本發(fā)明涉及探測(cè)領(lǐng)域，特別是涉及危化品泄漏源的探測(cè)系統(tǒng)、方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)：

?；沸孤┦鹿蕰?huì)造成了重大經(jīng)濟(jì)損失，也給人們的生命安全帶來(lái)了極大危害，特別是?；沸孤┦鹿蚀嬖谕话l(fā)性、擴(kuò)散性和毒害性等特點(diǎn)，使得事故影響范圍廣、處置難度大，救援人員和普通救援設(shè)備難以進(jìn)入事故現(xiàn)場(chǎng)，因而難以及時(shí)獲取泄漏源的位置，從而給事故處置和救援決策帶來(lái)了極大困難。所以，在事故發(fā)生后如何準(zhǔn)確定位泄漏源成了?；沸孤┦鹿侍幹弥幸粋€(gè)亟待解決的問(wèn)題。

傳統(tǒng)的泄漏源探測(cè)系統(tǒng)是使用地面探測(cè)器進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)，通過(guò)地面探測(cè)器對(duì)根據(jù)泄漏物的濃度信息確定泄漏源的位置。但是，對(duì)于影響范圍較大的泄漏現(xiàn)場(chǎng)，泄漏物分布情況復(fù)雜，此時(shí)現(xiàn)有的泄漏源探測(cè)系統(tǒng)難以準(zhǔn)確的根據(jù)泄漏物的分布情況并規(guī)劃路徑，探測(cè)效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對(duì)傳統(tǒng)泄漏源探測(cè)系統(tǒng)存在的探測(cè)效率較低的問(wèn)題，提供一種泄漏源探測(cè)系統(tǒng)、方法、裝置及設(shè)備。

一種泄漏源的探測(cè)系統(tǒng)，其中，所述探測(cè)系統(tǒng)包括：空中探測(cè)器、上位機(jī)以及地面探測(cè)器；

所述空中探測(cè)器，用于獲取遙測(cè)信息，并將所述遙測(cè)信息發(fā)送給上位機(jī)；

所述上位機(jī)，用于接收空中探測(cè)器發(fā)送的遙測(cè)信息，根據(jù)所述遙測(cè)信息為地面探測(cè)器設(shè)定目的地，并將所述目的地的坐標(biāo)信息發(fā)送給地面探測(cè)器；

所述地面探測(cè)器，用于接收上位機(jī)發(fā)送的目的地的坐標(biāo)信息，前進(jìn)至所述目的地，在所述目的地中獲取泄漏源的位置，并將所述泄漏源的位置傳回所述上位機(jī)。

上述泄漏源的探測(cè)系統(tǒng)，將空中遙感測(cè)量和地面精確測(cè)量相結(jié)合，空中探測(cè)器對(duì)泄漏物的分布進(jìn)行初步監(jiān)測(cè)，獲取遙測(cè)信息，再根據(jù)遙測(cè)信息引導(dǎo)地面探測(cè)裝置迅速、準(zhǔn)確地定位泄漏源。該系統(tǒng)采用空中探測(cè)器、地面探測(cè)器與上位機(jī)相互配合的方式，大大增加了獲得泄漏源位置的效率。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述地面探測(cè)器還用于獲取所述目的地的探測(cè)信息，并將所述探測(cè)信息傳回上位機(jī)；

所述上位機(jī)還用于根據(jù)所述探測(cè)信息獲取泄漏源的位置。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述空中探測(cè)器包括：紅外探測(cè)器、視頻采集器、信息發(fā)送端和信息接收端；

所述紅外探測(cè)器與視頻采集器用于獲取所述遙測(cè)信息；

所述信息發(fā)送端，用于將獲取的所述遙測(cè)信息發(fā)送給上位機(jī)；

所述信息接收端，用于接收由上位機(jī)響應(yīng)于遙測(cè)信息發(fā)送的指令信息。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述上位機(jī)包括顯示器，存儲(chǔ)器和通信裝置；

所述通信裝置，用于收發(fā)由空中探測(cè)器以及地面探測(cè)器發(fā)送的信息；

所述顯示器，用于顯示由信息接收端接收的信息；

所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)由信息接收端接收的信息。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述地面探測(cè)器包括控制設(shè)備、氣體傳感器陣列、風(fēng)速風(fēng)向儀、攝像頭、避障設(shè)備以及通訊裝置。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述探測(cè)系統(tǒng)還包括差分gps設(shè)備，所述差分gps設(shè)備包括基準(zhǔn)站和至少兩個(gè)流動(dòng)站；

所述基準(zhǔn)站設(shè)置在所述上位機(jī)周圍；

每個(gè)空中探測(cè)器及每個(gè)地面探測(cè)器中設(shè)置一個(gè)所述流動(dòng)站。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述上位機(jī)和每個(gè)所述空中探測(cè)器和每個(gè)所述地面探測(cè)器中均設(shè)置一個(gè)組網(wǎng)通訊模塊。

一種泄漏源的探測(cè)方法，其中，所述探測(cè)方法應(yīng)用于泄漏源的探測(cè)系統(tǒng)中，所述探測(cè)系統(tǒng)包括空中探測(cè)器、上位機(jī)以及地面探測(cè)器；

所述探測(cè)方法包括：

所述空中探測(cè)器獲取遙測(cè)信息，將所述遙測(cè)信息發(fā)送給所述上位機(jī)；

所述上位機(jī)根據(jù)遙測(cè)信息為所述地面探測(cè)器設(shè)定目的地，并將所述目的地發(fā)送給所述地面探測(cè)器；

所述地面探測(cè)器前進(jìn)至所述目的地，并獲取探測(cè)信息；

所述地面探測(cè)器判斷所述探測(cè)信息是否符合預(yù)先配置的第一泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)；

