技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種適用于變電站環(huán)境下的巡檢機(jī)器人定位方法，機(jī)器人處于靜態(tài)環(huán)境時，采用的是蒙特卡洛定位方法，通過激光掃描環(huán)境信息和地圖進(jìn)行匹配；當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入和建圖時環(huán)境相比發(fā)生改變了的區(qū)域時，不再使用已有地圖定位，采用SLAM算法實時建圖并定位，當(dāng)機(jī)器人離開該區(qū)域，再次進(jìn)入靜態(tài)環(huán)境時，再次切換回蒙特卡洛定位；兩種定位方式之間的切換由一個定位管理節(jié)點實現(xiàn)。本發(fā)明融合兩種算法的特點，在變電站的靜態(tài)環(huán)境中使用蒙特卡洛方法進(jìn)行定位，在灌木叢區(qū)域切換為SLAM方式，使機(jī)器人可在整個變電站環(huán)境下實現(xiàn)準(zhǔn)確定位，有效完成變電站巡檢任務(wù)。

技術(shù)研發(fā)人員：宋建濤;陳如申;黎勇躍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州申昊科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.13
技術(shù)公布日：2017.07.14