技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于距離統(tǒng)計的三維聲納點(diǎn)云圖像增強(qiáng)方法，包含以下步驟：(1)獲取聲納數(shù)據(jù)，將每幀聲納數(shù)據(jù)對應(yīng)的三維聲納范圍圖像信息轉(zhuǎn)換為全局坐標(biāo)下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；(2)采用kd?樹對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行搜索，并計算每個點(diǎn)云數(shù)據(jù)Pi與其最鄰近K個點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的歐式距離Lij，其中，i的取值范圍為1≤i≤N，j的取值范圍為1≤j≤K，N為點(diǎn)云數(shù)據(jù)的總數(shù)；(3)利用高斯分布對Lij的均值進(jìn)行統(tǒng)計，排除高斯分布以外的均值對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，完成三維聲納點(diǎn)云圖像的增強(qiáng)。該方法操作簡單，高效快捷，能夠有效地去除離群點(diǎn)，達(dá)到減小噪聲、增強(qiáng)點(diǎn)云圖像的目的。

技術(shù)研發(fā)人員：陳耀武;田翔;蔣榮欣;李圣昱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.08
技術(shù)公布日：2017.07.04