技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于空間飛行器導(dǎo)航與控制領(lǐng)域，具體涉及一種面向大姿態(tài)機(jī)動的四元數(shù)全角域轉(zhuǎn)換歐拉角的獲取方法。該方法根據(jù)初始對準(zhǔn)結(jié)果計(jì)算初始姿態(tài)矩陣，獲得初始姿態(tài)四元數(shù)；由預(yù)處理后的捷聯(lián)陀螺輸出數(shù)據(jù)和上一時(shí)刻的姿態(tài)四元數(shù)更新得到這一時(shí)刻的姿態(tài)四元數(shù)；由姿態(tài)四元數(shù)計(jì)算此時(shí)刻飛行器的姿態(tài)矩陣，由姿態(tài)矩陣計(jì)算飛行器的三個(gè)歐拉角，即偏航角、橫滾角與俯仰角；之后再進(jìn)行下一時(shí)刻姿態(tài)四元數(shù)的計(jì)算，由下一時(shí)刻姿態(tài)四元數(shù)計(jì)算空間飛行器下一時(shí)刻的歐拉角。該方法具有全角域轉(zhuǎn)換、無需在不同轉(zhuǎn)換算法之間相互切換等優(yōu)點(diǎn)，簡化了四元數(shù)轉(zhuǎn)換歐拉角的計(jì)算步驟，節(jié)省了轉(zhuǎn)換算法的計(jì)算時(shí)間。

技術(shù)研發(fā)人員：黃玉;武立華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.10
技術(shù)公布日：2017.10.13