本發(fā)明主要涉及到gnss定位技術(shù)領(lǐng)域，特指一種針對gnss單點(diǎn)定位結(jié)果的偽距差分方法。

背景技術(shù)：

gnss定位已經(jīng)廣泛應(yīng)用于人類生活的各個(gè)方面，標(biāo)準(zhǔn)的gnss定位服務(wù)，其定位精度為米級(jí)。隨著對高精度定位服務(wù)的需求越來越多，已經(jīng)發(fā)展了各種差分定位方法、協(xié)議以及系統(tǒng)，采用差分定位，可以將gnss的定位精度提高到亞米級(jí)甚至毫米級(jí)水平。差分技術(shù)主要分為2類：基于偽距的差分和基于載波相位的差分。

但對于目前使用gnss定位最為廣泛的手機(jī)、平板電腦等消費(fèi)類設(shè)備，由于成本等的考慮，目前這些設(shè)備內(nèi)使用的接收機(jī)，其gnss定位大多還只限于單點(diǎn)定位，其輸出信息也不包含差分需要的偽距和(或)載波相位信息。

而這些帶有低成本gnss接收機(jī)的消費(fèi)類設(shè)備，對高精度需求實(shí)際上是最大的。因此，如何將差分技術(shù)應(yīng)用于現(xiàn)有僅僅支持單點(diǎn)定位的gnss接收機(jī)，進(jìn)一步提高定位精度，具有非常重要的應(yīng)用價(jià)值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題就在于：針對現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種原理簡單、易實(shí)現(xiàn)和推廣、定位精度高的針對gnss單點(diǎn)定位結(jié)果的偽距差分方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種針對gnss單點(diǎn)定位結(jié)果的偽距差分方法，其包括以下步驟：

s1：根據(jù)gnss接收機(jī)的定位時(shí)間、單點(diǎn)定位結(jié)果和可見衛(wèi)星的星歷，重構(gòu)gnss接收機(jī)到可見衛(wèi)星的偽距；

s2：根據(jù)偽距差分信息，對計(jì)算的每個(gè)偽距進(jìn)行差分校正；

s3：根據(jù)差分校正后的偽距以及更精密的星歷，重新進(jìn)行定位計(jì)算，得到新的定位結(jié)果。

作為本發(fā)明方法的進(jìn)一步改進(jìn)：所述可見衛(wèi)星是指參與定位解算的所有衛(wèi)星。

作為本發(fā)明方法的進(jìn)一步改進(jìn)：若所述gnss接收機(jī)輸出參與定位解算的衛(wèi)星的標(biāo)識(shí)列表，則可見衛(wèi)星為gnss接收機(jī)輸出的參與定位解算的衛(wèi)星，否則可見衛(wèi)星為當(dāng)前位置仰角大于某閾值的導(dǎo)航系統(tǒng)所有衛(wèi)星。

作為本發(fā)明方法的進(jìn)一步改進(jìn)：所述可見衛(wèi)星的星歷是指gnss接收機(jī)定位時(shí)使用的星歷。

作為本發(fā)明方法的進(jìn)一步改進(jìn)：所述步驟s1的具體流程為：

設(shè)接收機(jī)的單點(diǎn)定位結(jié)果為[xryrzr]^t，該結(jié)果的定位時(shí)間為tr，可見衛(wèi)星集合為{si}，對應(yīng)的衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)間集合為{ti}，該時(shí)刻衛(wèi)星位置集合為{[xiyizi]^t}，則重構(gòu)的偽距集合為{ρi}，ρi按照式(1)計(jì)算：

作為本發(fā)明方法的進(jìn)一步改進(jìn)：，所述校正星歷為gnss接收機(jī)定位時(shí)使用的星歷，或精密星歷。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、本發(fā)明的一種針對gnss單點(diǎn)定位結(jié)果的偽距差分方法，通過重構(gòu)偽距，使得僅僅輸出定位結(jié)果而不輸出偽距測量的接收機(jī)，具備了使用偽距差分校正的能力。

2、本發(fā)明的一種針對gnss單點(diǎn)定位結(jié)果的偽距差分方法，通過偽距差分校正，有效地提高了此類接收機(jī)的定位精度。還可以通過進(jìn)一步使用更精密的星歷信息，提高偽距差分校正的精度。

