本發(fā)明屬于三維測(cè)量相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種基于低速相機(jī)陣列的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法。

背景技術(shù)：

動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量是使用三維測(cè)量儀器連續(xù)追蹤運(yùn)動(dòng)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維坐標(biāo)的技術(shù)，這種技術(shù)可以用于測(cè)量或者分析運(yùn)動(dòng)物體的關(guān)鍵點(diǎn)變形、運(yùn)動(dòng)速度、加速度、關(guān)鍵點(diǎn)振動(dòng)、軌跡和姿態(tài)角等關(guān)鍵數(shù)據(jù)，在航空航天、空氣動(dòng)力、汽車工業(yè)等領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用?；谝曈X測(cè)量的動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量技術(shù)以其非接觸、測(cè)量速度快、操作簡單等優(yōu)點(diǎn)在動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。

基于視覺測(cè)量的動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量技術(shù)通常使用兩個(gè)數(shù)字相機(jī)同時(shí)從不同角度連續(xù)拍攝被測(cè)物體，通過圖像處理、對(duì)應(yīng)點(diǎn)查找及三維重構(gòu)來獲得被測(cè)特征的三維坐標(biāo)，這種技術(shù)可分為在線測(cè)量與離線測(cè)量，在進(jìn)行高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量時(shí)，由于測(cè)量速度較快，目前一般使用離線測(cè)量方法進(jìn)行高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量，即先使用相機(jī)采集圖像，然后進(jìn)行數(shù)據(jù)計(jì)算與分析。

高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量時(shí)，進(jìn)行圖像采集的相機(jī)幀率需要與測(cè)量速度對(duì)應(yīng)，因此當(dāng)測(cè)量速度較快時(shí)，需要采集幀率較大的高速相機(jī)進(jìn)行圖像采集。然而，使用高速相機(jī)進(jìn)行圖像采集存在以下缺陷：1.數(shù)字相機(jī)的價(jià)格隨著采集幀率的增加呈指數(shù)倍增加，高速相機(jī)的價(jià)格更是高達(dá)幾十萬元，嚴(yán)重增加了高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量的成本；2.由于圖像傳輸或者保存速度的限制，當(dāng)圖像采集幀率較大時(shí)，圖像分辨率較低，嚴(yán)重影響了采集圖像的質(zhì)量與測(cè)量精度；3.由于圖像存儲(chǔ)空間的限制，進(jìn)行高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量時(shí)，持續(xù)測(cè)量時(shí)間較短，當(dāng)需要測(cè)量時(shí)間較長時(shí)，使用高速相機(jī)進(jìn)行測(cè)量無法滿足測(cè)量需求。相應(yīng)地，本領(lǐng)域存在著發(fā)展一種測(cè)量成本較低的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法的技術(shù)需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種基于低速相機(jī)陣列的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法，其基于高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量的特點(diǎn)，針對(duì)高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法進(jìn)行了設(shè)計(jì)。所述高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法采用多個(gè)低速相機(jī)組成低速相機(jī)陣列來進(jìn)行高速圖像采集，然后根據(jù)低速相機(jī)陣列中組成的各雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下，以完成高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量，降低了測(cè)量成本，測(cè)量精度較高，測(cè)量時(shí)間較長。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于低速相機(jī)陣列的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法，其包括以下步驟：

(1)提供一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)，所述關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)包括第一低速相機(jī)陣列及第二低速相機(jī)陣列，所述第一低速相機(jī)陣列與所述第二低速相機(jī)陣列組成了多個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)；對(duì)所述關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定以獲得各個(gè)低速相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，進(jìn)而獲得各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

(2)控制所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列中的低速相機(jī)按照時(shí)序順序同時(shí)進(jìn)行圖像采集，并將采集到的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)保存；

(3)將高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量看作多個(gè)雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的組合，并計(jì)算各個(gè)雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的三維數(shù)據(jù)，進(jìn)而依據(jù)各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系將各個(gè)雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的三維數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到所述世界坐標(biāo)系下，以完成高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量。

進(jìn)一步地，所述關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)還包括時(shí)序觸發(fā)控制器所述時(shí)序觸發(fā)控制器分別連接于所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列，其用于根據(jù)低速相機(jī)陣列中的時(shí)序關(guān)系觸發(fā)低速相機(jī)陣列中的低速相機(jī)進(jìn)行圖像拍攝。

進(jìn)一步地，所述關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)還包括圖像存儲(chǔ)器，所述圖像存儲(chǔ)器電性連接于所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列，其用于實(shí)時(shí)存儲(chǔ)所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列拍攝的圖像。

進(jìn)一步地，所述關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)還包括計(jì)算機(jī)，所述計(jì)算機(jī)用于進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定、圖像處理、對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配及三維重構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列包含相同數(shù)量的低速相機(jī)，且各低速相機(jī)的規(guī)格相同。