若符合，則所述地面探測(cè)器獲取所述泄漏源的位置，并將泄漏源的位置傳回上位機(jī)。

上述泄漏源的探測(cè)方法，將空中遙感測(cè)量和地面精確測(cè)量相結(jié)合，空中探測(cè)器對(duì)泄漏物的分布進(jìn)行初步監(jiān)測(cè)，獲取遙測(cè)信息，再根據(jù)遙測(cè)信息引導(dǎo)地面探測(cè)裝置迅速、準(zhǔn)確地定位泄漏源。該方法采用空中探測(cè)器、地面探測(cè)器與上位機(jī)相互配合的方式，大大增加了獲得泄漏源位置的效率。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述上位機(jī)判斷所述探測(cè)信息不符合預(yù)先存儲(chǔ)的第一泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)，則所述探測(cè)方法還包括：

所述上位機(jī)標(biāo)記所述目的地為已探測(cè)目的地，并根據(jù)所述遙測(cè)信息和已探測(cè)目的地，重新設(shè)定地面探測(cè)器的目的地；

所述地面探測(cè)器重新執(zhí)行前進(jìn)至重新設(shè)定的目的地，并獲取探測(cè)信息的步驟，直到獲取所述泄漏源的位置。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述上位機(jī)標(biāo)記所述目的地為已探測(cè)目的地，并根據(jù)所述遙測(cè)信息和已探測(cè)目的地，重新設(shè)定地面探測(cè)器的目的地的步驟之前還包括：

所述地面探測(cè)器將所述探測(cè)信息傳回上位機(jī)；

所述上位機(jī)判斷所述探測(cè)信息是否符合預(yù)先存儲(chǔ)的第二泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)；

若符合，則獲取所述泄漏源的位置。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述上位機(jī)根據(jù)遙測(cè)信息為所述地面探測(cè)器設(shè)定目的地的步驟包括：

根據(jù)所述遙測(cè)信息，辨識(shí)候選目的地；

計(jì)算各個(gè)所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離；

將所述距離最小的候選目的地設(shè)定為所述地面探測(cè)器的目的地。

一種泄漏源的探測(cè)方法，其中，所述探測(cè)方法包括：

通過(guò)空中探測(cè)器獲取遙測(cè)信息；

根據(jù)所述遙測(cè)信息設(shè)定地面探測(cè)器的初始目的地；

判斷地面探測(cè)器是否成功回傳泄漏源位置信息；

若是，則讀取所述位置信息。

上述泄漏源的探測(cè)方法，將空中遙感測(cè)量和地面精確測(cè)量相結(jié)合，空中探測(cè)器對(duì)泄漏物的分布進(jìn)行初步監(jiān)測(cè)，獲取遙測(cè)信息，再根據(jù)遙測(cè)信息引導(dǎo)地面探測(cè)裝置迅速、準(zhǔn)確地定位泄漏源。該方法采用空中探測(cè)器、地面探測(cè)器與上位機(jī)相互配合的方式，大大增加了獲得泄漏源位置的效率。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，若判斷地面探測(cè)器未回傳泄漏源位置信息，則所述方法還包括：

標(biāo)記所述目的地為已探測(cè)目的地；

根據(jù)所述遙測(cè)信息和已探測(cè)目的地，重新設(shè)定地面探測(cè)器的更新目的地；

重新執(zhí)行判斷地面探測(cè)器是否回傳泄漏源位置信息的步驟，直到地面探測(cè)器回傳泄漏源的位置。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)所述遙測(cè)信息設(shè)定地面探測(cè)器的初始目的地的步驟包括：

根據(jù)所述遙測(cè)信息，辨識(shí)候選目的地；

計(jì)算各個(gè)所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離；

將所述距離最小的候選目的地設(shè)定為所述地面探測(cè)器的初始目的地。

一種泄漏源的探測(cè)裝置，其中，所述探測(cè)裝置包括：

遙測(cè)信息獲取模塊，用于通過(guò)空中探測(cè)器獲取遙測(cè)信息；

目的地設(shè)定模塊，用于根據(jù)所述遙測(cè)信息設(shè)定地面探測(cè)器的初始目的地；

位置獲取模塊，用于判斷地面探測(cè)器是否成功回傳泄漏源位置信息，若是，則讀取所述位置信息；

上述泄漏源的探測(cè)裝置，將空中遙感測(cè)量和地面精確測(cè)量相結(jié)合，空中探測(cè)器對(duì)泄漏物的分布進(jìn)行初步監(jiān)測(cè)，獲取遙測(cè)信息，再根據(jù)遙測(cè)信息引導(dǎo)地面探測(cè)裝置迅速、準(zhǔn)確地定位泄漏源。該裝置采用空中探測(cè)器、地面探測(cè)器與上位機(jī)相互配合的方式，大大增加了獲得泄漏源位置的效率。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，若判斷地面探測(cè)器未回傳泄漏源位置信息，則所述裝置還包括：

目的地標(biāo)記模塊，用于標(biāo)記所述目的地為已探測(cè)目的地；

更新目的地模塊，用于根據(jù)所述遙測(cè)信息和已探測(cè)目的地，重新設(shè)定地面探測(cè)器的更新目的地；

信息獲取模塊，用于重新執(zhí)行判斷地面探測(cè)器是否回傳泄漏源位置信息的步驟，直到地面探測(cè)器回傳泄漏源的位置。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述目的地設(shè)定模塊包括：

輪廓線辨識(shí)單元，用于根據(jù)所述遙測(cè)信息，辨識(shí)泄漏物輪廓線；

距離計(jì)算單元，用于計(jì)算各個(gè)所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離；

設(shè)定單元，用于將距離最近的所述候選目的設(shè)定為地面探測(cè)器的目的地。

一種泄漏源的探測(cè)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其中，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

