本發(fā)明涉及領(lǐng)域?yàn)槔走_(dá)目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域中的數(shù)據(jù)預(yù)處理問(wèn)題，特別是雜波環(huán)境下的雷達(dá)目標(biāo)點(diǎn)跡篩選問(wèn)題。

背景技術(shù)：

數(shù)據(jù)預(yù)處理是雷達(dá)目標(biāo)跟蹤處理的基礎(chǔ)過(guò)程，主要作用是改善目標(biāo)跟蹤處理器的輸入信息質(zhì)量，剔除明顯不符合系統(tǒng)允許邊界的野值數(shù)據(jù)，為后續(xù)處理奠定較好的數(shù)據(jù)輸入基礎(chǔ)。雷達(dá)數(shù)據(jù)預(yù)處理的質(zhì)量直接影響目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的整體性能與輸出質(zhì)量。

受監(jiān)視區(qū)域范圍較大、回波背景復(fù)雜多變、傳感器分辨率與精度較低、人為持續(xù)干擾等因素影響，當(dāng)前各種體制的雷達(dá)在實(shí)際探測(cè)過(guò)程中均面臨著虛警、雜波干擾。這類并非來(lái)自真實(shí)目標(biāo)回波的點(diǎn)跡數(shù)據(jù)在雷達(dá)數(shù)據(jù)處理中一般統(tǒng)稱為“虛假點(diǎn)跡”，與來(lái)自真實(shí)目標(biāo)回波的“目標(biāo)點(diǎn)跡”相區(qū)分。在某些體制的雷達(dá)運(yùn)用實(shí)踐中，虛假點(diǎn)跡占比過(guò)高導(dǎo)致了一系列問(wèn)題，如虛假航跡起始率過(guò)高，目標(biāo)航跡與虛假點(diǎn)跡關(guān)聯(lián)，目標(biāo)航跡過(guò)早終結(jié)等。特別是當(dāng)回波區(qū)域雜波密度較高時(shí)，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)輸出結(jié)果可信度大幅下降。因此，虛假點(diǎn)跡已經(jīng)嚴(yán)重影響了目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的輸出質(zhì)量與整體性能。

目前數(shù)據(jù)預(yù)處理領(lǐng)域的技術(shù)研究主要集中在點(diǎn)跡凝聚、野值剔除等領(lǐng)域，而對(duì)降低回波中虛假點(diǎn)跡占比尚未有較多研究和方案提出。因此經(jīng)過(guò)傳統(tǒng)數(shù)據(jù)預(yù)處理后的點(diǎn)跡中虛假點(diǎn)跡占比仍維持在較高水平，對(duì)后續(xù)處理過(guò)程持續(xù)產(chǎn)生消極影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決雜波環(huán)境下目標(biāo)跟蹤器輸入點(diǎn)跡中虛假點(diǎn)跡占比過(guò)高的問(wèn)題，而提出一種基于多維信息約束的點(diǎn)跡篩選方法。

一種基于多維信息約束的點(diǎn)跡篩選方法包括以下步驟：

步驟一：對(duì)雷達(dá)監(jiān)測(cè)區(qū)域進(jìn)行單元格離散化，得到候選點(diǎn)跡的搜索范圍；

步驟二：取第k幀點(diǎn)跡中第j個(gè)點(diǎn)跡pk,j所在單元格的編號(hào)dm,n；

步驟三：按照候選點(diǎn)跡的搜索范圍在第k+1幀中選出候選點(diǎn)跡集合{pk+1,i}，i為候選點(diǎn)跡的點(diǎn)跡號(hào)；

步驟四：分別計(jì)算點(diǎn)跡pk,j與第k+1幀候選點(diǎn)跡集合{pk+1,i}中每個(gè)點(diǎn)跡的統(tǒng)計(jì)距離d(pk,j,pk+1,i)，得到統(tǒng)計(jì)距離集合{d(pk,j,pk+1,i)}；

步驟五：搜索統(tǒng)計(jì)距離集合{d(pk,j,pk+1,i)}中的最小值dk,k+1，并記錄與dk,k+1對(duì)應(yīng)的點(diǎn)跡pk+1,m，其中m為第k+1幀點(diǎn)跡序號(hào)；

dk,k+1＝min[d(pk,j,pk+1,m)]

