本申請涉及視覺導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及導(dǎo)航方法及導(dǎo)航裝置。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)的興起，越來越多的智能設(shè)備將具備能夠?qū)崿F(xiàn)自主導(dǎo)航的功能，因此自主導(dǎo)航技術(shù)正成為一個熱門的研究和開發(fā)領(lǐng)域。在一個開放空間中，具備自主導(dǎo)航功能的設(shè)備能夠通過多種傳感器，例如慣性導(dǎo)航傳感器、立體視覺傳感器、全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)等，對設(shè)備自身所處環(huán)境的位置信息進(jìn)行感知和追蹤，以獲得設(shè)備自身在一個參考坐標(biāo)系中的姿態(tài)和位置信息。同時，通過路徑規(guī)劃，具備自主導(dǎo)航功能的設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)從a點(diǎn)到b點(diǎn)的移動。期間，具備自主導(dǎo)航功能的設(shè)備可以不斷地更新自身與環(huán)境的位置關(guān)系，以實(shí)現(xiàn)不間斷的導(dǎo)航。并且，具備自主導(dǎo)航功能的設(shè)備還可以不間斷的檢測到障礙物并進(jìn)行動態(tài)規(guī)劃從而實(shí)現(xiàn)碰撞規(guī)避。

現(xiàn)有技術(shù)中存在多種輔助實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航功能的方法。例如，基于立體視覺系統(tǒng)(例如，包括兩個圖像傳感器、一個位置估計器的雙目立體視覺系統(tǒng))實(shí)現(xiàn)位置的測量與追蹤；基于激光雷達(dá)傳感器的高精度定位實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航；以及基于融合式傳感器實(shí)現(xiàn)位置感知的自主導(dǎo)航。

然而，現(xiàn)有的自主導(dǎo)航系統(tǒng)由于需要各種傳感器才能實(shí)現(xiàn)定位，使用較多的傳感器以較高的精度實(shí)現(xiàn)的定位成本較為昂貴，而使用較少的傳感器確又需要較高的能耗及計算資源。

因此，亟待一種兼顧定位成本與定位精度的定位及自主導(dǎo)航方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本申請實(shí)施例的一個目的在于提供一種兼顧定位成本與定位精度的定位及自主導(dǎo)航方案。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請實(shí)施例的第一方面，提供了一種導(dǎo)航方法，所述方法包括：

獲取目標(biāo)設(shè)備的環(huán)境圖像信息；其中，所述環(huán)境圖像信息中包括一個或多個二維碼；

基于所述二維碼，通過視覺定位確定所述目標(biāo)設(shè)備與所述二維碼的相對位置；

基于所述二維碼，通過網(wǎng)絡(luò)獲取所述二維碼的絕對位置；

根據(jù)所述二維碼的絕對位置以及所述目標(biāo)設(shè)備與所述二維碼的相對位置對所述目標(biāo)設(shè)備的絕對位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

結(jié)合第一方面，在第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：基于所述二維碼，通過網(wǎng)絡(luò)獲取對所述目標(biāo)設(shè)備的控制指令。

結(jié)合第一方面或第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述二維碼指示了至少一個網(wǎng)絡(luò)位置，由一個或多個用戶和/或由一個或多個目標(biāo)設(shè)備向所述網(wǎng)絡(luò)位置上傳所述二維碼的絕對位置和/或?qū)λ瞿繕?biāo)設(shè)備的控制指令。

結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制指令包括：

位置調(diào)整指令、姿態(tài)調(diào)整指令、啟停指令、休眠指令、開啟/關(guān)閉指定功能模塊的指令、數(shù)據(jù)傳輸指令和保存?zhèn)鞲衅餍畔⒌闹噶钪械囊粋€或多個。

結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述指定功能模塊包括：圖像傳感器、gps傳感器和通信模塊中的一個或多個。

結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述開啟/關(guān)閉指定功能模塊的指令與所述位置調(diào)整指令和/或所述姿態(tài)調(diào)整指令組合執(zhí)行。

結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述一個或多個目標(biāo)設(shè)備還向所述網(wǎng)絡(luò)位置上傳所述控制指令的執(zhí)行結(jié)果。

結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述執(zhí)行結(jié)果包括：

所述控制指令是否執(zhí)行成功、所述控制指令的執(zhí)行過程信息、執(zhí)行失敗時的失敗原因和對所述控制指令的修改建議中的一項或多項。

根據(jù)本申請實(shí)施例的第二方面，提供了一種導(dǎo)航裝置，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取目標(biāo)設(shè)備的環(huán)境圖像信息；其中，所述環(huán)境圖像信息中包括一個或多個二維碼；

相對位置獲取模塊，用于基于所述二維碼，通過視覺定位確定所述目標(biāo)設(shè)備與所述二維碼的相對位置；

二維碼位置獲取模塊，用于基于所述二維碼，通過網(wǎng)絡(luò)獲取所述二維碼的絕對位置；

校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)所述二維碼的絕對位置以及所述目標(biāo)設(shè)備與所述二維碼的相對位置對所述目標(biāo)設(shè)備的絕對位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

結(jié)合第二方面，在第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

指令獲取模塊，用于基于所述二維碼，通過網(wǎng)絡(luò)獲取對所述目標(biāo)設(shè)備的控制指令。

結(jié)合第二方面或第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

網(wǎng)絡(luò)更新模塊，用于根據(jù)所述二維碼指示的至少一個網(wǎng)絡(luò)位置，由一個或多個用戶和/或由一個或多個目標(biāo)設(shè)備向所述網(wǎng)絡(luò)位置上傳所述二維碼的絕對位置和/或?qū)λ瞿繕?biāo)設(shè)備的控制指令。

