風(fēng)玻璃上部或者車頭等位置，所述第二攝像頭的安裝位置可以位于車頭或者前防風(fēng)玻璃上部，如圖2所示為兩個(gè)攝像頭在車輛上的典型安裝位置的示意圖。

所述第一攝像頭和第二攝像頭的光軸可以相互平行或者重合。光軸重合指的是所述第一攝像頭與第二攝像頭的連線與車身方向平行；光軸平行指的是第一攝像頭和第二攝像頭的光軸線處于統(tǒng)一平面上。值得說(shuō)明的，所述第一攝像頭和第二攝像頭的光軸構(gòu)成的平面可以與地面垂直，也可以不與地面垂直。

所述第一攝像頭與第二攝像頭可實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像的同步采集，并且第一攝像頭與第二攝像頭采集圖像的范圍相同。需要說(shuō)明的，在本實(shí)施例中，所述待測(cè)目標(biāo)同時(shí)存在于第一攝像頭采集圖像和第二攝像頭采集的圖像中，即所述待測(cè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)處于所述第一攝像頭和第二攝像頭的公共視角內(nèi)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，可以預(yù)先標(biāo)定所述兩個(gè)攝像頭的內(nèi)外參數(shù)以及兩枚攝像頭的相對(duì)空間位置(其中，可由一個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣和一個(gè)平移矩陣來(lái)表征)。具體可以采用(radialalignmentconstraint，rac)兩步法進(jìn)行標(biāo)定，對(duì)攝像頭的標(biāo)定只需進(jìn)行一次即可，無(wú)需在每次使用時(shí)都重復(fù)標(biāo)定，得到的標(biāo)定參數(shù)可存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)，待計(jì)算所述車輛與待測(cè)目標(biāo)的距離時(shí)調(diào)用。

s200、識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)，并獲取每一待測(cè)目標(biāo)的高度。

具體地，所述識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)可以通過(guò)人工選擇的方式進(jìn)行標(biāo)定，也可以采用人工智能的方式自動(dòng)檢測(cè)出待測(cè)目標(biāo)的區(qū)域。所述人工智能的方式可以采用集合通道特征方法、基于梯度方向直方圖(hog)的方法以及基于深度卷積神經(jīng)學(xué)習(xí)方法。在本實(shí)施例中，如圖3所示，采用人工智能的方式在采集的圖像中標(biāo)定出若干感興趣區(qū)域，再?gòu)娜舾筛信d趣區(qū)域內(nèi)選取待測(cè)目標(biāo)的待測(cè)區(qū)域，并獲取每個(gè)感興趣區(qū)域的外接矩形的高度，其中，所述高度是以像素為單位。

進(jìn)一步，由于所述待測(cè)區(qū)域的高度指的是成像的實(shí)際物理高度，而通過(guò)采集圖像獲取的是待測(cè)區(qū)域的像素高度，從而，所述識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)，并獲取每一待測(cè)目標(biāo)的高度具體可以包括：

s201、識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的待測(cè)區(qū)域，并獲取所述待測(cè)區(qū)域的像素高度；

s202、根據(jù)所述待測(cè)區(qū)域的像素高度計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)的高度，其中，所述高度為所述待測(cè)區(qū)域的高度。

具體地，所述識(shí)別待測(cè)區(qū)域指的是根據(jù)預(yù)設(shè)待測(cè)目標(biāo)的選取條件在識(shí)別的若干個(gè)感興趣區(qū)域內(nèi)選定待測(cè)區(qū)域。所述選待測(cè)目標(biāo)區(qū)域的選取條件可以默認(rèn)設(shè)置的，也可以是用戶根據(jù)自身需求而自行設(shè)置的。例如，所述待測(cè)目標(biāo)區(qū)域的選取條件為高度最大，或者待測(cè)目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的圖像內(nèi)容為車牌等。

在本實(shí)施例中，所述待測(cè)區(qū)域的物理高度可以通過(guò)對(duì)獲取的待測(cè)區(qū)域的像素高度進(jìn)行近似的線性變化得到。假設(shè)目標(biāo)的像素高度為d，那邊其對(duì)應(yīng)的物理高度的計(jì)算公式可以為：

其中，所述d表示待測(cè)目標(biāo)的像素高度，s表示檢測(cè)的圖像相對(duì)于原始圖像的縮放比例，μ表示每個(gè)像素的物理大小。

值得說(shuō)明的，所述縮放比例為預(yù)先存儲(chǔ)的，所述像素的物理大小可以是攝像頭出廠默認(rèn)的，也可以是用戶在安裝使用標(biāo)定得到。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，由于人工劃定或者自動(dòng)方式得到的區(qū)域含有噪聲，而這些噪聲對(duì)距離測(cè)量有負(fù)面影響。從而，所述像素高度可以多次測(cè)量取平均值的方式得到，這樣可以通過(guò)多次檢測(cè)的方式降低這些噪聲對(duì)距離的影響，提高檢測(cè)得到距離的準(zhǔn)確性。相應(yīng)的，所述像素高度的計(jì)算公式可以為：

s300、根據(jù)獲取到的待測(cè)目標(biāo)的高度計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離。

具體地，待測(cè)目標(biāo)出現(xiàn)在如圖2所示的第一攝像頭和第二攝像頭的公共視角區(qū)域，且其同時(shí)存在于第一攝像頭和第二攝像頭同步采集到的兩幅圖像中。通過(guò)步驟s200可以分別得到所述待測(cè)目標(biāo)在采集到的兩幅圖像中的高度，再根據(jù)所述高度計(jì)算待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離。在本實(shí)施例中，所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離的計(jì)算公式可以為：