步驟六：用pk+1,m替代pk,j后，執(zhí)行步驟二至步驟五，得到dk+1,k+2和pk+2,m；

用pk+2,m替代pk+1,m后，執(zhí)行步驟二至步驟五，得到dk+2,k+3和pk+3,m；

用pk+3,m替代pk+2,m后，執(zhí)行步驟二至步驟五，得到dk+3,k+4和pk+4,m；

步驟七：計(jì)算數(shù)組{dmin}＝[dk,k+1,dk+1,k+2,dk+2,k+3,dk+3,k+4]的標(biāo)準(zhǔn)差std[{dmin}]，記為幀間距離散度；

步驟八：計(jì)算點(diǎn)跡pk,j在第k幀所有點(diǎn)跡集合{pk}中的歸一化信噪比snrnorm(pk,j)；

步驟九：采用幀間距離散度和點(diǎn)跡歸一化信噪比為約束條件對(duì)點(diǎn)跡pk,j進(jìn)行質(zhì)量判斷；

步驟十：用j+1替代j，直至完成第k幀所有點(diǎn)跡的質(zhì)量判斷；

步驟十一：用k+1替代k，直至完成所有幀的質(zhì)量判斷。

本發(fā)明的有益效果為：

本發(fā)明基于點(diǎn)跡的多維信息對(duì)雷達(dá)回波點(diǎn)跡進(jìn)行質(zhì)量分級(jí)，依據(jù)該質(zhì)量對(duì)點(diǎn)跡進(jìn)行篩選，保留高質(zhì)量點(diǎn)跡供后續(xù)處理模塊使用，剔除低質(zhì)量點(diǎn)跡。從而提高目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)輸入信息可信度，改善了最終目標(biāo)跟蹤輸出結(jié)果。

根據(jù)運(yùn)動(dòng)信息與信噪比信息對(duì)目標(biāo)跟蹤處理器的輸入點(diǎn)跡進(jìn)行了類型判定，篩除了其中對(duì)后續(xù)處理產(chǎn)生消極影響的無(wú)規(guī)律虛假點(diǎn)跡，較大幅度地降低了虛假點(diǎn)跡占比，從而改善了后續(xù)處理模塊的輸入數(shù)據(jù)質(zhì)量。仿真與實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)結(jié)果均證實(shí)了上述效果。在回波環(huán)境較為復(fù)雜的雷達(dá)探測(cè)中具有較強(qiáng)的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

根據(jù)仿真結(jié)果統(tǒng)計(jì)：本發(fā)明所述的點(diǎn)跡篩選法可將95％的真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)跡正確篩選出來(lái)，同時(shí)會(huì)將12％的虛假點(diǎn)跡識(shí)別為目標(biāo)點(diǎn)跡，使虛警程度降低。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施方案框圖；

圖2為多幀點(diǎn)跡搜索示例圖；

圖3為點(diǎn)跡篩選后各等級(jí)點(diǎn)跡占比示意圖；

圖4為點(diǎn)跡分布整體示意圖；

圖5為目標(biāo)1局部示意圖；

圖6為目標(biāo)2局部示意圖；

圖7為目標(biāo)3局部示意圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：如圖1所示，一種基于多維信息約束的點(diǎn)跡篩選方法包括以下步驟：

根據(jù)對(duì)典型的勻速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行建模仿真，結(jié)合實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)中的虛假點(diǎn)跡散布規(guī)律進(jìn)行對(duì)比，本發(fā)明認(rèn)為源自運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的目標(biāo)點(diǎn)跡的位置或速度信息依探測(cè)時(shí)間順序通常會(huì)呈現(xiàn)某種規(guī)律性的變化，而虛假點(diǎn)跡則沒(méi)有隨時(shí)間變化的可統(tǒng)計(jì)歸納的運(yùn)動(dòng)規(guī)律；同時(shí)在較短時(shí)間內(nèi)，源自同一目標(biāo)的點(diǎn)跡信噪比通常會(huì)保持穩(wěn)定。本發(fā)明即是利用目標(biāo)點(diǎn)跡在相鄰幾幀探測(cè)中的平穩(wěn)變化性質(zhì)，對(duì)相鄰幾幀探測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)跡運(yùn)動(dòng)離散度分析，同時(shí)結(jié)合點(diǎn)跡歸一化信噪比信息，對(duì)每一幀回波中所有點(diǎn)跡進(jìn)行類型判定，即：目標(biāo)、疑似目標(biāo)、強(qiáng)雜波、一般雜波與干擾共五種類型判定。其中，點(diǎn)跡的距離、速度、方位角、信噪比信息即為本方法所述的“多維信息”。本發(fā)明方法最終將篩選出的判定為目標(biāo)和疑似目標(biāo)點(diǎn)跡輸出給航跡起始和點(diǎn)航關(guān)聯(lián)等模塊進(jìn)行后續(xù)處理，而雜波與干擾點(diǎn)跡通常做丟棄處理。從而達(dá)到了對(duì)輸入點(diǎn)跡進(jìn)行篩選，進(jìn)而提升目標(biāo)跟蹤處理器輸入數(shù)據(jù)質(zhì)量的目的。

