本發(fā)明屬于監(jiān)視領(lǐng)域，尤其涉及一種用于電力輸電桿塔護(hù)坡狀態(tài)的監(jiān)測方法。

背景技術(shù)：

隨著通信技術(shù)、計算機網(wǎng)絡(luò)技術(shù)以及數(shù)字視頻技術(shù)的飛速發(fā)展，視頻監(jiān)視在電力系統(tǒng)日常運行中得到了廣泛的應(yīng)用。

根據(jù)現(xiàn)場運行效果看，遠(yuǎn)程無線視頻監(jiān)視系統(tǒng)的應(yīng)用有力的提高了輸電線路維護(hù)的技術(shù)水平，但存在不能量化、后續(xù)信息處理有限等不足。

對于輸電線路走廊，由于地質(zhì)條件、風(fēng)化、水沖刷、以及道路、水利施工等因素，出現(xiàn)的塌陷、滑坡、位移等現(xiàn)象量測和描述效果、線路走廊危險物檢測等效果有限，視頻監(jiān)視系統(tǒng)雖發(fā)揮了一定的功能，但存在監(jiān)測結(jié)果不能量化等不足；定期的人工巡檢工作量非常大，受配置工具所限獲取信息量有限，不能提供給運行維護(hù)部門直觀、精確的線路走廊狀態(tài)數(shù)據(jù)。

這些現(xiàn)象的存在嚴(yán)重威脅著輸電線路的安全運行。因此，有必要獲取準(zhǔn)確的線路走廊場景狀態(tài)數(shù)據(jù)，實現(xiàn)線路走廊缺陷有效管理。

作為輸電線路中重要設(shè)備的輸電桿塔，其安全狀態(tài)的檢測非常重要，并有非常明確的規(guī)定。

《配電網(wǎng)運行規(guī)程》(Q/GDW 519—2010)中第5.3.2節(jié)桿塔和基礎(chǔ)的巡視：

a)桿塔是否傾斜、位移，桿塔偏離線路中心不應(yīng)大于0.1m，砼桿傾斜不應(yīng)大于15/1000，轉(zhuǎn)角桿不應(yīng)向內(nèi)角傾斜，終端桿不應(yīng)向?qū)Ь€側(cè)傾斜，向拉線側(cè)傾斜應(yīng)小于0.2m；

第5.3.3節(jié)橫擔(dān)、金具、絕緣子的巡視檢查：

b)橫擔(dān)上下傾斜、左右偏斜不應(yīng)大于橫擔(dān)長度的2％。

在《配電網(wǎng)運行規(guī)程》(Q/GDW 519—2010)的評分標(biāo)準(zhǔn)E6表中規(guī)定：水泥桿傾斜度(包括撓度)＜1.5％，雙桿邁步不應(yīng)大于30mm。鐵塔傾斜度＜0.5％(適用于50m及以上高度鐵塔)或＜1.0％(適用于50m以下高度鐵塔)。

線路的護(hù)坡發(fā)生大面積塌方和桿塔基礎(chǔ)附近發(fā)生變化時，都會影響桿塔的安全運行，對此類缺陷都有著明確的規(guī)定5.3.2桿塔和基礎(chǔ)的巡視：c)基礎(chǔ)有無損壞、下沉、上拔，周圍土壤有無挖掘或沉陷，桿塔埋深是否符合要求；d)桿塔有無被水淹、水沖的可能，防洪設(shè)施有無損壞、坍塌。若桿塔基礎(chǔ)附近發(fā)生不良變化應(yīng)計算不良變化處至桿塔基礎(chǔ)的距離，依次來定性缺陷的嚴(yán)重程度；當(dāng)發(fā)生大面積塌方時，需要計算塌方的土方量，從而為修復(fù)工作提供依據(jù)。

