技術(shù)特征：

1.一種面向室內(nèi)移動機器人的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，包括傳感器數(shù)據(jù)采集模塊、微處理器和PC端，所述微處理器包括數(shù)據(jù)融合模塊、控制模塊、無線模塊，其特征在于，還包括慣性導(dǎo)航控制算法模塊、磁釘和先驗地圖，所述數(shù)據(jù)融合模塊對所述傳感器數(shù)據(jù)采集模塊獲得的信號進行數(shù)據(jù)融合，所述慣性導(dǎo)航控制算法模塊依據(jù)數(shù)據(jù)融合得到的信息及所述磁釘?shù)奈恢茫Y(jié)合所述先驗地圖經(jīng)過計算確定航向信息。

2.如權(quán)利要求1所述的面向室內(nèi)移動機器人的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述航向信息通過航向角算法獲取，具體公式為：

da為機器人檢測到磁釘A并調(diào)整航向后，所述磁釘A距離機器人中軸線的距離；db為檢測到磁釘B時，磁釘B距離中軸線的距離；L為機器人從節(jié)點A到達(dá)節(jié)點B行駛的里程；（xa,ya）是磁釘A的全局坐標(biāo)；（xb,yb）是磁釘B的全局坐標(biāo)；angle為磁釘A、B直接的路徑航向，

根據(jù)angle的正負(fù)判斷機器人左偏或右偏。

3.如權(quán)利要求2所述的面向室內(nèi)移動機器人的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器數(shù)據(jù)采集模塊包括慣性導(dǎo)航傳感器、磁導(dǎo)航傳感器和光電編碼器。

4.如權(quán)利要求3所述的面向室內(nèi)移動機器人的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述慣性導(dǎo)航傳感器為9自由度慣性導(dǎo)航傳感器。

5.如權(quán)利要求4所述的面向室內(nèi)移動機器人的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述9自由度慣性導(dǎo)航傳感器包括三軸陀螺儀、三軸加速器和三軸電子羅盤。

6.如權(quán)利要求5所述的面向室內(nèi)移動機器人的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述三軸陀螺儀為ITG3205。

7.如權(quán)利要求5所述的面向室內(nèi)移動機器人的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述三軸加速器為ADXL345。

8.如權(quán)利要求5所述的面向室內(nèi)移動機器人的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述三軸電子羅盤為HMC5883L。

9.一種面向室內(nèi)移動機器人的高精度組合導(dǎo)航的方法，包括以下步驟：

步驟一：通過終端獲取傳感器的值，

步驟二：進行數(shù)據(jù)融合計算出下一步的航向值，

步驟三：發(fā)送給上位機，

步驟四：傳送給機器人導(dǎo)航系統(tǒng)進行決策，

其特征在于，

通過主控芯片采集慣性導(dǎo)航傳感器、磁導(dǎo)航傳感器和光電編碼器的信號；對所述慣性導(dǎo)航傳感器、磁導(dǎo)航傳感器和光電編碼器信息進行融合，獲取控制量，依據(jù)所述磁導(dǎo)航傳感器以及磁釘?shù)奈恢茫Y(jié)合先驗地圖，通過計算獲得航向角；實時輸出控制量信號到驅(qū)動模塊，將計算結(jié)果通過無線模塊傳送到PC端上位機模塊；PC端上位機模塊顯示定位結(jié)果和地圖。

10.如權(quán)利要求9所述的面向室內(nèi)移動機器人的高精度組合導(dǎo)航的方法，其特征在于，所述控制量的獲取步驟為：

所述慣性導(dǎo)航傳感器返回位姿信息，所述光電編碼器測量機器人當(dāng)前的速度，通過所述慣性導(dǎo)航傳感器和光電編碼器的信息融合推算出所述機器人的相對位姿變化；

通過所述磁釘?shù)奈恢脤λ鰴C器人航向信息進行修正；

慣性導(dǎo)航控制算法模塊依據(jù)所述數(shù)據(jù)融合得到的信息及所述磁釘?shù)奈恢茫Y(jié)合所述先驗地圖經(jīng)過計算確定所述航向信息，數(shù)據(jù)融合模塊采用卡爾曼濾波算法進行輸入融合，傳送給控制模塊修正航向信息。