結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制指令包括：

位置調(diào)整指令、姿態(tài)調(diào)整指令、啟停指令、休眠指令、開啟/關(guān)閉指定功能模塊的指令、數(shù)據(jù)傳輸指令和保存?zhèn)鞲衅餍畔⒌闹噶钪械囊粋€或多個。

結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，所述指定功能模塊包括：圖像傳感器、gps傳感器和通信模塊中的一個或多個。

結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述開啟/關(guān)閉指定功能模塊的指令與所述位置調(diào)整指令和/或所述姿態(tài)調(diào)整指令組合執(zhí)行。

結(jié)合第二方面或第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述網(wǎng)絡(luò)更新模塊包括：

結(jié)果反饋模塊，用于使所述一個或多個目標(biāo)設(shè)備向所述網(wǎng)絡(luò)位置上傳所述控制指令的執(zhí)行結(jié)果。

結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述執(zhí)行結(jié)果包括：

所述控制指令是否執(zhí)行成功、所述控制指令的執(zhí)行過程信息、執(zhí)行失敗時的失敗原因和對所述控制指令的修改建議中的一項或多項。

根據(jù)本申請實(shí)施例的第三方面，提供了一種導(dǎo)航裝置，所述裝置包括：

一個或多個攝像頭，用于采集環(huán)境圖像信息；

存儲器，用于存放程序指令；

一個或多個處理器，所述一個或多個處理器與所述存儲器耦接，讀取所述存儲器的中程序指令并執(zhí)行，以使所述一個或多個處理器實(shí)現(xiàn)如上述第一方面任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式所述的方法。

本申請實(shí)施例的方法及裝置能夠利用二維碼作為外部的精確位置標(biāo)示來輔助視覺slam算法進(jìn)行位置的校準(zhǔn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)成本較低但精度較高的定位導(dǎo)航。

附圖說明

圖1為本申請一種實(shí)施例的導(dǎo)航方法的一種示例的流程圖；

圖2為本申請一個實(shí)施例中導(dǎo)航方法的示例流程示意圖；

圖3(a)至圖3(f)為本申請實(shí)施例的導(dǎo)航裝置的多種示例的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4(a)至圖4(b)為使用本申請各實(shí)施例的方法及裝置的機(jī)器人的兩種示例的結(jié)構(gòu)框圖；

圖5為本申請實(shí)施例的導(dǎo)航裝置的又一種示例的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)說明。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本申請中的“第一”、“第二”等術(shù)語僅用于區(qū)別不同設(shè)備、模塊或參數(shù)等，既不代表任何特定技術(shù)含義，也不表示它們之間的必然邏輯順序。

視覺slam(simultaneouslocalizationandmapping),也稱為cml(concurrentmappingandlocalization)，也即即時定位與地圖構(gòu)建算法，是實(shí)現(xiàn)相機(jī)定位跟蹤的一種技術(shù)，其利用攝像頭獲取周圍環(huán)境的圖像，根據(jù)相機(jī)自身位姿的估計值和通過攝像頭得到的觀測值來確定相機(jī)在環(huán)境中的位置。但是，當(dāng)在室內(nèi)應(yīng)用時，隨著時間的推移以及行動路線的復(fù)雜化，定位誤差會持續(xù)積累，最終導(dǎo)致位置和路徑過大的漂移，影響導(dǎo)航的精確度。

二維碼(2-dimensionalbarcode)是用某種特定的幾何圖形按一定規(guī)律在平面分布的黑白相間的圖形記錄數(shù)據(jù)符號信息。二維碼具備的優(yōu)點(diǎn)包括：存儲的數(shù)據(jù)量更大，可以包含數(shù)字、字符，及中文文本等混合內(nèi)容；有一定的容錯性；較高的空間利用率。二維碼使用若干個與二進(jìn)制相對應(yīng)的幾何形體來表示文字?jǐn)?shù)值信息，通過圖象輸入設(shè)備自動識讀以實(shí)現(xiàn)信息自動處理。二維碼可以實(shí)現(xiàn)信息獲取、網(wǎng)站跳轉(zhuǎn)等功能。

本申請各實(shí)施例的方法及裝置正是基于此，利用二維碼作為外部的精確位置標(biāo)示來輔助視覺slam算法進(jìn)行位置的校準(zhǔn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)成本較低但精度較高的定位及導(dǎo)航。

如圖1所示為依照本申請一種實(shí)施例的導(dǎo)航方法的一種示例的流程圖。本申請實(shí)施例的定位方法可由任意目標(biāo)設(shè)備執(zhí)行，或可由獨(dú)立于目標(biāo)設(shè)備的其他設(shè)備執(zhí)行。在本申請各實(shí)施例中，所述目標(biāo)設(shè)備指可自主移動或在其他可移動設(shè)備帶動下移動的任意設(shè)備，且優(yōu)選地，目標(biāo)設(shè)備自身可配備有圖像采集裝置(例如，攝像頭)。這樣的設(shè)備包括但不限于：飛行器、車輛、機(jī)器人，等等。如圖1所示的，該方法包括步驟：

s120.獲取目標(biāo)設(shè)備的環(huán)境圖像信息；其中，所述環(huán)境圖像信息中包括一個或多個二維碼。

在本實(shí)施例的方法中，在正常情況下基于視覺slam算法對目標(biāo)設(shè)備實(shí)施定位及導(dǎo)航。所述目標(biāo)設(shè)備在移動過程中可通過自身的圖像采集裝置(至少一攝像頭)實(shí)時、周期性或隨機(jī)地獲取周圍的環(huán)境圖像信息。一個或多個二維碼設(shè)置于所述目標(biāo)設(shè)備的運(yùn)動環(huán)境中，故采集的環(huán)境圖像信息中可能包含一個或多個二維碼，為了更好的實(shí)施導(dǎo)航，本實(shí)施例的方法獲取上述環(huán)境圖像信息，并基于二維碼對目標(biāo)設(shè)備的位置實(shí)施校準(zhǔn)。