目前，主流的檢測儀器中，經(jīng)緯儀和全站儀都能實現(xiàn)桿塔傾斜度的測量，但需要在橫線路和順線路方向架設(shè)儀器，如果現(xiàn)場地形不容許在橫線路或者順線路方向架設(shè)儀器，難以實現(xiàn)桿塔的傾斜度測量，其在測量時需要通過目鏡選點，人為誤差也會造成測量精度的降低；對于橫擔(dān)傾斜度和絕緣子傾斜度，經(jīng)緯儀和全站儀還難以測量。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種基于實景點云數(shù)據(jù)的桿塔護(hù)坡破損評估方法，其在輸電線路場景的監(jiān)控中，利用雷達(dá)成像技術(shù)，為線路走廊、電力黃線控制、施工危險點控制等防災(zāi)減災(zāi)提供一種了新的技術(shù)手段；其可以實現(xiàn)三維非接觸距離測量，其測量結(jié)果與常規(guī)全站儀測試結(jié)果可比擬，較差小，具有較高的測量精度，測量結(jié)果可信，可滿足工程測量需求。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：提供一種基于實景點云數(shù)據(jù)的桿塔護(hù)坡破損評估方法，包括通過在地面架設(shè)激光三維掃描設(shè)備，然后利用激光雷達(dá)采集技術(shù)，獲取高精度、高密度離散點形式的點云數(shù)據(jù)，從而得到目標(biāo)場景表面的三維空間信息，其特征是：

1)被測對象掃描前的準(zhǔn)備工作：

在保證通視的前提下，根據(jù)被測對象的空間分布、形態(tài)、掃描精度、分辨率、四周環(huán)境和地形、地勢確定的掃描站點位置、以及拼接模式等確定掃描站點，然后建立獨立坐標(biāo)系并編制掃描實施方案。假定一個坐標(biāo)系，按照導(dǎo)線測量方式測量求出A、B、C三點在該坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；準(zhǔn)備測量儀器并架設(shè)設(shè)備，根據(jù)掃描方案確定掃描站點并且布設(shè)標(biāo)靶點；

2)參數(shù)設(shè)置與掃描操作：

在掃描前對系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；系統(tǒng)參數(shù)至少包括取景選項、單位、視頻模式、系統(tǒng)語言；然后建立測站并對測站參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；完成建站工作后根據(jù)掃描場景設(shè)定選擇掃描區(qū)域，開始掃描測量、采集點數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)；具體的掃描參數(shù)通過基本設(shè)置與高級設(shè)置來設(shè)定與編輯；然后對被測對象進(jìn)行掃描操作；掃描完成后，需要檢查掃描是否完成以及掃描參數(shù)設(shè)置是否正確，判斷無誤后保存掃描數(shù)據(jù)；將上個掃描站點的掃描數(shù)據(jù)讀入后，重復(fù)上述操作步驟，便可進(jìn)行新的掃描測站的掃描工作；

3)掃描數(shù)據(jù)處理：”

將得到的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行歸類，按照預(yù)定的拼接方式檢查拼接條件，整理參與拼接和數(shù)據(jù)處理的測量控制點數(shù)據(jù)資料；利用專業(yè)處理軟件，對掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪與檢測；首先選取目標(biāo)物的原始點云數(shù)據(jù)導(dǎo)入專業(yè)處理軟件中，再利用專業(yè)處理軟件中的點云編輯功能將噪音點消除，得到平整、干凈的點云圖，在消噪后的點云圖上實現(xiàn)距離、角度、面積、體積、建模的操作；

掃描過程中，在掃描和設(shè)置標(biāo)靶點時，需要掃描后視點以利于定向，因此各個掃描測站點之間必須能夠通視；為了能夠掃描到標(biāo)靶，掃描站點與標(biāo)靶站點也要保證通視；在布設(shè)掃描測量站點和標(biāo)靶點時，要根據(jù)地形地勢充分考慮到各種情況，以保證站點之間的通視；

所述的基于實景點云數(shù)據(jù)的桿塔護(hù)坡破損評估方法，可以實現(xiàn)三維非接觸距離測量，其測量結(jié)果與常規(guī)全站儀測試結(jié)果可比擬，較差小，具有較高的測量精度，測量結(jié)果可信，可滿足工程測量需求。

具體的，所述的取景選項包括球的直徑、快速掃描標(biāo)靶的模式和自動拍照，所述的單位包括角度單位和長度單位，所述的視頻模式包括場景為實時或者拍照模式。

具體的，所述的專業(yè)處理軟件為polyworks軟件，所述的polyworks軟件至少包含對齊模塊、檢測模塊、編輯模塊和逆向工程模塊；polyworks軟件的檢測模塊可以測量距離、角度、面積、體積等；polyworks軟件中的編輯模塊可以實現(xiàn)復(fù)雜點云圖的三維建模功能。