通過(guò)空中探測(cè)器獲取遙測(cè)信息；

根據(jù)所述遙測(cè)信息設(shè)定地面探測(cè)器的初始目的地；

判斷地面探測(cè)器是否成功回傳泄漏源位置信息；

若是，則讀取所述位置信息。

上述泄漏源的探測(cè)設(shè)備，將空中遙感測(cè)量和地面精確測(cè)量相結(jié)合，空中探測(cè)器對(duì)泄漏物的分布進(jìn)行初步監(jiān)測(cè)，獲取遙測(cè)信息，再根據(jù)遙測(cè)信息引導(dǎo)地面探測(cè)裝置迅速、準(zhǔn)確地定位泄漏源。該設(shè)備采用空中探測(cè)器、地面探測(cè)器與上位機(jī)相互配合的方式，大大增加了獲得泄漏源位置的效率。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，若判斷地面探測(cè)器未回傳泄漏源位置信息，則所述處理器還執(zhí)行以下步驟：

標(biāo)記所述目的地為已探測(cè)目的地；

根據(jù)所述遙測(cè)信息和已探測(cè)目的地，重新設(shè)定地面探測(cè)器的更新目的地；

重新執(zhí)行判斷地面探測(cè)器是否回傳泄漏源位置信息的步驟，直到地面探測(cè)器回傳泄漏源的位置。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述處理器執(zhí)行的根據(jù)所述遙測(cè)信息設(shè)定地面探測(cè)器的初始目的地的步驟包括：

根據(jù)所述遙測(cè)信息，辨識(shí)候選目的地；

計(jì)算各個(gè)所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離；

將所述距離最小的候選目的地設(shè)定為所述地面探測(cè)器的初始目的地。

附圖說(shuō)明

圖1為其中一個(gè)具體實(shí)施方式提供的探測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景圖；

圖2為其中一個(gè)具體實(shí)施方式提供的探測(cè)系統(tǒng)的示意圖；

圖3為其中一個(gè)實(shí)施方式提供的探測(cè)方法的流程圖；

圖4為其中一種實(shí)施方式提供的探測(cè)方法的部分流程圖；

圖5為其中一種實(shí)施方式提供的泄漏源的探測(cè)方法的部分流程圖；

圖6為其中一種實(shí)施方式提供的探測(cè)方法的部分流程圖；

圖7為一種泄漏源的探測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

請(qǐng)參閱圖1，圖1為其中一個(gè)具體實(shí)施方式提供的探測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景圖。

圖1中泄漏物影響區(qū)域較大，區(qū)域內(nèi)建筑物分布復(fù)雜，在沒(méi)有先驗(yàn)知識(shí)的情況下，地面探測(cè)器難以快速、準(zhǔn)確地探測(cè)到泄漏源的位置。而且由于氣流和地形等因素的影響，團(tuán)狀泄漏物的位置會(huì)發(fā)生變化，進(jìn)一步加大了地面探測(cè)器探測(cè)的難度。而本實(shí)施方式提供的探測(cè)系統(tǒng)使用空中探測(cè)器對(duì)整個(gè)泄漏物影響區(qū)域進(jìn)行空中遙測(cè)，上位機(jī)根據(jù)獲取的遙測(cè)信息進(jìn)行分析并給地面探測(cè)器設(shè)定目的地，而地面探測(cè)器進(jìn)行更精確的探測(cè)以確定泄漏源。

請(qǐng)一并參閱圖2，圖2為其中一個(gè)具體實(shí)施方式提供的探測(cè)系統(tǒng)的示意圖。所述探測(cè)系統(tǒng)包括：空中探測(cè)器201、上位機(jī)203以及地面探測(cè)器205；所述空中探測(cè)器201，用于獲取遙測(cè)信息，并將所述遙測(cè)信息發(fā)送給上位機(jī)203；所述上位機(jī)203，用于接收空中探測(cè)器201發(fā)送的遙測(cè)信息，根據(jù)所述遙測(cè)信息為地面探測(cè)器205設(shè)定目的地，并將所述目的地的坐標(biāo)信息發(fā)送給地面探測(cè)器205；所述地面探測(cè)器205，用于接收上位機(jī)203發(fā)送的目的地的坐標(biāo)信息，對(duì)所述目的地進(jìn)行探測(cè)并獲取探測(cè)信息，當(dāng)根據(jù)所述探測(cè)信息確認(rèn)泄漏源位置時(shí)，將所述泄漏源位置發(fā)送給所述上位機(jī)203。

具體地，所述上位機(jī)可以布置在泄漏物影響區(qū)域邊緣，便于人工隨時(shí)介入操作。所述空中探測(cè)器在影響區(qū)域內(nèi)上空進(jìn)行巡航，以獲取遙測(cè)信息，所述遙測(cè)信息包括紅外成像數(shù)據(jù)以及視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)。所述地面探測(cè)器在影響區(qū)域內(nèi)地面上運(yùn)動(dòng)，對(duì)泄漏源進(jìn)行精確探測(cè)。

具體地，所述上位機(jī)可以采用高性能上位機(jī)、所述空中探測(cè)器可以采用長(zhǎng)航時(shí)旋翼無(wú)人機(jī)、所述地面探測(cè)器可以采用履帶式機(jī)器人。進(jìn)一步地，所述上位機(jī)、空中探測(cè)器以及地面探測(cè)器均可采用防爆式設(shè)計(jì)。

具體地，所述上位機(jī)、空中探測(cè)器以及地面探測(cè)器均可以加載有事故區(qū)域的精確衛(wèi)星地圖。

上述泄漏源位置的探測(cè)系統(tǒng)，將空中遙感測(cè)量和地面精確測(cè)量相結(jié)合，空中探測(cè)器對(duì)泄漏物的分布進(jìn)行初步監(jiān)測(cè)，獲取遙測(cè)信息，再根據(jù)遙測(cè)信息引導(dǎo)地面探測(cè)裝置迅速、準(zhǔn)確地定位泄漏源。該系統(tǒng)采用空中探測(cè)器、地面探測(cè)器與上位機(jī)相互配合的方式，大大增加了獲得泄漏源位置的效率。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖2，在其中另一種具體實(shí)施方式提供的探測(cè)系統(tǒng)中，所述地面探測(cè)器205還用于當(dāng)未能根據(jù)探測(cè)信息確認(rèn)泄漏源位置時(shí)，將所述探測(cè)信息發(fā)送給所述上位機(jī)203。

