技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人主動(dòng)搜尋定位氣味源的方法。該方法首先對(duì)所使用的搜尋定位氣味源的全向移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)。煙羽發(fā)現(xiàn)階段機(jī)器人與風(fēng)向呈90?180°之間的任意夾角，沿上風(fēng)向行駛；風(fēng)速小于設(shè)定閾值時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行Z字形遍歷法進(jìn)行全面搜索，遇邊界改變行駛方向。煙羽追蹤階段機(jī)器人進(jìn)行變步長(zhǎng)變角度的搖擺運(yùn)動(dòng)，并結(jié)合機(jī)器人本體的360°全向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，如果還未檢測(cè)到氣體，機(jī)器人沿順時(shí)針?lè)较蜃鱿蚯暗穆菪€運(yùn)動(dòng)，同時(shí)機(jī)器人本體做360°的全向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。氣味源定位階段利用機(jī)器人所攜帶的激光測(cè)距傳感器和氣體傳感器對(duì)疑似氣味源周圍的氣體濃度測(cè)量來(lái)進(jìn)行氣味源判斷，最終完成定位。相比傳統(tǒng)的氣味源搜尋方法，本方法更具有實(shí)用性和魯棒性。

技術(shù)研發(fā)人員：呂曉玲;李家奕;張明路;郭世卿
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.26
技術(shù)公布日：2017.07.04