具體的，所述的基于實景點云數(shù)據(jù)的桿塔護(hù)坡破損評估方法，在對桿塔基礎(chǔ)進(jìn)行安全評估時，首先在消噪后的點云圖中選取桿塔基礎(chǔ)上一點，再在發(fā)生不良變化處點選一點；利用專業(yè)處理軟件檢測模塊中的基本測量功能，測量兩點的高差，即為桿塔基礎(chǔ)離危險點的豎直方向的距離；用同樣的方法測量出兩點之間的水平距離，即為桿塔基礎(chǔ)至危險點的水平距離。

具體的，所述的基于實景點云數(shù)據(jù)的桿塔護(hù)坡破損評估方法，在對桿塔基礎(chǔ)進(jìn)行安全評估時，首先在消噪后的點云圖中選取桿塔基礎(chǔ)點，根據(jù)地貌實際情況確定危險點，利用專業(yè)處理軟件檢測模塊中的基本測量功能，測量基礎(chǔ)點與危險點之間的豎直距離，測量基礎(chǔ)點與危險點之間的水平距離，進(jìn)而得到基礎(chǔ)點與危險點之間的向量角度測量結(jié)果。

進(jìn)一步的，所述的激光三維掃描設(shè)備構(gòu)成激光雷達(dá)監(jiān)控系統(tǒng)的信息采集模塊，其主要任務(wù)包括激光雷達(dá)的硬件初始化、云臺的初始化，并且需要根據(jù)實際設(shè)備情況設(shè)置采集參數(shù)和控制參數(shù)，激光雷達(dá)的初始化，打開激光雷達(dá)，并進(jìn)入采集模式，顯示監(jiān)控畫面并啟動云。

具體的，所述的采集參數(shù)和控制參數(shù)，包括激光雷達(dá)和云臺所占串口號、激光雷達(dá)和云臺各自的傳輸波特率、云臺轉(zhuǎn)速和起始角度數(shù)參數(shù)。

與現(xiàn)有技術(shù)比較，本發(fā)明的優(yōu)點是：

1.采用激光三維掃描設(shè)備獲得點云圖，可實現(xiàn)三維非接觸距離測量，其測量結(jié)果與常規(guī)全站儀測試結(jié)果可比擬，較差小，具有較高的測量精度，測量結(jié)果可信，可滿足工程測量需求；

2.利用雷達(dá)成像技術(shù)，為線路走廊、電力黃線控制、施工危險點控制等防災(zāi)減災(zāi)提供一種了新的技術(shù)手段；

3.地面激光雷達(dá)系統(tǒng)具有探測距離遠(yuǎn)、全天候、全天時的特點，白天黑夜均能探測目標(biāo)，且不受霧、雨的阻擋，。

附圖說明

圖1是地面激光雷達(dá)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明激光監(jiān)控系統(tǒng)框架示意圖；

圖3是本發(fā)明對桿塔基礎(chǔ)進(jìn)行安全評估的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明對桿塔基礎(chǔ)進(jìn)行安全評估的原理示意圖；

圖5a是本發(fā)明桿塔基礎(chǔ)點和危險點的選取示意圖；

圖5b是本發(fā)明豎直距離和水平距離的測量示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。

圖1中，地面激光雷達(dá)系統(tǒng)由二維激光掃描儀、掃描儀旋轉(zhuǎn)平臺、軟件控制平臺，數(shù)據(jù)處理平臺及電源和其它附件設(shè)備構(gòu)成。

在地面激光雷達(dá)成像技術(shù)主要有脈沖式和相位式。其中脈沖式是靠掃描控制模塊控制掃描頭中的兩個同步反射鏡快速有序的旋轉(zhuǎn)，將激光脈沖發(fā)射器所發(fā)出的激光脈沖依次對目標(biāo)掃描，距離測量模塊可計算出每個激光脈沖從發(fā)射器端口到目標(biāo)物體上再返回至發(fā)射器端口的時間T，計算出目標(biāo)物體上每個點的反射強度I，以及激光發(fā)射器至目標(biāo)物體的距離S；相位式是靠激光器對被測目標(biāo)發(fā)射一個正弦調(diào)制的光信號,接收目標(biāo)反射回的光信號,測量發(fā)射光信號和接收光信號之間的相位差△φ,獲得往返信號的時間差，計算出到目標(biāo)的距離S，即S＝C*△φ/πf0(f0為激光調(diào)制頻率，C為光速)。激光掃描系統(tǒng)可測量出目標(biāo)物體上每個點在三維坐標(biāo)系中的水平方向值α與天頂距值θ。上述數(shù)據(jù)S、α、θ用來確定目標(biāo)物體上每個點的三維坐標(biāo)值，I用來給激光雷達(dá)系統(tǒng)獲得的點云適配顏色。