在本實(shí)施例的方法中，所述二維碼可設(shè)置在任意位置，也可按照預(yù)定的規(guī)則設(shè)置。這樣的規(guī)則例如：通過試驗和學(xué)習(xí)，基于對根據(jù)slam算法所進(jìn)行的定位和導(dǎo)航過程中產(chǎn)生的漂移的容忍度，確定二維碼的設(shè)置位置，使得根據(jù)特定位置處的二維碼中包括的位置信息進(jìn)行及時的校準(zhǔn)，能夠?qū)⒃撈瓶刂圃诳扇萑痰姆秶鷥?nèi)。

s140.響應(yīng)于所述環(huán)境圖像信息中包括的二維碼，基于所述二維碼，通過視覺定位確定所述目標(biāo)設(shè)備與所述二維碼的相對位置。

在本實(shí)施例的方法中，若步驟s120中獲取的環(huán)境圖像信息中包括二維碼，則執(zhí)行后續(xù)的校準(zhǔn)過程。其中，在本發(fā)明的實(shí)施例中，校準(zhǔn)過程是通過二維碼自身及其關(guān)聯(lián)信息來輔助校準(zhǔn)。

首先，在本發(fā)明的實(shí)施例中，二維碼本身作為一個視覺標(biāo)識來被校準(zhǔn)設(shè)備所識別。一方面，在識別到采集的環(huán)境圖像信息中包括二維碼時，啟動對目標(biāo)設(shè)備位置的校準(zhǔn)；另一方面，將二維碼作為環(huán)境中的一個輔助定位點(diǎn)，來確定目標(biāo)設(shè)備與二維碼的相對位置。

可選地，通過視覺定位來確定目標(biāo)設(shè)備與二維碼的相對位置。比如，通過對采集的環(huán)境圖像進(jìn)行圖像處理，識別和檢測二維碼在環(huán)境圖像中的位置，進(jìn)而確定二維碼相對于目標(biāo)設(shè)備的距離、高度及方位?？蛇x地，距離、高度及方位的確定可通過圖像中參照物的比對(比如二維碼的邊長被設(shè)置為標(biāo)準(zhǔn)長度等)或通過其他傳感器(比如深度/距離傳感器等)來實(shí)現(xiàn)，本領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)人員應(yīng)能理解，具體確定距離、高度和方位的方式有多種，在此不應(yīng)視作對本發(fā)明具體實(shí)施方式的限制。

s150.基于所述二維碼，通過網(wǎng)絡(luò)獲取所述二維碼的絕對位置。

在本實(shí)施例的方法中，二維碼除作為視覺標(biāo)識外，還同時利用二維碼的網(wǎng)絡(luò)功能來輔助校準(zhǔn)。其中，二維碼指示了一個網(wǎng)絡(luò)位置(比如二維碼表示的信息為一個網(wǎng)絡(luò)頁面的鏈接)，該網(wǎng)絡(luò)位置中提供了所述二維碼的絕對位置。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述絕對位置信息可直接包括二維碼所在位置處(比如貼附/展示二維碼的物體)的精確位置。該精確位置可以為通過任意形式表示的，例如，該位置信息為坐標(biāo)信息，且該坐標(biāo)可以為待定位的目標(biāo)設(shè)備所處空間預(yù)先建立的坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，也即，以該空間內(nèi)的某個點(diǎn)為預(yù)設(shè)原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系；該坐標(biāo)也可以為地球坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，等等。在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述位置信息也可為相對于某一參考位置(例如，預(yù)設(shè)的地標(biāo))的相對位置信息，根據(jù)該相對位置也可確定二維碼所在的精確位置。需要說明的是，若步驟s120中獲取的環(huán)境圖像信息中未包括二維碼，則不執(zhí)行校準(zhǔn)操作，可繼續(xù)執(zhí)行其他常規(guī)操作，例如，根據(jù)slam算法進(jìn)行定位導(dǎo)航，等等。

s160.根據(jù)所述二維碼的絕對位置以及所述目標(biāo)設(shè)備與所述二維碼的相對位置對所述目標(biāo)設(shè)備的絕對位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

在本實(shí)施例的方法中，已知二維碼所在位置的位置信息即可將該位置信息作為外部參數(shù)，按照一定的外參標(biāo)定算法，確定待定位的目標(biāo)設(shè)備的位置，并將該目標(biāo)設(shè)備的位置信息作為精確測量值，運(yùn)用于視覺slam算法中，繼而達(dá)到校準(zhǔn)的目的，后續(xù)基于視覺slam算法的定位和導(dǎo)航將基于該精確測量值進(jìn)行推算。

需要說明的是，可采用本領(lǐng)域已成熟的任一種外參標(biāo)定算法，根據(jù)二維碼所確定的目標(biāo)設(shè)備的位置作為外部參數(shù)對視覺slam算法進(jìn)行校準(zhǔn)，在此不作為對本申請實(shí)施例的方法的限制。

綜上，本申請各實(shí)施例的方法能夠利用二維碼作為外部的精確位置標(biāo)示來輔助視覺slam算法進(jìn)行位置的校準(zhǔn)，進(jìn)而為實(shí)現(xiàn)成本較低但精度較高的定位和導(dǎo)航提供基礎(chǔ)。

可選地，如圖2所示為依照本申請的一個實(shí)施例的導(dǎo)航方法的一種示例性的流程示意圖。其具體描述了本發(fā)明實(shí)施例的方法的一種實(shí)現(xiàn)過程。

