技術特征：

1.一種非正交波形下集中式MIMO雷達的目標點跡融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，建立MIMO雷達在笛卡爾坐標系中的幾何模型，所述MIMO雷達的接收陣元的個數為N，接收波束的個數為L，威力輻射空域范圍為Ω；

計算每個接收波束的中心指向及脈沖壓縮處理系數；

步驟2，將所述MIMO雷達的威力輻射空域范圍Ω對應的檢測區(qū)域均勻劃分為K個檢測子區(qū)域，K表示預設的檢測子區(qū)域個數；

對k和i進行初始化，令k＝1，i＝1；

步驟3，利用第i個接收波束的中心指向計算得到所述第i個接收波束在第k個檢測子區(qū)域的增益，進而利用所述第i個接收波束在所述第k個檢測子區(qū)域的增益，計算得到所述第k個檢測子區(qū)域以所述第i個接收波束的中心指向為基準的接收合成信號；

確定所述第i個接收波束的中心指向所在的檢測子區(qū)域為第k_i個檢測子區(qū)域，利用所述第k_i個檢測子區(qū)域以所述第i個接收波束的中心指向為基準的接收合成信號進行目標檢測，得到所述第i個接收波束的目標檢測結果集合D_i；

其中，所述目標檢測結果集合D_i包括檢測得到的M_i個目標點跡的距離、速度以及強度，M_i表示目標檢測結果集合D_i包含的目標點跡總數，M_i為整數，M_i≥0；

步驟4，令i加1，返回步驟3，直至i＝L，得到L個接收波束的目標檢測結果集合D₁，D₂，…D_L；

步驟5，令k加1，返回步驟3，直至k＝K；

對m進行初始化，令m＝1；轉至步驟6；

步驟6，利用第m個接收波束的脈沖壓縮處理系數、第m+1個接收波束的脈沖壓縮處理系數、每個檢測子區(qū)域以所述第m個接收波束的中心指向為基準的接收合成信號以及每個檢測子區(qū)域以所述第m+1個接收波束的中心指向為基準的接收合成信號，計算得到所述第m個接收波束的角度測量查找向量，并確定所述第m個接收波束的角度測量查找向量中的最大值max_m和最小值min_m；

利用所述第m個接收波束的角度測量查找向量中的最大值max_m和最小值min_m以及所述第m+1個接收波束的目標檢測結果集合D_m+1，對所述第m個接收波束的目標檢測結果集合D_m包含的M_m個目標點跡進行關聯(lián)處理，并計算所述目標檢測結果集合D_m經關聯(lián)處理后各剩余點跡的角度測量值，得到所述第m個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合

步驟7，令m加1，返回步驟6，直至m＝L-1，得到前L-1個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合

根據所述MIMO雷達的發(fā)射波形，確定第L個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合

對l進行初始化，令l＝1，轉至步驟8；

步驟8，對于第l個接收波束，利用其余L-1個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合，對所述第l個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合進行點跡過濾得到所述第l個接收波束對應的目標點跡集合D′_l；其中，所述其余L-1個接收波束為L個接收波束中除第l個接收波束之外的L-1個接收波束；

步驟9，令l加1，返回步驟8，直至l＝L，得到L個目標點跡集合D′₁，D′₂，…，D′_L；

利用所述L個目標點跡集合D′₁，D′₂，…，D′_L進行點跡融合，得到一個相干處理時間內全部L個接收波束對應的目標點跡集合最終序列

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，計算第i個接收波束的中心指向，所述第i個接收波束為L個接收波束中的任一接收波束，包括：

(1a)確定各接收陣元的位置矢量在笛卡爾坐標系中方位維和俯仰維的投影，進而利用全部N個接收陣元在笛卡爾坐標系中方位維的投影計算得到所述MIMO雷達的水平天線孔徑長度以及利用全部N個接收陣元在笛卡爾坐標系中俯仰維的投影計算得到所述MIMO雷達的俯仰維天線孔徑長度

其中，p_nx表示第n個接收陣元在笛卡爾坐標系中方位維的投影，p_(n-1)x表示第n-1個接收陣元在笛卡爾坐標系中方位維的投影，p_nz表示第n個接收陣元在笛卡爾坐標系中俯仰維的投影，p_(n-1)z表示第n-1個接收陣元在笛卡爾坐標系中俯仰維的投影，∑表示求和操作；