隨著經(jīng)濟的快速發(fā)展，輸電線路的運行環(huán)境日益惡化，輸電線路走廊內(nèi)的樹木、房屋、道路、城鎮(zhèn)建設(shè)、采石挖礦、施工對線路的破壞大量增加，對線路和安全運行構(gòu)成了很大的威脅。激光雷達(dá)成像在線監(jiān)測系統(tǒng)主要針對危險點、施工現(xiàn)場、電力黃線的實時的監(jiān)測和智能診斷功能。

激光監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計的要從監(jiān)控場景出發(fā)，使得出現(xiàn)任何異常情況下，都能被系統(tǒng)監(jiān)測發(fā)現(xiàn)并及時地做出分析處理，并將相關(guān)信息傳遞出去。因此其功能的分析應(yīng)該從監(jiān)控方式、場景分析和信息傳輸方向入手，進(jìn)行有針對性的設(shè)計。

圖2中，對激光監(jiān)控系統(tǒng)中的各個模塊分別進(jìn)行簡單的敘述說明。

(1)信息采集模塊(地面激光雷達(dá)系統(tǒng)或激光雷達(dá))

信息采集模塊主要受監(jiān)控環(huán)境的影響，如泥石流預(yù)警、降雨災(zāi)害預(yù)警、路基塌方等等，可采用物理傳感器、攝像頭、紅外拍攝、激光雷達(dá)等技術(shù)采集數(shù)據(jù)。在這里我們采用激光雷達(dá)作為采集設(shè)備，因此這個模塊的主要任務(wù)包括激光雷達(dá)的硬件初始化、云臺的初始化，并且需要根據(jù)實際設(shè)備情況設(shè)置采集參數(shù)和控制參數(shù)，比如激光雷達(dá)和云臺所占串口號、各傳輸波特率、云臺轉(zhuǎn)速和起始角度數(shù)等；激光雷達(dá)的初始化，打開激光雷達(dá)，并進(jìn)入采集模式，顯示監(jiān)控畫面并啟動云。

(2)信息處理模塊(工控機)

該模塊對采集到的點云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，包括數(shù)據(jù)的預(yù)處理，去噪和加工和處理步驟，剔除冗余信息，將之轉(zhuǎn)化為更適合做分析預(yù)警的信息。然后對點云進(jìn)行配準(zhǔn)，通常采用ICP配準(zhǔn)方法及其變形，將點云數(shù)據(jù)坐標(biāo)統(tǒng)一到一個坐標(biāo)系下，為下一步的預(yù)警分析做準(zhǔn)備。

(3)分析預(yù)警模塊(根據(jù))

主要對可能危險路段、事故高發(fā)路段等災(zāi)害事件的信息數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并按照設(shè)定的規(guī)則自動判斷事件，發(fā)送相應(yīng)的事件報警。

(4)信息傳輸模塊(有線或無線數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò))

對于該模塊來說，主要任務(wù)是將系統(tǒng)獲取的災(zāi)害信息進(jìn)行發(fā)布。上述功能模塊涉及了多個研究領(lǐng)域，包括ICP配準(zhǔn)，三維重建，點云數(shù)據(jù)處理，模式識別，計算幾何、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)，COM串口編程技術(shù)，數(shù)據(jù)存儲技術(shù)等等。

本技術(shù)方案將設(shè)計重點放在點云數(shù)據(jù)處理和基于散亂點云的快速體積計算的研究和實現(xiàn)上，同時為了使系統(tǒng)能夠基本運行并具備一定的實用價值，還需要對網(wǎng)絡(luò)通信機制和信息存儲模塊進(jìn)行簡單設(shè)計和實現(xiàn)。

本技術(shù)方案主要的處理程序都集中在信息預(yù)警模塊(即工控機)上，工控機使用二個串口中分別和激光雷達(dá)與云臺相通信，再通過另一個串口將信息傳輸?shù)綌?shù)據(jù)傳輸模塊GPRS DTU(General Packet Radio Service Data Transfer unit，數(shù)據(jù)傳輸模塊)上。

