技術(shù)特征：

1.一種基于地形特征匹配的水下地形匹配導(dǎo)航方法，其特征在于：包括如下步驟：

第一步：處理已知的先驗(yàn)地圖，計(jì)算先驗(yàn)地圖中的每一點(diǎn)的高度的梯度通過(guò)對(duì)高度的梯度grad(x,y)的大小進(jìn)行篩選，選出梯度的模長(zhǎng)||grad(x,y)||＞閾值Α的點(diǎn)作為先驗(yàn)地圖的特征點(diǎn)；

第二步：將第一步得到的所有先驗(yàn)地圖的特征點(diǎn)的梯度的模長(zhǎng)||grad(x,y)||做霍夫變換，識(shí)別出每一個(gè)特征的擬合線段，并記錄這些線段的起始點(diǎn)坐標(biāo)位置(x_s,y_s),(x_e,y_e)以及每條線段對(duì)應(yīng)的高度作為實(shí)際特征信息存入實(shí)際特征信息庫(kù)；

第三步：?jiǎn)?dòng)多波束聲納，采集水下機(jī)器人所在位置及周邊的實(shí)時(shí)水深數(shù)據(jù)，記錄得到的每一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)的坐標(biāo)位置(x^*，y^*)以及對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)點(diǎn)的深度h^*；

第四步：計(jì)算第三步中的每一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)水深的梯度通過(guò)對(duì)水深的梯度grad(x^*,y^*)的大小進(jìn)行篩選，選出梯度的模長(zhǎng)||grad(x^*,y^*)||＞Α的點(diǎn)作為多波束聲納數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)；

第五步：將第四步得到的多波束聲納數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)的梯度的模長(zhǎng)||grad(x,y)||做霍夫變換，并識(shí)別出每一個(gè)特征的擬合線段，記錄這些線段的起始點(diǎn)坐標(biāo)位置(x_s,y_s),(x_e,y_e)以及每條線段對(duì)應(yīng)的高度信息、與機(jī)器人的相對(duì)位置信息，作為樣本特征信息；

第六步：逐條讀取樣本特征信息，判斷實(shí)際特征信息庫(kù)中是否存在高度相匹配的特征：若存在則進(jìn)行下一步，若不存在，則讀取下一條特征，重復(fù)此步驟；

第七步：判斷經(jīng)第六步得到的特征中是否存在長(zhǎng)度相一致的特征，若存在則進(jìn)行下一步，若不存在，則讀取下一條特征，重復(fù)第六步；

第八步：讀取第七步得到的相匹配的特征的端點(diǎn)坐標(biāo)位置找到能將樣本特征端點(diǎn)坐標(biāo)(x_s,y_s),(x_e,y_e)轉(zhuǎn)換為匹配特征端點(diǎn)的坐標(biāo)變換；

第九步：根據(jù)第八步中的坐標(biāo)變換以及第五步中與機(jī)器人的相對(duì)位置信息得到機(jī)器人此時(shí)的位置(x₁,y₁)，(x₂,y₂)…(x_n,y_n)；

第十步：根據(jù)第九步得到的位置，得到最終確定的精確坐標(biāo)位置

第十一步：將(x_match,y_match)反饋給主控計(jì)算機(jī)，完成地形匹配定位。