還需要說明的是，在步驟s120中也可以是通過目標(biāo)設(shè)備本身所配置的攝像頭獲取其周圍環(huán)境圖像信息的，然后在步驟s140中通過獲取到的環(huán)境圖像信息進(jìn)行解析，以判斷環(huán)境中是否存在二維碼并獲得二維碼中包括的各種信息。具體地，步驟s140可進(jìn)一步包括：

s142.確定所述環(huán)境圖像信息中是否包括二維碼。

s144.響應(yīng)于所述環(huán)境圖像信息中包括至少一二維碼，解析所述至少一二維碼中包括的信息。

這里，判斷環(huán)境圖像信息中是否存在二維碼，以及對二維碼進(jìn)行解析進(jìn)而獲取二維碼中所包括的信息均屬于本領(lǐng)域已成熟的技術(shù)，在此不作為對本申請各實(shí)施例的限制。

此外，本實(shí)施例的方法中使用的二維碼中還可包括與所述至少一目標(biāo)設(shè)備關(guān)聯(lián)的控制指令。所述控制指令可用于目標(biāo)設(shè)備的任何控制目的。其中，在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，所述二維碼指示了一個網(wǎng)絡(luò)位置，該網(wǎng)絡(luò)位置的內(nèi)容可由用戶和/或目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行設(shè)置，可選地，由一個或多個用戶和/或由一個或多個目標(biāo)設(shè)備向所述網(wǎng)絡(luò)位置上傳所述二維碼的絕對位置和/或?qū)λ瞿繕?biāo)設(shè)備的控制指令。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制指令可用于觸發(fā)目標(biāo)設(shè)備主動獲取其后續(xù)行動的詳細(xì)執(zhí)行指令。在這樣的實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的方法可進(jìn)一步包括：

s152.響應(yīng)于所述控制指令，獲取與所述至少一目標(biāo)設(shè)備關(guān)聯(lián)的執(zhí)行指令?？赏ㄟ^向與目標(biāo)設(shè)備關(guān)聯(lián)的后端服務(wù)器發(fā)送請求的方式，從該服務(wù)器上下載任務(wù)執(zhí)行程序，即獲取該執(zhí)行指令。

在又一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制指令可直接用于指示目標(biāo)設(shè)備的后續(xù)行動。在這樣的實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的方法可進(jìn)一步包括：

s154.響應(yīng)于所述控制指令，至少根據(jù)所述控制指令確定所述至少一目標(biāo)設(shè)備執(zhí)行的操作。

其中，在本發(fā)明的實(shí)施例中，典型的控制指令包括但不限于：位置調(diào)整指令、姿態(tài)調(diào)整指令、啟停指令、休眠指令、開啟/關(guān)閉指定功能模塊的指令、數(shù)據(jù)傳輸指令和保存?zhèn)鞲衅餍畔⒌闹噶钪械囊粋€或多個。目標(biāo)設(shè)備通過訪問二維碼指示的網(wǎng)絡(luò)位置獲取控制指令并執(zhí)行相應(yīng)的功能，比如，根據(jù)指令移動到指定的位置和/或向指定方向旋轉(zhuǎn)等；或者根據(jù)指令在指定時刻/位置停止運(yùn)行并關(guān)機(jī)；根據(jù)指令在指定的時刻進(jìn)入休眠并在另一指定時刻恢復(fù)運(yùn)行；根據(jù)指令開啟(直接開啟或在指定的位置/時刻開啟)一個或多個功能模塊(如開啟圖像傳感器開始攝/錄像、在從室內(nèi)到室外時開啟gps傳感器或開啟通信模塊與指定設(shè)備通信等)；又或者是與服務(wù)器設(shè)備交互，完成數(shù)據(jù)傳輸和/或傳感器信息保存等指定任務(wù)等等。

可選地，多個控制指令還可組合執(zhí)行，比如前面示例的在指定位置關(guān)機(jī)或在從室內(nèi)到室外時開啟gps傳感器等，本領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)人員可以理解，此處僅僅為本發(fā)明一些可選實(shí)施方式的示例，具體指令組合方式可以按需設(shè)置，此處的示例不應(yīng)視作對本發(fā)明具體實(shí)施方式的限制。

進(jìn)一步地，所述一個或多個目標(biāo)設(shè)備還向所述網(wǎng)絡(luò)位置上傳所述控制指令的執(zhí)行結(jié)果。比如，典型地，控制指令為指示目標(biāo)設(shè)備行進(jìn)到某一位置后開始錄像或采集環(huán)境數(shù)據(jù)，目標(biāo)設(shè)備在行進(jìn)到達(dá)目的位置后反饋到達(dá)信息，再執(zhí)行相應(yīng)的動作(開啟傳感器、傳感器采集數(shù)據(jù)等)并分別反饋相關(guān)的結(jié)果。執(zhí)行結(jié)果可以采用任何已知方式反饋給控制指令發(fā)出方(即在網(wǎng)絡(luò)位置設(shè)置指令的一方)，優(yōu)選地，目標(biāo)設(shè)備將執(zhí)行結(jié)果直接上傳至二維碼所指示的網(wǎng)絡(luò)位置處，再由指令發(fā)出方自行從該網(wǎng)絡(luò)位置獲取。

可選地，所述執(zhí)行結(jié)果包括：所述控制指令是否執(zhí)行成功、所述控制指令的執(zhí)行過程信息、執(zhí)行失敗時的失敗原因和對所述控制指令的修改建議中的一項或多項。典型地，在目標(biāo)設(shè)備無法執(zhí)行所述控制指令或執(zhí)行結(jié)果與預(yù)期不符時，目標(biāo)設(shè)備進(jìn)一步將全部執(zhí)行過程數(shù)據(jù)上傳，并結(jié)合自身狀態(tài)等來分析失敗原因及調(diào)整方式。可選地，失敗原因分析和修改建議可由目標(biāo)設(shè)備、服務(wù)器和指令發(fā)出方中至少一方完成，或由多方分析數(shù)據(jù)綜合完成亦可。