工控機通過COM3口與云臺通信，控制云臺的旋轉(zhuǎn)角度、旋轉(zhuǎn)速度、起始位置等運行信息；通過COM1口控制激光雷達(dá)的開啟、采集與關(guān)閉；通過COM2串口負(fù)責(zé)控制GPRS DTU模塊發(fā)預(yù)警信息；通過COM3設(shè)置好云臺后，云臺以指定的旋轉(zhuǎn)角度和速度，運行激光雷達(dá)。

激光雷達(dá)開始工作，系統(tǒng)從COM1口中定時讀入點云數(shù)據(jù)。經(jīng)過點云預(yù)處理、ICP(Internet Content Provider，網(wǎng)絡(luò)內(nèi)容服務(wù)商)或坐標(biāo)轉(zhuǎn)換等先期處理后，預(yù)警模塊將同步獲取這些數(shù)據(jù)，通過點云差分跟蹤運動物體，并使用三維凸包逼近運動區(qū)域點模型，計算模型體積和移動位移，根據(jù)相關(guān)規(guī)范文件確定塌方等級，然后通過COM2口通知數(shù)據(jù)傳輸模GPRS DTU將預(yù)警信息發(fā)送到指定處。

線路的護(hù)坡發(fā)生大面積塌方和桿塔基礎(chǔ)附近發(fā)生變化時，都會影響桿塔的安全運行，對此類缺陷都有著明確的規(guī)定5.3.2桿塔和基礎(chǔ)的巡視：c)基礎(chǔ)有無損壞、下沉、上拔，周圍土壤有無挖掘或沉陷，桿塔埋深是否符合要求；d)桿塔有無被水淹、水沖的可能，防洪設(shè)施有無損壞、坍塌。若桿塔基礎(chǔ)附近發(fā)生不良變化應(yīng)計算不良變化處至桿塔基礎(chǔ)的距離，依次來定性缺陷的嚴(yán)重程度；當(dāng)發(fā)生大面積塌方時，需要計算塌方的土方量，從而為修復(fù)工作提供依據(jù)。

本技術(shù)方案中的激光三維掃描設(shè)備構(gòu)成激光雷達(dá)監(jiān)控系統(tǒng)的信息采集模塊，其主要任務(wù)包括激光雷達(dá)的硬件初始化、云臺的初始化，并且需要根據(jù)實際設(shè)備情況設(shè)置采集參數(shù)和控制參數(shù)，激光雷達(dá)的初始化，打開激光雷達(dá)，并進(jìn)入采集模式，顯示監(jiān)控畫面并啟動云。

上述的采集參數(shù)和控制參數(shù)，包括激光雷達(dá)和云臺所占串口號、激光雷達(dá)和云臺各自的傳輸波特率、云臺轉(zhuǎn)速和起始角度數(shù)參數(shù)。

對桿塔基礎(chǔ)進(jìn)行安全評估，其流程和原理如圖3、圖4及圖5a、圖5b中所示。

本發(fā)明的技術(shù)方案，提供了一種基于實景點云數(shù)據(jù)的桿塔護(hù)坡破損評估方法，包括通過在地面架設(shè)激光三維掃描設(shè)備，然后利用激光雷達(dá)采集技術(shù)，獲取高精度、高密度離散點形式的點云數(shù)據(jù)，從而得到目標(biāo)場景表面的三維空間信息，其發(fā)明點在于：

1)被測對象掃描前的準(zhǔn)備工作：

在保證通視的前提下，根據(jù)被測對象的空間分布、形態(tài)、掃描精度、分辨率、四周環(huán)境和地形、地勢確定的掃描站點位置、以及拼接模式等確定掃描站點，然后建立獨立坐標(biāo)系并編制掃描實施方案。假定一個坐標(biāo)系，按照導(dǎo)線測量方式測量求出A、B、C三點在該坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；準(zhǔn)備測量儀器并架設(shè)設(shè)備，根據(jù)掃描方案確定掃描站點并且布設(shè)標(biāo)靶點；

2)參數(shù)設(shè)置與掃描操作：

在掃描前對系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；系統(tǒng)參數(shù)至少包括取景選項、單位、視頻模式、系統(tǒng)語言；然后建立測站并對測站參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；完成建站工作后根據(jù)掃描場景設(shè)定選擇掃描區(qū)域，開始掃描測量、采集點數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)；具體的掃描參數(shù)通過基本設(shè)置與高級設(shè)置來設(shè)定與編輯；然后對被測對象進(jìn)行掃描操作；掃描完成后，需要檢查掃描是否完成以及掃描參數(shù)設(shè)置是否正確，判斷無誤后保存掃描數(shù)據(jù)；將上個掃描站點的掃描數(shù)據(jù)讀入后，重復(fù)上述操作步驟，便可進(jìn)行新的掃描測站的掃描工作；

