技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于5階SSRCKF的SINS/DVL組合導(dǎo)航濾波方法，具體包括：以水下航行器為研究對(duì)象，建立了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航非線性誤差模型，并以多普勒測(cè)速儀作為輔助建立了組合導(dǎo)航模型；采用SSR規(guī)則選取CKF的容積點(diǎn)，并建立5階SSRCKF的非線性濾波模型；本發(fā)明采用SSR規(guī)則對(duì)標(biāo)準(zhǔn)CKF濾波方法進(jìn)行改進(jìn)，在一定程度上減少了CKF濾波方法的容積采樣點(diǎn)，在高階系統(tǒng)中效果顯著，解決了傳統(tǒng)CKF算法在高階系統(tǒng)中容積采樣點(diǎn)的數(shù)目太大導(dǎo)致算法的實(shí)時(shí)性不好和效率不高的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：徐曉蘇;董亞;代維
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.19
技術(shù)公布日：2017.08.18