3、本發(fā)明的一種針對gnss單點(diǎn)定位結(jié)果的偽距差分方法，對于大量安裝有此類接收機(jī)的設(shè)備，有效地提高了設(shè)備的定位精度。

4、本發(fā)明的一種針對gnss單點(diǎn)定位結(jié)果的偽距差分方法，是針對目前大量低成本gnss接收機(jī)僅僅輸出單點(diǎn)定位結(jié)果，沒有輸出直接的偽距測量信息，從而無法進(jìn)行差分計(jì)算以提高精度的問題，為此，本發(fā)明實(shí)際上是一個(gè)可行的偽距差分解決方法，可以有效地提高這類接收機(jī)的定位精度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

如圖1所示，本發(fā)明的一種針對gnss單點(diǎn)定位結(jié)果的偽距差分方法，包括以下步驟：

s1：根據(jù)gnss接收機(jī)的定位時(shí)間、單點(diǎn)定位結(jié)果和可見衛(wèi)星的星歷，重構(gòu)gnss接收機(jī)到可見衛(wèi)星的偽距；

s2：根據(jù)偽距差分信息，對計(jì)算的每個(gè)偽距進(jìn)行差分校正；

s3：根據(jù)差分校正后的偽距以及更精密的星歷，重新進(jìn)行定位計(jì)算，得到新的定位結(jié)果。

在上述過程中，可見衛(wèi)星是指參與定位解算的所有衛(wèi)星。若gnss接收機(jī)可以輸出參與定位解算的衛(wèi)星的標(biāo)識(shí)列表，則可見衛(wèi)星為gnss接收機(jī)輸出的參與定位解算的衛(wèi)星，否則可見衛(wèi)星為當(dāng)前位置仰角大于某閾值的導(dǎo)航系統(tǒng)所有衛(wèi)星。

在上述過程中，可見衛(wèi)星的星歷是指gnss接收機(jī)定位時(shí)使用的星歷。

在具體應(yīng)用實(shí)例中，上述步驟s1的具體流程為：

設(shè)接收機(jī)的單點(diǎn)定位結(jié)果為[xryrzr]^t，該結(jié)果的定位時(shí)間為tr，可見衛(wèi)星集合為{si}，對應(yīng)的衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)間集合為{ti}，該時(shí)刻衛(wèi)星位置集合為{[xiyizi]^t}，則重構(gòu)的偽距集合為{ρi}，ρi按照式(1)計(jì)算：

具體應(yīng)用時(shí)，校正星歷并不限于gnss接收機(jī)定位時(shí)使用的星歷，可以是其他精密星歷，如igs發(fā)布精密星歷。

具體應(yīng)用時(shí)，上述偽距差分信息，目前已有多個(gè)國際或國內(nèi)的差分系統(tǒng)，發(fā)布滿足特定國際標(biāo)準(zhǔn)或者自定義標(biāo)準(zhǔn)的偽距差分校正信息，為本領(lǐng)域公知。

在具體應(yīng)用實(shí)例中，所述步驟s2中根據(jù)偽距差分信息，對計(jì)算的每個(gè)偽距進(jìn)行差分校正，已有多種模型和算法，來實(shí)現(xiàn)偽距差分校正，可以根據(jù)實(shí)際需要來進(jìn)行選擇。而且，所述步驟s3中根據(jù)偽距和可見衛(wèi)星的星歷，進(jìn)行定位計(jì)算，也已有多種模型和算法，可以根據(jù)實(shí)際需要來進(jìn)行選擇。

由上可知，本發(fā)明上述方法的原理是：首先根據(jù)接收機(jī)的定位時(shí)間和單點(diǎn)定位結(jié)果，重構(gòu)出接收機(jī)到每個(gè)可見衛(wèi)星的偽距，從而為各種偽距差分校正提供需要的待校正輸入；然后利用差分校正信息，對這些重構(gòu)的待校正偽距進(jìn)行偽距差分校正，獲得差分校正后的偽距；最后再利用定位算法，以差分校正后的偽距以及校正星歷作為輸入，重新計(jì)算定位結(jié)果。由于差分校正后的偽距具有更好的精度，因此其定位結(jié)果的精度更佳。本發(fā)明核心的創(chuàng)新之處就在于，本發(fā)明是根據(jù)接收機(jī)的定位結(jié)果，重構(gòu)到可見衛(wèi)星的偽距，從而產(chǎn)生偽距差分校正需要的偽距測量信息。

以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。