3)掃描數(shù)據(jù)處理：”

將得到的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行歸類，按照預(yù)定的拼接方式檢查拼接條件，整理參與拼接和數(shù)據(jù)處理的測量控制點數(shù)據(jù)資料；利用專業(yè)處理軟件，對掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪與檢測；首先選取目標(biāo)物的原始點云數(shù)據(jù)導(dǎo)入專業(yè)處理軟件中，再利用專業(yè)處理軟件中的點云編輯功能將噪音點消除，得到平整、干凈的點云圖，在消噪后的點云圖上實現(xiàn)距離、角度、面積、體積、建模的操作；

掃描過程中，在掃描和設(shè)置標(biāo)靶點時，需要掃描后視點以利于定向，因此各個掃描測站點之間必須能夠通視；為了能夠掃描到標(biāo)靶，掃描站點與標(biāo)靶站點也要保證通視；在布設(shè)掃描測量站點和標(biāo)靶點時，要根據(jù)地形地勢充分考慮到各種情況，以保證站點之間的通視；

所述的基于實景點云數(shù)據(jù)的桿塔護(hù)坡破損評估方法，可以實現(xiàn)三維非接觸距離測量，其測量結(jié)果與常規(guī)全站儀測試結(jié)果可比擬，較差小，具有較高的測量精度，測量結(jié)果可信，可滿足工程測量需求。

具體的，所述的取景選項包括球的直徑、快速掃描標(biāo)靶的模式和自動拍照，所述的單位包括角度單位和長度單位，所述的視頻模式包括場景為實時或者拍照模式。

進(jìn)一步的，所述的專業(yè)處理軟件為polyworks軟件，所述的polyworks軟件至少包含對齊模塊、檢測模塊、編輯模塊和逆向工程模塊；polyworks軟件的檢測模塊可以測量距離、角度、面積、體積等；polyworks軟件中的編輯模塊可以實現(xiàn)復(fù)雜點云圖的三維建模功能。

具體如圖3、圖4及圖5(a)及圖5(b)中所示，本技術(shù)方案所述的基于實景點云數(shù)據(jù)的桿塔護(hù)坡破損評估方法，在對桿塔基礎(chǔ)進(jìn)行安全評估時，首先在消噪后的點云圖中選取桿塔基礎(chǔ)上一點(圖中以point1表示)，再在發(fā)生不良變化處點選一點(圖中以point2表示)；利用專業(yè)處理軟件檢測模塊中的基本測量功能，測量兩點的高差，即為桿塔基礎(chǔ)離危險點的豎直方向的距離；用同樣的方法測量出兩點之間的水平距離，即為桿塔基礎(chǔ)至危險點的水平距離。

或者說，本技術(shù)方案所述的基于實景點云數(shù)據(jù)的桿塔護(hù)坡破損評估方法，在對桿塔基礎(chǔ)進(jìn)行安全評估時，首先在消噪后的點云圖中選取桿塔基礎(chǔ)點，根據(jù)地貌實際情況確定危險點，利用專業(yè)處理軟件檢測模塊中的基本測量功能，測量基礎(chǔ)點與危險點之間的豎直距離，測量基礎(chǔ)點與危險點之間的水平距離，進(jìn)而得到基礎(chǔ)點與危險點之間的向量角度測量結(jié)果。

與傳統(tǒng)的測量技術(shù)相比，激光雷達(dá)成像技術(shù)在電力系統(tǒng)中可以準(zhǔn)確實現(xiàn)很多重要的參數(shù)測量，例如：導(dǎo)線空間最小凈空距離、絕緣子傾斜度、桿塔傾斜度等。特別在導(dǎo)線的空間最小凈空距離測量中，測量的精度可達(dá)毫米級，具有較高的測量精度。絕緣子的傾斜度用目前常用的測量技術(shù)難以實現(xiàn)，但激光雷達(dá)成像技術(shù)可以直觀、形象的測量出絕緣子的傾斜度；激光雷達(dá)成像系統(tǒng)在測量桿塔傾斜度時，可以準(zhǔn)確地選取每個點，從而增加了測量的精確度。

本發(fā)明可廣泛用于架空輸電線路、桿塔的運行維護(hù)和監(jiān)控領(lǐng)域。