此外，本實(shí)施例的方法還可包括步驟：

s180.至少根據(jù)所述環(huán)境圖像信息并基于所述視覺slam算法，對所述至少一目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航。

此步驟可為一直持續(xù)進(jìn)行的，也即，依照視覺slam算法的要求，至少在通過步驟s120獲取了環(huán)境圖像信息之后即可對所述至少一目標(biāo)進(jìn)行定位和導(dǎo)航。在此過程中，通過步驟s160對所述至少一目標(biāo)設(shè)備的位置進(jìn)行校準(zhǔn)之后，能夠更精確的執(zhí)行步驟s180。

綜上，本申請各實(shí)施例的導(dǎo)航方法能夠利用二維碼作為外部的精確位置標(biāo)示來輔助視覺slam算法進(jìn)行位置的校準(zhǔn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)成本較低但精度較高的定位導(dǎo)航。

還需要說明的是，通常，為了定位跟蹤的穩(wěn)定性并提高精度，視覺slam算法通常和慣性器件(inertialmeasurementunit，imu)結(jié)合使用，以進(jìn)一步降低路徑的漂移。因此，本實(shí)施例的方法還可包括步驟：

s110.獲取與所述至少一目標(biāo)設(shè)備關(guān)聯(lián)的慣性測量數(shù)據(jù)，這樣的數(shù)據(jù)例如，所述至少一目標(biāo)的加速度和角速度測量值，等等。

在這樣的實(shí)現(xiàn)方式中，在步驟s180中，可將視覺slam算法的結(jié)果和imu的輸出值用于融合算法中，計算出對應(yīng)的目標(biāo)設(shè)備的位置并持續(xù)跟蹤導(dǎo)航。這里，融合算法為本領(lǐng)域已成熟的技術(shù)，在此不做贅述，例如，可以為基于kalman濾波的方法，也可以為基于優(yōu)化的方法，等等。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，在本申請具體實(shí)施方式的上述方法中，各步驟的序號大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各步驟的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對本申請具體實(shí)施方式的實(shí)施過程構(gòu)成任何限定。

此外，本申請實(shí)施例還提供了一種計算機(jī)可讀介質(zhì)，包括在被執(zhí)行時進(jìn)行以下操作的計算機(jī)可讀指令：執(zhí)行上述圖1中所示實(shí)施方式中的方法的各步驟的操作。

圖3(a)所示為依照本申請一種實(shí)施例的導(dǎo)航裝置的一種示例的結(jié)構(gòu)框圖，該裝置可屬于任一目標(biāo)設(shè)備，或者可為目標(biāo)設(shè)備本身。如圖3(a)所示，該裝置200包括：圖像獲取模塊220、相對位置獲取模塊240、二維碼位置獲取模塊250和校準(zhǔn)模塊260。具體地，

二維碼位置獲取模塊250，用于基于所述二維碼，通過網(wǎng)絡(luò)獲取所述二維碼的絕對位置；

校準(zhǔn)模塊260，用于根據(jù)所述二維碼的絕對位置以及所述目標(biāo)設(shè)備與所述二維碼的相對位置對所述目標(biāo)設(shè)備的絕對位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

圖像獲取模塊220，用于獲取目標(biāo)設(shè)備的環(huán)境圖像信息；其中，所述環(huán)境圖像信息中包括一個或多個二維碼。

本實(shí)施例的裝置基于視覺slam算法對所述至少一目標(biāo)設(shè)備實(shí)施定位及導(dǎo)航。所述至少一目標(biāo)設(shè)備在移動過程中可通過自身的圖像采集裝置(至少一攝像頭)實(shí)時、周期性或隨機(jī)地采集周圍的環(huán)境圖像信息。至少一二維碼設(shè)置于至少一目標(biāo)設(shè)備的運(yùn)動環(huán)境中，該環(huán)境圖像信息中可能包含至少一二維碼，為了更好的實(shí)施導(dǎo)航，本實(shí)施例的裝置200獲取該環(huán)境圖像信息，并基于二維碼中包含的位置信息實(shí)施校準(zhǔn)。

在本實(shí)施例的裝置中，所述至少一二維碼可設(shè)置在任意位置，也可按照預(yù)定的規(guī)則設(shè)置。這樣的規(guī)則例如：通過試驗和學(xué)習(xí)，基于對根據(jù)視覺slam算法所進(jìn)行的定位和導(dǎo)航過程中產(chǎn)生的漂移的容忍度，確定二維碼的設(shè)置位置，使得根據(jù)特定位置處的二維碼中包括的位置信息進(jìn)行及時的校準(zhǔn)，能夠?qū)⒃撈瓶刂埔圃诳扇萑痰姆秶鷥?nèi)。

相對位置獲取模塊240，用于基于所述二維碼，通過視覺定位確定所述目標(biāo)設(shè)備與所述二維碼的相對位置。

二維碼位置獲取模塊250，用于基于所述二維碼，通過網(wǎng)絡(luò)獲取所述二維碼的絕對位置。

本發(fā)明實(shí)施例中的導(dǎo)航裝置可用于響應(yīng)于所述圖像信息中包括至少一二維碼，至少基于所述至少一二維碼，確定所述至少一目標(biāo)設(shè)備的位置，所述至少一二維碼包括與所述至少一二維碼關(guān)聯(lián)的位置信息。