具體地，如果所述地面探測(cè)器205未能根據(jù)探測(cè)信息自主確認(rèn)泄漏源的位置，則將所述探測(cè)信息發(fā)送給上位機(jī)203，由上位機(jī)203再次確認(rèn)。若上位機(jī)203根據(jù)所述探測(cè)信息仍不能確認(rèn)泄漏源，則根據(jù)遙測(cè)信息為所述地面探測(cè)器指定下一個(gè)目的地，地面探測(cè)器再次前往下一個(gè)目的地進(jìn)行探測(cè)，直到確認(rèn)泄漏源。

作為其中一種具體實(shí)施方式，所述空中探測(cè)器包括：紅外探測(cè)器、視頻采集器、信息發(fā)送端和信息接收端。所述紅外探測(cè)器與視頻采集器用于獲取所述遙測(cè)信息。所述信息發(fā)送端，用于將所述紅外探測(cè)器與視頻采集器獲取到的信息作為遙測(cè)信息，發(fā)送給上位機(jī)；所述信息接收端，用于接收由上位機(jī)發(fā)送的信息。

具體地，所述空中探測(cè)器配置有紅外探測(cè)器、視頻探測(cè)器、信息接收端以及信息發(fā)送端。所述紅外探測(cè)器可以利用泄漏物在紅外波段具有輻射光譜的特點(diǎn)，紅外探測(cè)器通過(guò)將這些光譜信息轉(zhuǎn)化為紅外圖像來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)泄漏物的遠(yuǎn)程探測(cè)。所述視頻探測(cè)器主要用于從空中獲取事故現(xiàn)場(chǎng)信息。

具體地，所述空中探測(cè)器可以預(yù)先規(guī)劃航跡，并按照規(guī)劃航跡進(jìn)行巡航。進(jìn)一步地，所述巡航的速度和高度均可以根據(jù)具體需求進(jìn)行預(yù)先設(shè)置。更進(jìn)一步地，所述巡航的高度為200米。

具體地，所述信息接收端和信息發(fā)送端可以包括遠(yuǎn)程通信模塊，用于與上位機(jī)的實(shí)時(shí)通信，保證上位機(jī)獲得最新的遙測(cè)信息。進(jìn)一步地，所述遠(yuǎn)程通信模塊可為xtend遠(yuǎn)程通訊模塊。

具體地，所述空中探測(cè)器還可以進(jìn)一步包括巡航模塊，使得無(wú)人機(jī)可以根據(jù)預(yù)定巡航路徑進(jìn)行巡航。

作為其中一種具體實(shí)施方式提供的泄漏源探測(cè)系統(tǒng)，其中，所述上位機(jī)包括顯示器，存儲(chǔ)器和通信裝置；所述通信裝置，用于收發(fā)由空中探測(cè)器以及地面探測(cè)器發(fā)送的信息；所述顯示器，用于顯示由信息接收端接收的信息；所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)由信息接收端接收的信息。

具體地，所述存儲(chǔ)器用于將空中探測(cè)器傳回的遙測(cè)信息以及地面探測(cè)器傳回的探測(cè)信息進(jìn)行建庫(kù)儲(chǔ)存。

具體地，所述顯示器用于將將空中探測(cè)器傳回的遙測(cè)信息以及地面探測(cè)器傳回的探測(cè)信息顯示在屏幕上，更加直觀、清晰的展示現(xiàn)場(chǎng)情況，更有利于救援人員做出正確決策。

進(jìn)一步地，所述上位機(jī)還可以包括xtend模塊接收端，用于實(shí)現(xiàn)空中探測(cè)器、地面探測(cè)器、上位機(jī)之間的實(shí)時(shí)交互。

作為其中一種具體實(shí)施方式，所述地面探測(cè)器包括控制設(shè)備、氣體傳感器陣列、風(fēng)速風(fēng)向儀、攝像頭、避障設(shè)備以及通訊裝置。

具體地，所述氣體傳感器陣列和風(fēng)速風(fēng)向儀用來(lái)獲取地面探測(cè)器周圍的泄漏物濃度信息、氣流信息以及氣體性質(zhì)。所述攝像頭用來(lái)獲取地面探測(cè)器周圍的視頻信息、圖像信息。所述避障設(shè)備和攝像頭用來(lái)行動(dòng)中進(jìn)行避障。所述通訊裝置可以用來(lái)與空中探測(cè)器、上位機(jī)進(jìn)行信息交互。

具體地，地面探測(cè)器可以基于氣體傳感器陣列數(shù)據(jù)、風(fēng)速風(fēng)向數(shù)據(jù)、視覺(jué)信息、激光雷達(dá)信息以及空中探測(cè)器遙測(cè)信息進(jìn)行自主搜尋。

具體地，所述信息接收端和信息發(fā)送端可以包括xtend遠(yuǎn)程通信模塊，用于與上位機(jī)實(shí)時(shí)通信，使得上位機(jī)可以獲得最新的探測(cè)信息。

作為其中一種具體實(shí)施方式，所述探測(cè)系統(tǒng)還包括差分gps設(shè)備，所述差分gps設(shè)備包括基準(zhǔn)站和至少兩個(gè)流動(dòng)站；所述基準(zhǔn)站設(shè)置在所述上位機(jī)周圍；每個(gè)空中探測(cè)器及每個(gè)地面探測(cè)器中設(shè)置一個(gè)所述流動(dòng)站。