步驟一：對(duì)雷達(dá)監(jiān)測(cè)區(qū)域進(jìn)行單元格離散化，得到每個(gè)點(diǎn)跡所在單元格號(hào)與候選點(diǎn)跡的搜索范圍；單元格的主要作用是為了確定后續(xù)搜索相關(guān)點(diǎn)跡的搜索區(qū)域大小，減小計(jì)算量。

步驟二：取第k幀點(diǎn)跡中第j個(gè)點(diǎn)跡pk,j所在單元格的編號(hào)dm,n；

步驟三：按照候選點(diǎn)跡的搜索范圍在第k+1幀中選出候選點(diǎn)跡集合{pk+1,i}，i為候選點(diǎn)跡的點(diǎn)跡號(hào)。

步驟四：分別計(jì)算點(diǎn)跡pk,j與第k+1幀候選點(diǎn)跡集合{pk+1,i}中每個(gè)點(diǎn)跡的統(tǒng)計(jì)距離d(pk,j,pk+1,i)，得到統(tǒng)計(jì)距離集合{d(pk,j,pk+1,i)}；

步驟五：搜索統(tǒng)計(jì)距離集合{d(pk,j,pk+1,i)}中的最小值dk,k+1，并記錄與dk,k+1對(duì)應(yīng)的點(diǎn)跡pk+1,m，其中m為第k+1幀點(diǎn)跡序號(hào)；

dk,k+1＝min[d(pk,j,pk+1,m)]

步驟六：用pk+1,m替代pk,j后，執(zhí)行步驟二至步驟五，得到dk+1,k+2和pk+2,m；

用pk+2,m替代pk+1,m后，執(zhí)行步驟二至步驟五，得到dk+2,k+3和pk+3,m；

用pk+3,m替代pk+2,m后，執(zhí)行步驟二至步驟五，得到dk+3,k+4和pk+4,m；

向后搜索四幀的理由：遠(yuǎn)程警戒雷達(dá)的距離分辨率通常較差，目標(biāo)在短時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)距離較小，即運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)不明顯，仿真計(jì)算和實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)處理結(jié)果表明：多數(shù)探測(cè)情況下，4-5幀采樣時(shí)間內(nèi)，目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)分析能達(dá)到較高可信度，且付出的時(shí)間代價(jià)較小。故本方法在典型情況下一般選擇向后搜索4幀，特殊情況下亦可增加。

步驟七：計(jì)算數(shù)組{dmin}＝[dk,k+1,dk+1,k+2,dk+2,k+3,dk+3,k+4]的標(biāo)準(zhǔn)差std[{dmin}]，記為幀間距離散度；對(duì)于理想運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，其幀間距變化應(yīng)趨近于零，即其各幀間距dk,k+1,dk+1,k+2,dk+2,k+3,dk+3,k+4的大小應(yīng)保持穩(wěn)定，故數(shù)組的標(biāo)準(zhǔn)差std[{dmin}]應(yīng)近似為0。對(duì)于實(shí)際探測(cè)目標(biāo)，std[{dmin}]則應(yīng)維持在較小的數(shù)值水平上，即應(yīng)低于某一個(gè)先驗(yàn)閾值σ0。