其中，所述d表示距離，δd表示兩個(gè)攝像頭的間距，v1，v2分別表示待測(cè)目標(biāo)的高度。

示例性的，所述根據(jù)獲取到的待測(cè)目標(biāo)的高度計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離具體包括:

s301、讀取預(yù)先設(shè)置的兩個(gè)攝像頭的間距，其中，所述間距為通過(guò)兩個(gè)攝像頭的直線沿車身方向的投影長(zhǎng)度；

s302、根據(jù)計(jì)算得到的待測(cè)目標(biāo)的高度以及所述間距計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離。

具體地，在本實(shí)施中，以第一攝像頭安裝在車前大燈，第二攝像頭安裝與前擋風(fēng)玻璃，并且待測(cè)目標(biāo)處于第一攝像頭和第二攝像頭的公共視角區(qū)域?yàn)槔右哉f(shuō)明。所述待測(cè)目標(biāo)與車輛的距離指的是所述待測(cè)目標(biāo)與安裝于前端的攝像頭的距離，即待測(cè)目標(biāo)與第一攝像頭的距離。所述距離具體為：從待測(cè)目標(biāo)中心作一條到平面k的垂線，垂線k的長(zhǎng)度即為目標(biāo)到第一攝像頭的距離，其中平面k定義為經(jīng)過(guò)第一攝像頭并垂直于兩個(gè)相機(jī)光軸的平面。

本實(shí)施例中，可以采用小孔成像的原來(lái)計(jì)算所述距離，如圖4所示，根據(jù)成像關(guān)系中的高斯公式可以近似得到：

其中，所述f為焦距，d為目標(biāo)與光心的距離，u為成像與光心的距離。

再根據(jù)成像的三角形相似關(guān)系可以得到：

其中，h為目標(biāo)的真實(shí)高度，v為成像的高度(以毫米為單位)。

在本實(shí)施例中，如圖5所示，所述第一攝像頭和第二攝像頭均視為針孔相機(jī)，根據(jù)第一攝像頭和第二攝像頭的成像原理可以得到：

綜合(3)和(4)可以得到：

綜合(5)和(6)可以得到：

結(jié)合(7)和(8)可以得到：

其中，δd＝(d2-d1)；

再結(jié)合(7)和(9)可以得到：

所述式子(10)給出了計(jì)算目標(biāo)與第一攝像頭的距離的計(jì)算公式。在實(shí)際安裝中，通常兩個(gè)攝像頭的距離遠(yuǎn)大于兩個(gè)攝像頭的焦距，即f1f2(v2-v1)＜＜f1v2δd，其中，f1,f2,v1,v2為mm級(jí)別，δd為m級(jí)別。

進(jìn)一步，所述式子(10)可以近似為：

其中，所述f1和f2為相機(jī)焦距，可通過(guò)標(biāo)定和校正方式精確得到。另外，f1和f2為相機(jī)焦距，可通過(guò)標(biāo)定和校正方式精確得到。另外，δd也可以在安裝時(shí)精確測(cè)量也可以在安裝時(shí)精確測(cè)量。

在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝粩z像頭和第二攝像頭的配置抑制，即f1＝f2時(shí)，所述目標(biāo)距離第一攝像頭的距離的計(jì)算公式可以為：

本發(fā)明還提供了一種目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)，如圖6所示，其包括：

采集模塊100，用于通過(guò)預(yù)先設(shè)置于車輛前端的兩個(gè)攝像頭，同步采集所述車輛前方景象的圖像，其中，所述兩個(gè)攝像頭前后設(shè)置；

獲取模塊200，用于識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)，并獲取每一待測(cè)目標(biāo)的高度；

計(jì)算模塊300，用于根據(jù)獲取到的待測(cè)目標(biāo)的高度計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離。

所述目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)，其中，所述計(jì)算模塊具體包括:

讀取單元，用于讀取預(yù)先設(shè)置的兩個(gè)攝像頭的間距，其中，所述間距為通過(guò)兩個(gè)攝像頭的直線沿車身方向的投影長(zhǎng)度；

第一計(jì)算單元，用于根據(jù)計(jì)算得到的待測(cè)目標(biāo)的高度以及所述間距計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離。

所述目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)，其中，所述獲取模塊具體包括：

獲取單元，用于識(shí)別每一攝像頭采集的圖像中的待測(cè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的待測(cè)區(qū)域，并獲取所述待測(cè)區(qū)域的像素高度；

第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述待測(cè)區(qū)域的像素高度計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)的高度，其中，所述高度為所述待測(cè)區(qū)域的高度。

所述所述目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)，其中，所述待測(cè)目標(biāo)的高度的計(jì)算公式為：

其中，所述d表示待測(cè)目標(biāo)的像素高度，s表示檢測(cè)的圖像相對(duì)于原始圖像的縮放比例，μ表示每個(gè)像素的物理大小。

所述目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)，其中，所述根據(jù)計(jì)算得到的待測(cè)目標(biāo)的高度以及所述間距計(jì)算所述待測(cè)目標(biāo)與所述車輛的距離的公式為：

其中，所述d表示距離，δd表示兩個(gè)攝像頭的間距，v1，v2分別表示待測(cè)目標(biāo)的高度。

上述目標(biāo)距離測(cè)量系統(tǒng)的各個(gè)模塊在上述方法中已經(jīng)詳細(xì)說(shuō)明，在這里就不再一一陳述。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(read-onlymemory，rom)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。