具體地，整個(gè)系統(tǒng)配備差分gps設(shè)備，基準(zhǔn)站布置在上位機(jī)附近，離上位機(jī)距離越近越有利于定位的準(zhǔn)確性?？梢岳斫?，所述基準(zhǔn)站也可以集成在所述上位機(jī)中。所述每個(gè)空中探測(cè)器和每個(gè)地面探測(cè)器均設(shè)置一個(gè)流動(dòng)gps站點(diǎn)。配備差分gps設(shè)備，使得系統(tǒng)內(nèi)各節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)精確定位。

作為其中一種具體實(shí)施方式，所述上位機(jī)和每個(gè)所述空中探測(cè)器和每個(gè)所述地面探測(cè)器中均設(shè)置一個(gè)組網(wǎng)通訊模塊。

具體地，系統(tǒng)可以添加多個(gè)節(jié)點(diǎn)，即可以根據(jù)探測(cè)需求添加多個(gè)地面探測(cè)器以及多個(gè)空中探測(cè)器，每個(gè)地面探測(cè)器或每個(gè)空中探測(cè)器均可以視為一個(gè)節(jié)點(diǎn)。而在每個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)上配備組網(wǎng)通訊模塊，可以實(shí)現(xiàn)各個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)之間的密集組網(wǎng)通信。進(jìn)一步地，所述組網(wǎng)通訊模塊可以使用zigbee模塊，3g/4g模塊，wifi模塊，xtend模塊等。

請(qǐng)參閱圖3，圖3為其中一個(gè)實(shí)施方式提供的探測(cè)方法的流程圖。其中，所述探測(cè)方法應(yīng)用于泄漏源的探測(cè)系統(tǒng)中，所述探測(cè)系統(tǒng)包括空中探測(cè)器、上位機(jī)以及地面探測(cè)器；所述探測(cè)方法包括：

步驟s302，所述空中探測(cè)器獲取遙測(cè)信息，將所述遙測(cè)信息發(fā)送給所述上位機(jī)。

具體地，空氣探測(cè)器在泄漏物影響區(qū)域上空飛行，并在飛行過(guò)程中獲取遙測(cè)信息，并將所述遙測(cè)信息發(fā)送給布置在泄漏物影響區(qū)域邊緣的上位機(jī)。進(jìn)一步地，所述遙測(cè)信息包括紅外成像數(shù)據(jù)和視頻監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。所述紅外成像數(shù)據(jù)是指利用泄漏物在紅外波段具有輻射光譜的特性，由紅外探測(cè)器將這些光譜信息轉(zhuǎn)化為紅外圖像。所述視頻監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)是指在空中獲取事故現(xiàn)場(chǎng)的視頻信息。更進(jìn)一步地，所述空氣探測(cè)器使用旋翼無(wú)人機(jī)，并可以按照預(yù)定的巡航路徑進(jìn)行自主巡航。又進(jìn)一步地，所述巡航路徑的高度是距離地面200米。

具體地，所述上位機(jī)接收并存儲(chǔ)所述空中探測(cè)器傳送的遙測(cè)信息。進(jìn)一步地，上位機(jī)還可以將無(wú)人機(jī)的遙測(cè)信息在顯示屏上實(shí)時(shí)顯示。

步驟s304，所述上位機(jī)根據(jù)遙測(cè)信息為所述地面探測(cè)器設(shè)定目的地，并將所述目的地發(fā)送給所述地面探測(cè)器。

具體地，所述上位機(jī)根據(jù)遙測(cè)信息，采用圖像處理方法，辨識(shí)出泄漏物的濃度輪廓，所述輪廓內(nèi)是泄漏物濃度集中區(qū)，也就是可能存在泄漏源的區(qū)域。可能存在泄漏源的區(qū)域就是地面探測(cè)器的目的地。上位機(jī)將所述目的地信息發(fā)送給地面探測(cè)器。進(jìn)一步地，所述目的地信息可以是結(jié)合衛(wèi)星地圖以及gps定位數(shù)據(jù)確定的坐標(biāo)參數(shù)。

步驟s306，所述地面探測(cè)器前進(jìn)至所述目的地，并獲取探測(cè)信息。

具體地，所述地面探測(cè)器根據(jù)目的地信息，前進(jìn)至所述目的地，并獲取探測(cè)信息。進(jìn)一步地，地面探測(cè)器根據(jù)預(yù)先加載的地圖和該目的地信息規(guī)劃全局路徑，并自主導(dǎo)航地前進(jìn)至目的地。

具體地，所述地面探測(cè)器在前進(jìn)的過(guò)程中，不停的搜集探測(cè)信息，并將探測(cè)信息實(shí)時(shí)的傳回上位機(jī)。進(jìn)一步地，所述探測(cè)信息包括并不限于氣體濃度信息、擴(kuò)散信息以及氣體性質(zhì)信息。

步驟s308，所述地面探測(cè)器判斷所述探測(cè)信息是否符合預(yù)先配置的第一泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)。

具體地，所述泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)是根據(jù)泄漏物以及現(xiàn)場(chǎng)情況預(yù)先配置的，與所述探測(cè)信息結(jié)合用于判定所述位置是否是泄漏源。

步驟s310，若符合，則所述地面探測(cè)器獲取所述泄漏源的位置，并將泄漏源的位置傳回上位機(jī)。

具體地，如果地面探測(cè)器能夠根據(jù)探測(cè)信息與泄漏源的確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)合自主的確認(rèn)泄漏源，則進(jìn)一步獲取泄漏源的位置，并將泄漏源的位置信息傳回上位機(jī)。