在本實(shí)施例的裝置200中，若圖像獲取模塊220獲取的環(huán)境圖像信息中包括至少一二維碼，則觸發(fā)校準(zhǔn)模塊260執(zhí)行其功能，也即執(zhí)行校準(zhǔn)。所述至少一二維碼中包括與所述至少一二維碼關(guān)聯(lián)的位置信息，該位置信息可用于確定所述至少一二維碼的精確位置，繼而能夠確定采集對應(yīng)的圖像信息的至少一目標(biāo)設(shè)備的精確位置。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述位置信息可直接包括二維碼所在位置處的精確位置。該精確位置可以為通過任意形式表示的，例如，該位置信息為坐標(biāo)信息，且該坐標(biāo)可以為待定位的目標(biāo)設(shè)備所處空間預(yù)先建立的坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，也即，以該空間內(nèi)的某個點(diǎn)為預(yù)設(shè)原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系；該坐標(biāo)也可以為地球坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，等等。在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述位置信息也可為相對于某一參考位置(例如，預(yù)設(shè)的地標(biāo))的相對位置信息，根據(jù)該相對位置也可確定二維碼所在的精確位置。需要說明的是，若圖像獲取模塊220獲取的環(huán)境圖像信息中未包括二維碼，則校準(zhǔn)模塊260不執(zhí)行其校準(zhǔn)操作，可執(zhí)行其他常規(guī)操作，例如，由其他模塊根據(jù)視覺slam算法進(jìn)行定位導(dǎo)航，等等。

校準(zhǔn)模塊260用于至少基于所述位置信息，對基于視覺即時定位與地圖構(gòu)建slam算法進(jìn)行導(dǎo)航的過程中使用的所述至少一目標(biāo)設(shè)備的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

可選地，所述裝置還包括：

指令獲取模塊，用于基于所述二維碼，通過網(wǎng)絡(luò)獲取對所述目標(biāo)設(shè)備的控制指令。

可選地，所述裝置還包括：

網(wǎng)絡(luò)更新模塊，用于根據(jù)所述二維碼指示的至少一個網(wǎng)絡(luò)位置，由一個或多個用戶和/或由一個或多個目標(biāo)設(shè)備向所述網(wǎng)絡(luò)位置上傳所述二維碼的絕對位置和/或?qū)λ瞿繕?biāo)設(shè)備的控制指令。

可選地，所述控制指令包括：

位置調(diào)整指令、姿態(tài)調(diào)整指令、啟停指令、休眠指令、開啟/關(guān)閉指定功能模塊的指令、數(shù)據(jù)傳輸指令和保存?zhèn)鞲衅餍畔⒌闹噶钪械囊粋€或多個。

可選地，所述指定功能模塊包括：圖像傳感器、gps傳感器和通信模塊中的一個或多個。

可選地，所述開啟/關(guān)閉指定功能模塊的指令與所述位置調(diào)整指令和/或所述姿態(tài)調(diào)整指令組合執(zhí)行。

可選地，所述網(wǎng)絡(luò)更新模塊包括：

結(jié)果反饋模塊，用于使所述一個或多個目標(biāo)設(shè)備向所述網(wǎng)絡(luò)位置上傳所述控制指令的執(zhí)行結(jié)果。

可選地，所述執(zhí)行結(jié)果包括：

所述控制指令是否執(zhí)行成功、所述控制指令的執(zhí)行過程信息、執(zhí)行失敗時的失敗原因和對所述控制指令的修改建議中的一項或多項。

在本實(shí)施例的裝置200中，已知二維碼所在位置的位置信息即可將該位置信息作為外部參數(shù)，按照一定的外參標(biāo)定算法，確定待定位的目標(biāo)設(shè)備的位置，并將該目標(biāo)設(shè)備的位置信息作為精確測量值，運(yùn)用于視覺slam算法中，繼而達(dá)到校準(zhǔn)的目的，后續(xù)的基于視覺slam算法的定位和導(dǎo)航將基于該精確測量值進(jìn)行推算。

需要說明的是，可采用本領(lǐng)域已成熟的任一種外參標(biāo)定算法，根據(jù)二維碼所確定的目標(biāo)設(shè)備的位置作為外部參數(shù)對視覺slam算法進(jìn)行校準(zhǔn)可采用本領(lǐng)域已成熟的外參標(biāo)定算法，在此不作為對本申請實(shí)施例的裝置的限制。

綜上，本申請各實(shí)施例的裝置能夠利用二維碼作為外部的精確位置標(biāo)示來輔助視覺slam算法進(jìn)行位置的校準(zhǔn)，進(jìn)而為實(shí)現(xiàn)成本較低但精度較高的定位和導(dǎo)航提供基礎(chǔ)。

還需要說明的是，圖像獲取模塊220也可以是通過目標(biāo)設(shè)備本身所配置的攝像頭獲取其周圍環(huán)境圖像信息的，然后通過獲取到的環(huán)境圖像信息進(jìn)行解析，以判斷環(huán)境中是否存在二維碼并獲得二維碼中包括的各種信息。具體地，如圖3(b)所示，可進(jìn)一步包括：

確定單元242，用于確定所述環(huán)境圖像信息中是否包括二維碼。

解析單元244，響應(yīng)于所述環(huán)境圖像信息中包括至少一二維碼，解析所述至少一二維碼中包括的信息。

這里，判斷環(huán)境圖像信息中是否存在二維碼，以及對二維碼進(jìn)行解析進(jìn)而獲取二維碼中所包括的信息均屬于本領(lǐng)域已成熟的技術(shù)，在此不作為對本申請各實(shí)施例的限制。

此外，本實(shí)施例的裝置中使用的至少一二維碼還可包括與所述至少一目標(biāo)設(shè)備關(guān)聯(lián)的控制指令。所述控制指令可用于目標(biāo)設(shè)備的任何控制目的。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制指令可用于觸發(fā)目標(biāo)設(shè)備獲取其后續(xù)行動的詳細(xì)執(zhí)行指令。

如圖3(c)所示，在這樣的實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的裝置300可進(jìn)一步包括：

