技術總結
本發(fā)明提供一種基于地形特征匹配的水下地形匹配導航方法，處理先驗地圖，求出高度的梯度值，利用梯度的大小篩選出實際為較為陡峭的點作為特征點，將這些特征點的梯度進行霍夫變換得到特征的長度及位置，寫入實際特征信息庫。處理多波束聲納發(fā)回的數(shù)據(jù)，求出對應點的高度值，對其求梯度，將梯度的模長進行霍夫變換，得到樣本特征的長度和與機器人的相對位置。利用這些特征的長度、對應深度等信息與之前構建的實際特征信息庫進行匹配，得到與每一塊特征區(qū)域所匹配的先驗地圖的區(qū)域。分別利用這些區(qū)域的相對位置信息得出水下機器人的位置，對這些位置進行分析得到機器人的精確位置。本發(fā)明可相對快速的地形匹配定位與導航任務。

技術研發(fā)人員：李曄;叢正;姜言清;王汝鵬;馬騰;貢雨森;郭宏達;安力;龔昊;何佳雨
受保護的技術使用者：哈爾濱工程大學
文檔號碼：201710062780
技術研發(fā)日：2017.01.24
技術公布日：2017.06.20