上述泄漏源位置的探測(cè)方法，將空中遙感測(cè)量和地面精確測(cè)量相結(jié)合，空中探測(cè)器對(duì)泄漏物的分布進(jìn)行初步監(jiān)測(cè)，獲取遙測(cè)信息，再根據(jù)遙測(cè)信息引導(dǎo)地面探測(cè)裝置迅速、準(zhǔn)確地定位泄漏源。該方法采用空中探測(cè)器、地面探測(cè)器與上位機(jī)相互配合的方式，大大增加了獲得泄漏源位置的效率。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖3，若所述地面探測(cè)器判斷所述探測(cè)信息不符合所述第一泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)，則所述探測(cè)方法還包括：

s312，所述上位機(jī)標(biāo)記所述目的地為已探測(cè)目的地，并根據(jù)遙測(cè)信息和已探測(cè)目的地，重新設(shè)定地面探測(cè)器的目的地。

具體地，如果地面探測(cè)器判斷所述探測(cè)信息不符合所述第一泄漏確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)，即地面探測(cè)器在目的地中未找到泄漏源，則地面探測(cè)器根據(jù)遙測(cè)信息以及已經(jīng)探測(cè)的目的地重新確定目的地，從而避免了對(duì)已探測(cè)目的地的重復(fù)探測(cè)。進(jìn)一步地，所述遙測(cè)信息可以是上位機(jī)實(shí)時(shí)傳回來(lái)的最新的遙測(cè)信息。

s314，所述地面探測(cè)器重新執(zhí)行前進(jìn)至重新設(shè)定的目的地，并獲取探測(cè)信息的步驟，直到獲取所述泄漏源的位置。

具體地，地面探測(cè)器根據(jù)重新設(shè)定的目的地，自主規(guī)劃路徑及避障，前進(jìn)至所述重新設(shè)定的目的地。系統(tǒng)重復(fù)上述過(guò)程，直到獲取到泄漏源的位置。

在其中一個(gè)具體實(shí)施方式提供的探測(cè)方法中，所述上位機(jī)標(biāo)記所述目的地為已探測(cè)目的地，并根據(jù)所述遙測(cè)信息和已探測(cè)目的地，重新設(shè)定地面探測(cè)器的目的地的步驟之前還包括：所述地面探測(cè)器將所述探測(cè)信息傳回上位機(jī)；所述上位機(jī)判斷所述探測(cè)信息是否符合預(yù)先存儲(chǔ)的第二泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)；若符合，則獲取所述泄漏源的位置。

具體地，地面探測(cè)器將所述探測(cè)信息傳回上位機(jī)后，為了更準(zhǔn)確的判斷信息，可以在上位機(jī)中設(shè)定第二套泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)，通過(guò)第二套泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)更準(zhǔn)確的判斷目的地是否存在泄漏源。

請(qǐng)參閱圖4，圖4為其中一種實(shí)施方式提供的探測(cè)方法的部分流程圖，其中，所述上位機(jī)根據(jù)遙測(cè)信息為所述地面探測(cè)器設(shè)定目的地的步驟包括：

步驟s402，根據(jù)所述遙測(cè)信息，辨識(shí)候選目的地。

具體地，上位機(jī)采用圖像處理方法對(duì)遙測(cè)信息進(jìn)行處理，辨識(shí)出泄漏物濃度輪廓。通過(guò)將所述氣體濃度輪廓垂直映射到地面的區(qū)域，作為所述候選目的地。由于氣流和地形地貌的原因，在影響范圍內(nèi)，泄漏物濃度輪廓可能不止一個(gè)，所以所述候選目的地可能不止一個(gè)。

具體地，所述圖像處理方法可以包括以下步驟：首先采用自適應(yīng)中值濾波方法濾除紅外圖像信息中的噪聲，實(shí)現(xiàn)圖像細(xì)節(jié)和邊緣的增強(qiáng)；然后利用幀間差分技術(shù)，從動(dòng)態(tài)的紅外圖像信息中檢測(cè)并提取出泄漏物濃度輪廓。進(jìn)一步地，在此過(guò)程中還可以結(jié)合視頻信息進(jìn)一步提高對(duì)泄漏物輪廓的識(shí)別效率。

步驟s404，計(jì)算各個(gè)所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離。

由于所述候選目的地往往是一個(gè)不規(guī)則圖形，因此，需要根據(jù)某種規(guī)則來(lái)確定所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離。

具體地，可以在候選目的地的輪廓中選擇與地面探測(cè)器距離最小的點(diǎn)，并計(jì)算該點(diǎn)與所述地面探測(cè)器的距離。并將該距離規(guī)定為所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離。

步驟s406，將所述距離最小的候選目的地設(shè)定為所述地面探測(cè)器的目的地。

具體地，在候選目的地中選擇與候選目的地最小的點(diǎn)，作為所述地面探測(cè)器的目的地，并發(fā)送給地面探測(cè)器。進(jìn)一步地，在發(fā)送給地面探測(cè)器的目的地信息中，不僅可以包括發(fā)送目的地的信息，還可以包括按距離遠(yuǎn)近排序后的所有候選目的地的信息。

請(qǐng)參閱圖5，圖5為其中一種實(shí)施方式提供的泄漏源的探測(cè)方法的部分流程圖，其中，所述探測(cè)方法包括：

s502，通過(guò)空中探測(cè)器獲取遙測(cè)信息。

具體地，本實(shí)施方式提供的探測(cè)方法是由上位機(jī)執(zhí)行的。所述空氣探測(cè)器在泄漏物影響區(qū)域上空飛行，并在飛行過(guò)程中獲取遙測(cè)信息，并將所述遙測(cè)信息發(fā)送給布置在泄漏物影響區(qū)域邊緣的上位機(jī)。進(jìn)一步地，所述遙測(cè)信息包括紅外成像數(shù)據(jù)和視頻監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。所述紅外成像數(shù)據(jù)是指利用泄漏物在紅外波段具有輻射光譜的特性，由紅外探測(cè)器將這些光譜信息轉(zhuǎn)化為紅外圖像。所述視頻監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)是指在空中獲取事故現(xiàn)場(chǎng)的視頻信息。更進(jìn)一步地，所述空氣探測(cè)器使用旋翼無(wú)人機(jī)，并可以按照預(yù)定的巡航路徑進(jìn)行自主巡航。又進(jìn)一步地，所述巡航路徑的高度是距離地面200米。