指令獲取模塊252，用于獲取與所述至少一目標(biāo)設(shè)備關(guān)聯(lián)的執(zhí)行指令?？赏ㄟ^向與目標(biāo)設(shè)備關(guān)聯(lián)的后端服務(wù)器發(fā)送請求的方式，從該服務(wù)器上下載任務(wù)執(zhí)行程序，即獲取該執(zhí)行指令。

在又一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制指令可直接用于指示目標(biāo)設(shè)備的后續(xù)行動。如圖3(d)所示，在這樣的實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的裝置200可進(jìn)一步包括：

執(zhí)行模塊254，用于響應(yīng)于所述信息中包括所述控制指令，至少根據(jù)所述控制指令確定所述至少一目標(biāo)設(shè)備執(zhí)行的操作。

此外，如圖3(e)所示，本實(shí)施例的200還可包括：

導(dǎo)航模塊280，用于至少根據(jù)所述環(huán)境圖像信息并基于所述視覺slam算法，對所述至少一目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航。

導(dǎo)航模塊280可為一直持續(xù)對所述至少一目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航的，也即，依照視覺slam算法的要求，至少在通過圖像獲取模塊220獲取了環(huán)境圖像信息之后即可對所述至少一目標(biāo)進(jìn)行定位和導(dǎo)航。在此過程中，在校準(zhǔn)模塊260對所述至少一目標(biāo)設(shè)備的位置進(jìn)行校準(zhǔn)之后，導(dǎo)航模塊280能夠更精確的執(zhí)行定位和導(dǎo)航。

綜上，本申請實(shí)施例的校準(zhǔn)裝置能夠利用二維碼作為外部的精確位置標(biāo)示來輔助視覺slam算法進(jìn)行位置的校準(zhǔn)。

還需要說明的是，通常，為了定位跟蹤的穩(wěn)定性并提高精度，視覺slam算法通常和慣性器件(inertialmeasurementunit，imu)結(jié)合使用，以進(jìn)一步降低路徑的漂移。因此，如圖3(f)所示的，本實(shí)施例的裝置200還可包括：

第三獲取模塊210，用于獲取與所述至少一目標(biāo)設(shè)備關(guān)聯(lián)的慣性測量數(shù)據(jù)，這樣的數(shù)據(jù)例如，所述至少一目標(biāo)的加速度和角速度測量值，等等。

在這樣的實(shí)現(xiàn)方式中，導(dǎo)航模塊280可將視覺slam算法的結(jié)果和imu的輸出值用于融合算法中，計算出對應(yīng)的目標(biāo)設(shè)備的位置并持續(xù)跟蹤導(dǎo)航。這里，融合算法為本領(lǐng)域已成熟的技術(shù)，在此不做贅述，例如，可以為基于kalman濾波的方法，也可以為基于優(yōu)化的方法，等等。

下面通過具體示例進(jìn)一步說明本申請實(shí)施例的方法及裝置方法。

實(shí)例(一)

以圖4(a)所示的機(jī)器人300作為應(yīng)用本申請實(shí)施例的導(dǎo)航方案的目標(biāo)設(shè)備為例。如圖4(a)所示，該機(jī)器人300包括攝像頭320、視覺定位導(dǎo)航模塊340、信息獲取及控制模塊360以及無線收發(fā)模塊380。攝像頭320可為單目攝像頭或者雙目攝像頭。在室內(nèi)運(yùn)動時，機(jī)器人300可通過攝像頭320獲取其周圍的環(huán)境圖像信息，并將環(huán)境圖像信息送入信息獲取及控制模塊360以及視覺定位導(dǎo)航模塊340。信息獲取及控制模塊360用于解析圖像信息并獲取可能存在的二維碼及其中包含的信息。視覺定位導(dǎo)航模塊340完成機(jī)器人300的校準(zhǔn)、自主定位和導(dǎo)航、以及路徑規(guī)劃等功能。在這個過程中，視覺定位導(dǎo)航模塊340可以使用基于imu和視覺slam算法完成其功能。

當(dāng)該機(jī)器人300運(yùn)動到二維碼20標(biāo)記點(diǎn)時，依照本申請實(shí)施例的方法，通過攝像頭320掃描獲取二維碼20的圖像，送入信息獲取及控制模塊340，信息獲取及控制模塊340首先解析所獲取的二維碼20，獲得二維碼20的世界坐標(biāo)系位置[x,y,z]^t，然后將該二維碼圖像數(shù)據(jù)及其二維碼坐標(biāo)送入視覺定位導(dǎo)航模塊340。視覺定位導(dǎo)航模塊340使用外參標(biāo)定算法即可獲得攝像頭320相對于該二維碼的坐標(biāo)[xc,yc,zc]^t，機(jī)器人300內(nèi)部已經(jīng)存儲了二維碼坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣則機(jī)器人300在世界坐標(biāo)系下的精確位置可按下式計算：

視覺定位導(dǎo)航模塊340之后將[xw,yw,zw]^t作為精確測量值送入視覺slam算法中，達(dá)到校準(zhǔn)的目的，后續(xù)slam算法的定位和跟蹤將基于[xw,yw,zw]^t進(jìn)行推算。

圖4(b)所示為視覺定位導(dǎo)航模塊340的一種示例的結(jié)構(gòu)圖。視覺定位導(dǎo)航模塊340主要由視覺slam算法單元342、慣性導(dǎo)航單元(imu)344和融合算法單元346組成。視覺slam算法單元342接收攝像頭320發(fā)送的圖像信息，并完成圖像特征提取、位置估算等工作，并送入融合算法單元364。imu344可由一組加速度計和陀螺儀組成，持續(xù)輸出測量的角速度值和加速度值，送入融合算法單元546。融合算法單元346將視覺slam算法的結(jié)果和imu的輸出值用于融合算法中，計算出機(jī)器人300的位置并持續(xù)跟蹤。融合算法單元346可以基于kalman濾波的方法，也可以基于其他優(yōu)化的方法計算，在此不再贅述。