步驟八：計(jì)算點(diǎn)跡pk,j在第k幀所有點(diǎn)跡集合{pk}中的歸一化信噪比snrnorm(pk,j)；

由于不同探測(cè)時(shí)刻回波區(qū)域的非平穩(wěn)變化，同一目標(biāo)的信噪比值可能會(huì)發(fā)生變化，因此本發(fā)明采用歸一化信噪比值來(lái)反映點(diǎn)跡在當(dāng)前探測(cè)時(shí)刻的能量相對(duì)強(qiáng)度。同時(shí)歸一化運(yùn)算還可使不同體制的雷達(dá)探測(cè)得到的信噪比信息均變換為[0,1]范圍內(nèi)，方便統(tǒng)一進(jìn)行閾值設(shè)定。

較高的信噪比通常代表了較強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)或是人為干擾點(diǎn)，否則一般認(rèn)為是弱目標(biāo)或者虛假點(diǎn)跡。

步驟九：采用幀間距離散度和點(diǎn)跡歸一化信噪比為約束條件對(duì)點(diǎn)跡pk,j進(jìn)行質(zhì)量判斷；

步驟十：用j+1替代j，直至完成第k幀所有點(diǎn)跡的質(zhì)量判斷；

濾除質(zhì)量等級(jí)為3和4的點(diǎn)跡，即篩選丟棄雜波和強(qiáng)干擾點(diǎn)跡，保留目標(biāo)與疑似目標(biāo)點(diǎn)跡。

步驟十一：用k+1替代k，直至完成所有幀的質(zhì)量判斷。

本發(fā)明通過(guò)對(duì)典型運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行建模分析，提出一種綜合利用點(diǎn)跡運(yùn)動(dòng)信息、信噪比信息對(duì)所有點(diǎn)跡進(jìn)行多維約束篩選的方法。本發(fā)明方法可給出點(diǎn)跡類型評(píng)定，剔除被判別為雜波與干擾的點(diǎn)跡，輸出被判別為疑似目標(biāo)或確認(rèn)目標(biāo)的點(diǎn)跡。從而從源頭上改善目標(biāo)跟蹤處理器的輸入數(shù)據(jù)質(zhì)量，提升目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確性和可信度。

具體實(shí)施方式二：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一不同的是：所述步驟一中對(duì)雷達(dá)監(jiān)測(cè)區(qū)域進(jìn)行單元格離散化，得到候選點(diǎn)跡的搜索范圍的具體過(guò)程為：

單元格離散化的過(guò)程為：將雷達(dá)監(jiān)測(cè)的距離-角度(r-a)平面分割成f個(gè)單元格，f為正整數(shù)，每個(gè)單元格大小為δr×δa，式中，c為真空中光速，b為雷達(dá)發(fā)射信號(hào)帶寬；δa可取0.5°或1°。

則雷達(dá)監(jiān)測(cè)區(qū)域可劃分成m×n個(gè)單元格，且

式中，amax和amin分別表示最大和最小觀測(cè)方位角，rmax和rmin分別表示最大和最小觀測(cè)距離，ceil[·]表示向上取整函數(shù)；

將第k幀第j個(gè)點(diǎn)跡pk,j所在單元格表示為dm,n(m＝1,2,...,m；n＝1,2,...,n)，m和n分別由下式計(jì)算：

式中，r(pj,k)和a(pj,k)分別表示點(diǎn)跡pk,j的距離值和方位角值，其余同上。

候選點(diǎn)跡搜索范圍計(jì)算過(guò)程為：得到點(diǎn)跡pk,j所在單元格dm,n后，按“8鄰域”法選取搜索范圍，即將dm,n鄰近的8個(gè)單元格作為候選點(diǎn)跡搜索范圍，即單元格dm-1,n-1，dm-1,n，dm-1,n+1，dm,n-1，dm,n+1，dm+1,n-1，dm+1,n，dm+1,n+1。上述8個(gè)單元格確定的搜索范圍為：

式中，r(pk+1,i)和a(pk+1,i)分別表示第k+1幀第i個(gè)點(diǎn)跡pk+1,i的距離值和方位角值。滿足上述搜索范圍條件的點(diǎn)跡即為候選點(diǎn)跡。