s504，根據(jù)所述遙測(cè)信息設(shè)定地面探測(cè)器的初始目的地。

具體地，上位機(jī)根據(jù)遙測(cè)信息，采用圖像處理方法，辨識(shí)出泄漏物的濃度輪廓，所述輪廓內(nèi)是泄漏物濃度集中區(qū)，也就是可能存在泄漏源的區(qū)域。可能存在泄漏源的區(qū)域就是地面探測(cè)器的目的地。進(jìn)一步地，所述目的地信息可以是結(jié)合衛(wèi)星地圖以及gps定位數(shù)據(jù)確定的坐標(biāo)參數(shù)。

s506，判斷地面探測(cè)器是否成功回傳泄漏源位置信息。

具體地，地面探測(cè)器根據(jù)上位機(jī)設(shè)定的目的地自主避障、自主導(dǎo)航前進(jìn)至目的地，如果地面探測(cè)器在目的地確認(rèn)泄漏源，則向上位機(jī)發(fā)送泄漏源位置信息。

s508，若是，則讀取所述位置信息。

具體地，若上位機(jī)判斷地面探測(cè)器成功回傳泄漏源位置信息，則建庫(kù)存儲(chǔ)所述位置信息。進(jìn)一步地，還可以將所述位置信息實(shí)時(shí)顯示在顯示設(shè)備上，用于進(jìn)一步分析泄漏現(xiàn)場(chǎng)情形。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖5，作為一種具體實(shí)施方式提供的探測(cè)方法，其中，若判斷地面探測(cè)器未回傳泄漏源位置信息，則所述方法還包括：

s510，標(biāo)記所述初始目的地為已探測(cè)目的地。

具體地，如果地面探測(cè)器在目的地中未找到泄漏源，上位機(jī)將初始目的地標(biāo)記為已探測(cè)目的地，則地面探測(cè)器根據(jù)遙測(cè)信息以及已經(jīng)探測(cè)的目的地重新確定更新目的地，從而避免了對(duì)已探測(cè)目的地的重復(fù)探測(cè)。進(jìn)一步地，所述遙測(cè)信息可以是上位機(jī)實(shí)時(shí)傳回來(lái)的最新的遙測(cè)信息。

s512，根據(jù)所述遙測(cè)信息和已探測(cè)目的地，重新設(shè)定地面探測(cè)器的更新目的地。

具體地，首先根據(jù)遙測(cè)信息中團(tuán)狀泄漏源的位置確定所有的候選目的地，將所有的候選目的地按照預(yù)先設(shè)置的一定排列規(guī)則排序得到候選目的地序列，所述排列規(guī)則可以是距離、濃度等信息。接著將已探測(cè)目的地從候選目的地排除，便得到更新目的地序列，所述更新目的地即為更新目的地序列中最為優(yōu)先位置的候選目的地。

s514，重新執(zhí)行判斷地面探測(cè)器是否回傳泄漏源位置信息的步驟，直到地面探測(cè)器回傳泄漏源的位置。

具體地，地面探測(cè)器根據(jù)重新設(shè)定的目的地，自主規(guī)劃路徑及避障，前進(jìn)至所述更新目的地進(jìn)行探測(cè)，并在更新目的地中確認(rèn)泄漏源，若在更新目的地中確認(rèn)泄漏源，則將泄漏源位置信息傳回上位機(jī)。若在所述更新目的地中仍未確認(rèn)泄漏源，則繼續(xù)將更新目的地標(biāo)記為已探測(cè)目的地。直到地面探測(cè)器獲取到泄漏源的位置。

進(jìn)一步地，所述地面探測(cè)器中預(yù)先設(shè)置第一泄漏源標(biāo)準(zhǔn)，地面探測(cè)器在目的地獲取探測(cè)信息，地面探測(cè)器將第一泄漏源標(biāo)準(zhǔn)與探測(cè)信息匹配確認(rèn)泄漏源。若探測(cè)信息與第一泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)匹配，則地面探測(cè)器確認(rèn)泄漏源，并將泄漏源位置發(fā)送給上位機(jī)。更進(jìn)一步地，若地面探測(cè)器無(wú)法確認(rèn)泄漏源，則將探測(cè)信息發(fā)送給上位機(jī)，上位機(jī)中預(yù)先設(shè)置第二泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)，上位機(jī)首先將探測(cè)信息與第二泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)再次匹配，若仍探測(cè)信息仍不符合第二泄漏源確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)，則上位機(jī)再將所述目的地標(biāo)記為已探測(cè)目的地。

更進(jìn)一步地，所述上位機(jī)實(shí)時(shí)接收地面探測(cè)器的探測(cè)信息，并根據(jù)探測(cè)信息判斷地面探測(cè)器是否出現(xiàn)異常，如果是，則向地面探測(cè)器發(fā)出指令，將其切換至人工操作模式。

請(qǐng)參閱圖6，圖6為其中一種實(shí)施方式提供的探測(cè)方法的部分流程圖，其中，所述根據(jù)所述遙測(cè)信息設(shè)定地面探測(cè)器的初始目的地的步驟包括：

s602，根據(jù)所述遙測(cè)信息，辨識(shí)候選目的地。

具體地，上位機(jī)采用圖像處理方法對(duì)遙測(cè)信息進(jìn)行處理，辨識(shí)出泄漏物濃度輪廓。通過(guò)將所述氣體濃度輪廓垂直映射到地面的區(qū)域，作為所述候選目的地。由于氣流和地形地貌的原因，在影響范圍內(nèi)，泄漏物濃度輪廓可能不止一個(gè)，所以所述候選目的地可能不止一個(gè)。