實(shí)例(二)

以實(shí)例(一)中的機(jī)器人為自動化車間中的工人機(jī)器人為例。該機(jī)器人在某些特定位置完成物品抓取或者轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，這樣的任務(wù)會經(jīng)常發(fā)生調(diào)整。依照本申請各實(shí)施例的方法，該機(jī)器人可如實(shí)例(一)所述的那樣進(jìn)行校準(zhǔn)及定位導(dǎo)航，此外，在本實(shí)例中，該二維碼中還包括與該機(jī)器人有關(guān)的控制指令。例如，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動到二維碼所在位置時，機(jī)器人可根據(jù)二維碼的指示從服務(wù)器10下載最新的任務(wù)程序，并依照程序指令完成相應(yīng)工作。

實(shí)例(三)

以實(shí)例(一)中的機(jī)器人為酒店的服務(wù)機(jī)器人為例，該機(jī)器人在在大樓以及過道中的某些特定位置提供服務(wù)，這樣的位置會隨著客人的需求而發(fā)生調(diào)整。依照本申請各實(shí)施例的方法，該機(jī)器人可如實(shí)例(一)所述的那樣校準(zhǔn)位置并進(jìn)行定位導(dǎo)航，以防止路徑漂移過大。此外，在本實(shí)例中，該二維碼中還包括與該機(jī)器人有關(guān)的控制指令。該指令可用于立即命令機(jī)器人完成工作，而不需要訪問服務(wù)器10。服務(wù)機(jī)器人中運(yùn)動到二維碼所在位置時，該二維碼給出下一個目標(biāo)地點(diǎn)的位置指令，因此機(jī)器人通過掃描二維碼校準(zhǔn)獲取并根據(jù)該指令向下一個目標(biāo)位置運(yùn)動。

圖5為本申請實(shí)施例的導(dǎo)航裝置的又一種示例的結(jié)構(gòu)示意圖，本申請具體實(shí)施例并不對導(dǎo)航裝置的具體實(shí)現(xiàn)做限定。如圖4所示，該裝置400可以包括：

處理器(processor)410、通信接口(communicationsinterface)420、存儲器(memory)430、以及通信總線440。其中：

處理器410、通信接口420、以及存儲器430通過通信總線440完成相互間的通信。

通信接口420，用于與比如客戶端等的網(wǎng)元通信。

處理器410，用于執(zhí)行程序432，具體可以執(zhí)行上述方法實(shí)施例中的相關(guān)步驟。

具體地，程序432可以包括程序代碼，所述程序代碼包括計算機(jī)操作指令。

處理器410可能是一個中央處理器cpu，或者是特定集成電路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成實(shí)施本申請實(shí)施例的一個或多個集成電路。

存儲器430，用于存放程序432。存儲器430可能包含高速ram存儲器，也可能還包括非易失性存儲器(non-volatilememory)，例如至少一個磁盤存儲器。程序432具體可以用于使得所述裝置400執(zhí)行以下步驟：

獲取至少一目標(biāo)設(shè)備的環(huán)境圖像信息；

響應(yīng)于所述圖像信息中包括至少一二維碼，基于所述至少一二維碼，確定所述至少一目標(biāo)設(shè)備的位置，所述至少一二維碼中包括與所述至少一二維碼關(guān)聯(lián)的位置信息；

至少基于所述位置信息，對基于視覺即時定位與地圖構(gòu)建slam算法進(jìn)行導(dǎo)航的過程中使用的所述至少一目標(biāo)設(shè)備的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

程序432中各步驟的具體實(shí)現(xiàn)可以參見上述實(shí)施例中的相應(yīng)步驟和單元中對應(yīng)的描述，在此不贅述。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的設(shè)備和模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程描述，在此不再贅述。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的設(shè)備和模塊的具體工作過程，可以參考前述裝置實(shí)施例中的對應(yīng)描述，在此不再贅述。

盡管此處所述的主題是在結(jié)合操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序在計算機(jī)系統(tǒng)上的執(zhí)行而執(zhí)行的一般上下文中提供的，但本領(lǐng)域技術(shù)人員可以認(rèn)識到，還可結(jié)合其他類型的程序模塊來執(zhí)行其他實(shí)現(xiàn)。一般而言，程序模塊包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類型的例程、程序、組件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和其他類型的結(jié)構(gòu)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，此處所述的本主題可以使用其他計算機(jī)系統(tǒng)配置來實(shí)踐，包括手持式設(shè)備、多處理器系統(tǒng)、基于微處理器或可編程消費(fèi)電子產(chǎn)品、小型計算機(jī)、大型計算機(jī)等，也可使用在其中任務(wù)由通過通信網(wǎng)絡(luò)連接的遠(yuǎn)程處理設(shè)備執(zhí)行的分布式計算環(huán)境中。在分布式計算環(huán)境中，程序模塊可位于本地和遠(yuǎn)程存儲器存儲設(shè)備的兩者中。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及方法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本申請的范圍。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本申請的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對原有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)包括以存儲如計算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊或其他數(shù)據(jù)等信息的任何方式或技術(shù)來實(shí)現(xiàn)的物理易失性和非易失性、可移動和不可因東介質(zhì)。計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)具體包括，但不限于，u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、可擦除可編程只讀存儲器(eprom)、電可擦可編程只讀存儲器(eeprom)、閃存或其他固態(tài)存儲器技術(shù)、cd-rom、數(shù)字多功能盤(dvd)、hd-dvd、藍(lán)光(blue-ray)或其他光存儲設(shè)備、磁帶、磁盤存儲或其他磁性存儲設(shè)備、或能用于存儲所需信息且可以由計算機(jī)訪問的任何其他介質(zhì)。

以上實(shí)施方式僅用于說明本發(fā)明，而并非對本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護(hù)范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。