若dm,n位于探測(cè)區(qū)域邊緣導(dǎo)致鄰近單元格不足8個(gè)，則缺失的鄰近單元格不予考慮。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式三：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一或二不同的是：所述步驟四中分別計(jì)算點(diǎn)跡pk,j與第k0+1幀候選點(diǎn)跡集合{pk+1,i}中每個(gè)點(diǎn)跡的統(tǒng)計(jì)距離d(pk,j,pk+1,i)的具體過(guò)程為：

d(pk,j,pk+1,i)＝[εr(ri-rj)²+εa(ai-aj)²+εv(vi-vj)²]^1/2

式中ri表示點(diǎn)跡pk+1,i的距離值，rj表示點(diǎn)跡pk,j的距離值，ai表示點(diǎn)跡pk+1,i的方位值，aj表示點(diǎn)跡pk,j的方位值，vi表示點(diǎn)跡pk+1,i的速度值，vj表示點(diǎn)跡pk,j的速度值，εr,εa,εv為加權(quán)系數(shù)。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一或二相同。

具體實(shí)施方式四：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至三之一不同的是：所述步驟八中計(jì)算pk,j在第k幀所有點(diǎn)跡{pk}中的歸一化信噪比snrnorm(pk,j)的具體過(guò)程為：

其中snrnorm(pk,j)為pk,j的信噪比，snr{pk}為第k幀所有點(diǎn)跡{pk}信噪比的集合。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至三之一相同。

具體實(shí)施方式五：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至四之一不同的是：所述步驟九中采用幀間距離散度和點(diǎn)跡歸一化信噪比為約束條件對(duì)點(diǎn)跡pk,j進(jìn)行質(zhì)量判斷的標(biāo)準(zhǔn)為：

當(dāng)幀間距離散度和點(diǎn)跡歸一化信噪比分別滿足std[{dmin}]<σ0，snrnorm(pk,j)＞η0時(shí)，等級(jí)判定為1，點(diǎn)跡類型為高置信度目標(biāo)；

當(dāng)幀間距離散度和點(diǎn)跡歸一化信噪比分別滿足std[{dmin}]＜σ0，η1＜snrnorm(pk,j)＜η0時(shí)，等級(jí)判定為2，點(diǎn)跡類型為疑似目標(biāo)；

當(dāng)幀間距離散度和點(diǎn)跡歸一化信噪比分別滿足std[{dmin}]≥σ0，snrnorm(pk,j)＞η1時(shí)，等級(jí)判定為3，點(diǎn)跡類型為雜波；

當(dāng)幀間距離散度和點(diǎn)跡歸一化信噪比分別滿足std[{dmin}]≥σ0，snrnorm(pk,j)＞η0時(shí)，等級(jí)判定為4，點(diǎn)跡類型為強(qiáng)干擾；

其中σ0為幀間距離散度閾值，η0為高歸一化信噪比閾值，η1為低歸一化信噪比閾值。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至四之一相同。

采用以下實(shí)施例驗(yàn)證本發(fā)明的有益效果：

實(shí)施例一：

1)利用點(diǎn)跡的位置與信噪比信息，同時(shí)考慮運(yùn)動(dòng)目標(biāo)與雜波點(diǎn)跡、人為干擾之間的差異，構(gòu)建了不同類型點(diǎn)跡的判定標(biāo)準(zhǔn)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)大量點(diǎn)跡的快速判定并濾除其中質(zhì)量較差的點(diǎn)跡；

2)對(duì)原始輸入點(diǎn)跡進(jìn)行多維篩選濾除后，虛假點(diǎn)跡占比得到大幅下降，真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)跡占比得到提高，從源頭上改善了后續(xù)航跡起始、點(diǎn)航關(guān)聯(lián)等模塊的輸入數(shù)據(jù)質(zhì)量，從而為目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)整體奠定了良好的處理基礎(chǔ)。特別是對(duì)一些工作在強(qiáng)雜波環(huán)境下的雷達(dá)，點(diǎn)跡篩選對(duì)減小系統(tǒng)處理壓力，提高輸出結(jié)果質(zhì)量具有重要意義。

3)為所有點(diǎn)跡進(jìn)行質(zhì)量判定后，低質(zhì)量點(diǎn)跡既可丟棄，亦可根據(jù)其分布情況對(duì)點(diǎn)跡來(lái)源區(qū)域的性質(zhì)作一定程度的估計(jì)。從而使本發(fā)明的結(jié)果具有更大的應(yīng)用前景。

為了證明本發(fā)明的有益效果，進(jìn)行如下候選點(diǎn)跡搜索示例和點(diǎn)跡篩選仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證：