進(jìn)一步地，所述低速相機(jī)的最大采集幀率fmax滿足：其中，v為測(cè)量速度，n為單個(gè)低速相機(jī)陣列中低速相機(jī)的個(gè)數(shù)。

進(jìn)一步地，所述關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的系統(tǒng)標(biāo)定包括以下子步驟：

(a)使用所述第一低速相機(jī)陣列與所述第二低速相機(jī)陣列中的所有低速相機(jī)同時(shí)拍攝多副標(biāo)靶在不同姿態(tài)下的圖像；

(b)分別使用雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)標(biāo)定方法標(biāo)定出各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的系統(tǒng)參數(shù)；

(c)依次計(jì)算第i個(gè)(1≤i≤n，n為單個(gè)低速相機(jī)陣列中低速相機(jī)的數(shù)量)雙目視覺測(cè)量坐標(biāo)系到第一個(gè)雙目視覺測(cè)量坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣ri和平移向量ti，完成測(cè)量系統(tǒng)的標(biāo)定。

進(jìn)一步地，計(jì)算各個(gè)雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的三維數(shù)據(jù)包括以下子步驟：

(s1)采用圖像處理方法計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)在圖像中的像素坐標(biāo)；

(s2)根據(jù)立體視覺的極線幾何關(guān)系尋找到預(yù)定圖像上的關(guān)鍵點(diǎn)在另一個(gè)低速相機(jī)拍攝的圖像中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)；

(s3)采用三維重構(gòu)算法計(jì)算出關(guān)鍵點(diǎn)在雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，將各個(gè)雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的三維數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到所述世界坐標(biāo)系下是根據(jù)公式(1)進(jìn)行的，公式(1)為

p1＝ripi+ti(1)

其中，p1為第一雙目視覺測(cè)量坐標(biāo)系中的三維點(diǎn)坐標(biāo)，pi為第i個(gè)雙目視覺測(cè)量坐標(biāo)系中的三維點(diǎn)坐標(biāo)，ri和ti分別為步驟(1)中標(biāo)定得到的第i個(gè)雙目視覺坐標(biāo)系到第一個(gè)雙目視覺坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣與平移向量。

總體而言，通過本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明較佳實(shí)施方式提供的基于低速相機(jī)陣列的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法主要具有以下有益效果：

(1)采用多個(gè)低速相機(jī)組成低速相機(jī)陣列來進(jìn)行高速圖像采集，避免了使用高速相機(jī)，降低了測(cè)量成本，保證了圖像質(zhì)量；

(2)根據(jù)低速相機(jī)陣列中組成的各雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下，以完成高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量，測(cè)量精度較高，測(cè)量時(shí)間較長；

(3)所述高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法簡單易于實(shí)現(xiàn)，可以滿足更長的測(cè)量時(shí)長要求，有利于推廣應(yīng)用。

附圖說明

圖1是本發(fā)明較佳實(shí)施方式提供的基于低速相機(jī)陣列的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法的流程示意圖；

圖2是圖1中的基于低速相機(jī)陣列的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法涉及的關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

請(qǐng)參閱圖1及圖2，本發(fā)明較佳實(shí)施方式提供的基于低速相機(jī)陣列的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法，所述高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法采用多個(gè)低速相機(jī)(相對(duì)于高速相機(jī)而言)組成低速相機(jī)陣列來進(jìn)行高速圖像采集，然后根據(jù)低速相機(jī)陣列中組成的各雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下，以完成高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量，降低了測(cè)量成本，測(cè)量精度較高，測(cè)量時(shí)間較長，克服了現(xiàn)有基于視覺的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法在進(jìn)行高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量時(shí)存在的測(cè)量成本高、圖像質(zhì)量差、持續(xù)測(cè)量時(shí)間短等缺點(diǎn)。

本實(shí)施方式中，所述的基于低速相機(jī)陣列的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法主要包括以下步驟：

步驟一，提供一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)，所述關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)包括第一低速相機(jī)陣列及第二低速相機(jī)陣列，所述第一低速相機(jī)陣列與所述第二低速相機(jī)陣列組成了多個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)；對(duì)所述關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定以獲得各個(gè)低速相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，進(jìn)而獲得各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

具體地，所述關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)還包括時(shí)序觸發(fā)控制器、圖像存儲(chǔ)器及計(jì)算機(jī)，所述時(shí)序觸發(fā)控制器分別連接于所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列，其用于根據(jù)低速相機(jī)陣列中的時(shí)序關(guān)系觸發(fā)低速相機(jī)陣列中的低速相機(jī)進(jìn)行圖像拍攝。

所述圖像存儲(chǔ)器連接于所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列，其用于實(shí)時(shí)存儲(chǔ)所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列拍攝的圖像。

所述計(jì)算機(jī)用于進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定、圖像處理、對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配、三維重構(gòu)等。本實(shí)施方式中，所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列包含相同數(shù)量的低速相機(jī)，且各低速相機(jī)的規(guī)格相同，所述低速相機(jī)的最大采集幀率fmax滿足：其中，v為測(cè)量速度，n為單個(gè)低速相機(jī)陣列中低速相機(jī)的個(gè)數(shù)。