具體地，所述圖像處理方法可以包括以下步驟：首先采用自適應(yīng)中值濾波方法濾除紅外圖像信息中的噪聲，實(shí)現(xiàn)圖像細(xì)節(jié)和邊緣的增強(qiáng)；然后利用幀間差分技術(shù)，從動(dòng)態(tài)的紅外圖像信息中檢測(cè)并提取出泄漏物濃度輪廓。進(jìn)一步地，在此過(guò)程中還可以結(jié)合視頻信息進(jìn)一步提高對(duì)泄漏物輪廓的識(shí)別效率。

s604，計(jì)算各個(gè)所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離。

由于所述候選目的地往往是一個(gè)不規(guī)則圖形，因此，需要根據(jù)某種規(guī)則來(lái)確定所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離。

具體地，可以在候選目的地的輪廓中選擇與地面探測(cè)器距離最小的點(diǎn)，并計(jì)算該點(diǎn)與所述地面探測(cè)器的距離。并將該距離規(guī)定為所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離。

s606，將所述距離最小的候選目的地設(shè)定為所述地面探測(cè)器的初始目的地。

具體地，在候選目的地中選擇與候選目的地最小的點(diǎn)，作為所述地面探測(cè)器的目的地，并發(fā)送給地面探測(cè)器。進(jìn)一步地，在發(fā)送給地面探測(cè)器的目的地信息中，不僅可以包括發(fā)送目的地的信息，還可以包括按距離遠(yuǎn)近排序后的所有候選目的地的信息。

上述泄漏源位置的探測(cè)方法，將空中遙感測(cè)量和地面精確測(cè)量相結(jié)合，空中探測(cè)器對(duì)泄漏物的分布進(jìn)行初步監(jiān)測(cè)，獲取遙測(cè)信息，再根據(jù)遙測(cè)信息引導(dǎo)地面探測(cè)裝置迅速、準(zhǔn)確地定位泄漏源。該方法采用空中探測(cè)器、地面探測(cè)器與上位機(jī)相互配合的方式，大大增加了獲得泄漏源位置的效率。

請(qǐng)參閱圖7，圖7為一種泄漏源的探測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，所述探測(cè)裝置包括：

遙測(cè)信息獲取模塊701，用于通過(guò)空中探測(cè)器獲取遙測(cè)信息；

目的地設(shè)定模塊703，用于根據(jù)所述遙測(cè)信息設(shè)定地面探測(cè)器的初始目的地；

位置獲取模塊705，用于判斷地面探測(cè)器是否成功回傳泄漏源位置信息，若是，則讀取所述位置信息；

上述泄漏源的探測(cè)裝置，將空中遙感測(cè)量和地面精確測(cè)量相結(jié)合，空中探測(cè)器對(duì)泄漏物的分布進(jìn)行初步監(jiān)測(cè)，獲取遙測(cè)信息，再根據(jù)遙測(cè)信息引導(dǎo)地面探測(cè)裝置迅速、準(zhǔn)確地定位泄漏源。該裝置采用空中探測(cè)器、地面探測(cè)器與上位機(jī)相互配合的方式，大大增加了獲得泄漏源位置的效率。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，若判斷地面探測(cè)器未回傳泄漏源位置信息，則所述裝置還包括：

目的地標(biāo)記模塊，用于標(biāo)記所述目的地為已探測(cè)目的地；

更新目的地模塊，用于根據(jù)所述遙測(cè)信息和已探測(cè)目的地，重新設(shè)定地面探測(cè)器的更新目的地；

信息獲取模塊，用于重新執(zhí)行判斷地面探測(cè)器是否回傳泄漏源位置信息的步驟，直到地面探測(cè)器回傳泄漏源的位置。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述目的地設(shè)定模塊包括：

輪廓線辨識(shí)單元，用于根據(jù)所述遙測(cè)信息，辨識(shí)泄漏物輪廓線；

距離計(jì)算單元，用于計(jì)算各個(gè)所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離；

設(shè)定單元，用于將距離最近的所述候選目的設(shè)定為地面探測(cè)器的目的地。

一種泄漏源的探測(cè)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其中，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

通過(guò)空中探測(cè)器獲取遙測(cè)信息；

根據(jù)所述遙測(cè)信息設(shè)定地面探測(cè)器的初始目的地；

判斷地面探測(cè)器是否成功回傳泄漏源位置信息；

若是，則讀取所述位置信息。

上述泄漏源的探測(cè)設(shè)備，將空中遙感測(cè)量和地面精確測(cè)量相結(jié)合，空中探測(cè)器對(duì)泄漏物的分布進(jìn)行初步監(jiān)測(cè)，獲取遙測(cè)信息，再根據(jù)遙測(cè)信息引導(dǎo)地面探測(cè)裝置迅速、準(zhǔn)確地定位泄漏源。該設(shè)備采用空中探測(cè)器、地面探測(cè)器與上位機(jī)相互配合的方式，大大增加了獲得泄漏源位置的效率。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，若判斷地面探測(cè)器未回傳泄漏源位置信息，則所述處理器還執(zhí)行以下步驟：

標(biāo)記所述目的地為已探測(cè)目的地；

根據(jù)所述遙測(cè)信息和已探測(cè)目的地，重新設(shè)定地面探測(cè)器的更新目的地；

重新執(zhí)行判斷地面探測(cè)器是否回傳泄漏源位置信息的步驟，直到地面探測(cè)器回傳泄漏源的位置。

作為一種具體實(shí)施方式，其中，所述處理器執(zhí)行的根據(jù)所述遙測(cè)信息設(shè)定地面探測(cè)器的初始目的地的步驟包括：

根據(jù)所述遙測(cè)信息，辨識(shí)候選目的地；

計(jì)算各個(gè)所述候選目的地與所述地面探測(cè)器的距離；

將所述距離最小的候選目的地設(shè)定為所述地面探測(cè)器的初始目的地。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本申請(qǐng)的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本申請(qǐng)可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本申請(qǐng)可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、cd-rom、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本申請(qǐng)是參照根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說(shuō)明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。