1)候選點(diǎn)跡搜索示例：如圖2所示，待處理點(diǎn)跡為第1幀第1個(gè)點(diǎn)跡p1,1，根據(jù)搜索范圍在第2幀上得到候選點(diǎn)跡集合{p2,1,p2,2,p2,3,p2,4}，其中點(diǎn)跡p2,3與p1,1的統(tǒng)計(jì)距離最短，記為d1,2；依照上述步驟依次處理第2、3、4幀，得到d2,3,d3,4,d4,5。第1～5幀的統(tǒng)計(jì)距離數(shù)組即為[d1,2,d2,3,d3,4,d4,5]，計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)差得到幀間距離離散度。

2)點(diǎn)跡篩選仿真實(shí)驗(yàn)：模擬某遠(yuǎn)程警戒雷達(dá)的監(jiān)視范圍，在方位角10°～30°，徑向距離1500km～3000km的范圍內(nèi)設(shè)置三個(gè)勻速直線運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，目標(biāo)詳細(xì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)如表1所示。雷達(dá)采樣間隔40s，采樣時(shí)長(zhǎng)50幀。每幀虛假點(diǎn)跡個(gè)數(shù)服從泊松分布，且虛假點(diǎn)跡在整個(gè)監(jiān)視范圍內(nèi)服從均勻分布。雷達(dá)徑向距離量測(cè)誤差與方位角量測(cè)誤差分別為2km，0.5°。一次仿真中共產(chǎn)生50幀點(diǎn)跡，其中目標(biāo)點(diǎn)跡150個(gè)。但由于本發(fā)明需要利用多幀點(diǎn)跡的信息，當(dāng)處理幀數(shù)設(shè)定為5幀時(shí)，最后4幀點(diǎn)跡無(wú)法進(jìn)行處理。故實(shí)際進(jìn)行點(diǎn)跡篩選處理的幀數(shù)為46幀，其中目標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)為138個(gè)。

表1運(yùn)動(dòng)目標(biāo)仿真參數(shù)

利用本發(fā)明所述的點(diǎn)跡篩選法對(duì)上述仿真點(diǎn)跡進(jìn)行質(zhì)量判定，得到如圖3所示的點(diǎn)跡質(zhì)量分布圖，以及圖4-圖7所示的高質(zhì)量點(diǎn)跡分布圖，其中圖4為整體示意圖，圖5、圖6、圖7分別為目標(biāo)1、2、3的局部放大圖。

圖中實(shí)心點(diǎn)“·”表示虛假點(diǎn)跡，“×”表示目標(biāo)1點(diǎn)跡，“+”表示目標(biāo)2點(diǎn)跡，“△”表示目標(biāo)3點(diǎn)跡。同時(shí)將被判定為等級(jí)1(即高置信度目標(biāo))的點(diǎn)跡用“○”圈出。

令pt表示目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)，pc表示虛假點(diǎn)跡數(shù)；st表示被判定為等級(jí)1的點(diǎn)跡個(gè)數(shù)，pts表示被判定為等級(jí)1的目標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)。則可定義衡量點(diǎn)跡篩選結(jié)果的兩個(gè)指標(biāo)，分別為：真實(shí)目標(biāo)檢測(cè)率：

虛警率：

真實(shí)目標(biāo)檢測(cè)率表示本發(fā)明將真實(shí)目標(biāo)識(shí)別目標(biāo)點(diǎn)跡的正確概率，虛警率則表示將虛假點(diǎn)跡識(shí)別為目標(biāo)點(diǎn)跡的錯(cuò)誤概率，兩者反映了本發(fā)明對(duì)真實(shí)目標(biāo)的識(shí)別能力和對(duì)虛假點(diǎn)跡的濾除能力。

經(jīng)100次蒙特卡洛仿真試驗(yàn)，得到如表2所示的點(diǎn)跡篩選結(jié)果統(tǒng)計(jì)表：

表2點(diǎn)跡篩選結(jié)果統(tǒng)計(jì)表

由上表可知，本發(fā)明所述的點(diǎn)跡篩選法可將95％的真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)跡正確篩選出來(lái)，同時(shí)會(huì)將12％的虛假點(diǎn)跡識(shí)別為目標(biāo)點(diǎn)跡，造成較低程度的虛警。

本發(fā)明還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。