(1b)利用所述水平天線孔徑長度B，計算得到所述MIMO雷達的水平維3dB波束寬度γ；以及，利用所述俯仰維大線孔徑長度C，計算得到所述MIMO雷達的俯仰維3dB波束寬度

其中，3dB波束寬度是指笛卡爾坐標系中雷達接收增益下降至最大值的時對應的雷達接收角度區(qū)間的寬度；所述MIMO雷達的水平維3dB波束寬度γ表達式為：所述MIMO雷達的俯仰維3dB波束寬度的表達式為：λ表示雷達波長，且c表示電磁波傳播速度，f_c表示雷達的發(fā)射頻率；

(1c)確定所述MIMO雷達的威力輻射空域范圍Ω在笛卡爾坐標系中方位維的投影Ω_γ和俯仰維的投影

利用所述MIMO雷達的威力輻射空域范圍Ω在笛卡爾坐標系中方位維的投影Ω_γ和所述MIMO雷達的水平維3dB波束寬度γ，計算得到方位維所需接收波束個數N_γ；

利用所述MIMO雷達的威力輻射空域范圍Ω在笛卡爾坐標系中俯仰維的投影和所述MIMO雷達的俯仰維的3dB波束寬度計算得到俯仰維所需接收波束個數

其中，所述方位維所需接收波束個數N_γ的表達式為：俯仰維所需接收波束個數的表達式為：表示向上取整；

(1d)利用所述MIMO雷達的威力輻射空域范圍Ω在笛卡爾坐標系中方位維的投影Ω_γ、俯仰維的投影以及方位維所需接收波束個數N_γ、俯仰維所需接收波束個數計算得到第i個接收波束的中心指向

其中，γ_i表示第i個接收波束的中心指向在方位維的投影，表示第i個接收波束的中心指向在俯仰維的投影。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，計算第i個接收波束的脈沖壓縮處理系數，所述第i個接收波束為L個接收波束中的任一接收波束，包括：

若所述MIMO雷達的發(fā)射波形為部分相關波形，則根據所述第i個接收波束的中心指向和傳播矢量以及全部N個接收陣元的發(fā)射信號和位置矢量，計算得到所述第i個接收波束的脈沖壓縮處理系數

若所述MIMO雷達的發(fā)射波形為全相關波形，則根據參考陣元的發(fā)射信號計算得到所述第i個接收波束的脈沖壓縮處理系數c_i＝fliplr(s₀)^*；

其中，fliplr(·)表示序列反序操作，d_i表示第i個接收波束的傳播矢量，s₀表示參考陣元的發(fā)射信號，s_n表示第n個接收陣元的發(fā)射信號，n∈{1，2，…，N}，·表示點積運算，上標*表示共軛操作。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，步驟3中，所述利用第i個接收波束的中心指向計算得到所述第i個接收波束在第k個檢測子區(qū)域的增益，進而利用所述第i個接收波束在所述第k個檢測子區(qū)域的增益，計算得到所述第k個檢測子區(qū)域以所述第i個接收波束的中心指向為基準的接收合成信號，包括以下子步驟：

(3a)根據所述第i個接收波束的中心指向，確定所述第i個接收波束的傳播矢量，進而利用所述第i個接收波束的傳播矢量以及全部N個接收陣元的位置矢量，計算得到所述第i個接收波束的加權矢量w_i＝{w_i1 w_i2 … w_in … w_iN}；

其中，w_in表示w_i的第n個元素，n∈{1，2，…，N}，p_n表示第n個接收陣元的位置矢量，表示第i個接收波束的傳播矢量，γ_i表示第i個接收波束的中心指向在方位維的投影，表示第i個接收波束的中心指向在俯仰維的投影，λ表示雷達波長，·表示點積運算；

(3b)根據所述第k個檢測子區(qū)域的中心指向，確定所述第k個檢測子區(qū)域的傳播矢量，進而利用所述第k個檢測子區(qū)域的傳播矢量及所述第i個接收波束的加權矢量w_i，計算得到所述第i個接收波束在所述第k個檢測子區(qū)域的增益；