在對(duì)所述關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定時(shí)，所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列中低速相機(jī)序號(hào)相同的兩低速相機(jī)標(biāo)記為一套雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)，如在所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列中序號(hào)為i的兩個(gè)相機(jī)標(biāo)記為第i個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)(1≤i≤n，n為單個(gè)低速相機(jī)陣列中低速相機(jī)的數(shù)量)，則基于低速相機(jī)陣列的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)可以看作是多套雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的組合。具體地，將第一個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量坐標(biāo)系定義為世界坐標(biāo)系；標(biāo)定時(shí)，使用所述第一低速相機(jī)陣列與所述第二低速相機(jī)陣列中的所有低速相機(jī)同時(shí)拍攝多副標(biāo)靶在不同姿態(tài)下的圖像，然后分別使用雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)標(biāo)定方法標(biāo)定出各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的系統(tǒng)參數(shù)，最后依次計(jì)算第i個(gè)雙目視覺測(cè)量坐標(biāo)系到第一個(gè)雙目視覺測(cè)量坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣ri和平移向量ti，完成測(cè)量系統(tǒng)的標(biāo)定。各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量坐標(biāo)系到第一雙目視覺測(cè)量坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣及平移向量體現(xiàn)了各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

步驟二，控制所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列中的低速相機(jī)按照時(shí)序順序同時(shí)進(jìn)行圖像采集，并將采集到的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)保存。具體地，在進(jìn)行圖像采集時(shí)，所述時(shí)序觸發(fā)控制器控制所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列中的低速相機(jī)按照時(shí)序順序進(jìn)行圖像采集，即：所述第一低速相機(jī)陣列及所述第二低速相機(jī)陣列中序號(hào)為i的兩個(gè)低速相機(jī)同時(shí)在第時(shí)刻采集圖像，其中k為單個(gè)低速相機(jī)已經(jīng)采集的圖像張數(shù)，n為低速相機(jī)陣列中相機(jī)的個(gè)數(shù)。所述低速相機(jī)采集的圖像實(shí)時(shí)保存在所述圖像存儲(chǔ)器內(nèi)，以便于所述計(jì)算機(jī)進(jìn)行三維數(shù)據(jù)計(jì)算時(shí)使用。

步驟三，將高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量看作多個(gè)雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的組合，并計(jì)算各個(gè)雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的三維數(shù)據(jù)，進(jìn)而依據(jù)各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系將各個(gè)雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的三維數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到所述世界坐標(biāo)系下，以完成高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量。

具體地，基于低速相機(jī)陣列的動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)可以看作多套雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的組合，在基于低速相機(jī)陣列的動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)測(cè)量系統(tǒng)三維計(jì)算前需要先計(jì)算各個(gè)雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的三維數(shù)據(jù)計(jì)算，然后根據(jù)公式(1)將各個(gè)雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量系統(tǒng)的三維數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到第一雙目視覺測(cè)量坐標(biāo)系中，以完成基于低速相機(jī)陣列的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量。

p1＝ripi+ti(1)

其中，p1為第一雙目視覺測(cè)量坐標(biāo)系中的三維點(diǎn)坐標(biāo)，pi為第i個(gè)雙目視覺測(cè)量坐標(biāo)系中的三維點(diǎn)坐標(biāo)，ri和ti分別為步驟一中標(biāo)定得到的第i個(gè)雙目視覺坐標(biāo)系到第一個(gè)雙目視覺坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣與平移向量。

雙目視覺動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)測(cè)量系統(tǒng)的三維數(shù)據(jù)計(jì)算包括以下步驟：關(guān)鍵點(diǎn)提取、對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配及三維重構(gòu)。關(guān)鍵點(diǎn)提取是使用圖像處理方法計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)在圖像中的像素坐標(biāo)，其中關(guān)鍵點(diǎn)可以為圓形關(guān)鍵點(diǎn)或者角點(diǎn)關(guān)鍵點(diǎn)；對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配是根據(jù)立體視覺的極線幾何關(guān)系尋找到特定圖像上的關(guān)鍵點(diǎn)在另一個(gè)低速相機(jī)圖像中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)；對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配完成后就可以使用三維重構(gòu)算法計(jì)算出關(guān)鍵點(diǎn)在雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。一般雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量坐標(biāo)系與雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)左相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系重合。

本發(fā)明提供的基于低速相機(jī)陣列的高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量方法采用多個(gè)低速相機(jī)組成低速相機(jī)陣列來進(jìn)行高速圖像采集，然后根據(jù)低速相機(jī)陣列中組成的各雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將各個(gè)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下，以完成高速動(dòng)態(tài)物體關(guān)鍵點(diǎn)三維測(cè)量，降低了測(cè)量成本，測(cè)量精度較高，測(cè)量時(shí)間較長。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。