其中，第k個檢測子區(qū)域的傳播矢量為k∈{1，2，…，K}，γ_k表示第k個檢測子區(qū)域的中心指向在方位維的投影，表示第k個檢測子區(qū)域的中心指向在俯仰維的投影；第i個接收波束在第k個檢測子區(qū)域的增益為

(3c)利用所述第k個檢測子區(qū)域的傳播矢量、所述第i個接收波束的傳播矢量、全部N個接收陣元的發(fā)射信號及位置矢量，計算得到所述第k個檢測子區(qū)域以所述第i個接收波束的中心指向為基準的方位合成信號，并對該方位合成信號進行后向散射操作，得到所述第k個檢測子區(qū)域對應的經后向散射操作后的方位合成信號；

其中，第k個檢測子區(qū)域以第i個接收波束的中心指向為基準的方位合成信號的表達式為：c_k(t)表示第k個檢測子區(qū)域以第i個接收波束的中心指向為基準的方位合成信號，s_n表示第n個接收陣元的發(fā)射信號；

(3d)利用所述第k個檢測子區(qū)域對應的經后向散射操作后的方位合成信號以及所述第i個接收波束在所述第k個檢測子區(qū)域的增益，計算得到所述第k個檢測子區(qū)域以所述第i個接收波束的中心指向為基準的接收合成信號；

其中，第k個檢測子區(qū)域以第i個接收波束的中心指向為基準的接收合成信號的表達式為：表示第k個檢測子區(qū)域以第i個接收波束的中心指向為基準的接收合成信號，c_k表示第k個檢測子區(qū)域對應的經后向散射操作后的方位合成信號。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟6中，所述利用第m個接收波束的脈沖壓縮處理系數、第m+1個接收波束的脈沖壓縮處理系數、每個檢測子區(qū)域以所述第m個接收波束的中心指向為基準的接收合成信號以及每個檢測子區(qū)域以所述第m+1個接收波束的中心指向為基準的接收合成信號，計算得到所述第m個接收波束的角度測量查找向量，并確定所述第m個接收波束的角度測量查找向量中的最大值max_m和最小值min_m，具體包括以下子步驟：

(6a-1)利用所述第m個接收波束在各檢測子區(qū)域的增益，構造得到所述第m個接收波束的增益向量g_m＝[g_m(1) g_m(2) … g_m(k) … g_m(K)]；以及，利用所述第m+1個接收波束在各檢測子區(qū)域的增益，構造得到所述第m+1個接收波束的增益向量g_m+1＝[g_m+1(1) g_m+1(2) … g_m+1(k) … g_m+1(K)]；其中，g_m(k)表示第m個接收波束在第k個檢測子區(qū)域的增益，g_m+1(k)表示第m+1個接收波束在第k個檢測子區(qū)域的增益，k∈{1，2，…，K}；

確定當前相干處理時間內所述MIMO雷達的發(fā)射波形：若所述MIMO雷達的發(fā)射波形為部分相關波形，則轉至步驟(6a-2)；若所述MIMO雷達的發(fā)射波形為全相關波形，則轉至步驟(6a-5)；

(6a-2)利用所述第m個接收波束的脈沖壓縮處理系數c_m，對第k個檢測子區(qū)域以所述第m個接收波束的中心指向為基準的方位向合成信號進行脈沖壓縮處理，得到所述第k個檢測子區(qū)域對應的第m個接收波束的脈壓信號以及，利用所述第m+1個接收波束的脈沖壓縮處理系數c_m+1，對所述第k個檢測子區(qū)域以所述第m+1個接收波束的中心指向為基準的方位向合成信號進行脈沖壓縮處理，得到所述第k個檢測子區(qū)域對應的第m+1個接收波束的脈壓信號其中，k取1到K之間的所有整數；

轉至步驟(6a-3)；

(6a-3)利用每個檢測子區(qū)域對應的第m個接收波束的脈壓信號，計算得到所述第m個接收波束的脈沖綜合損失加權向量I_m＝[I_m，1 I_m，2 … I_m，k … I_m，K]，以及，利用每個檢測子區(qū)域對應的第m+1個接收波束的脈壓信號，計算得到所述第m+1個接收波束的脈沖綜合損失加權向量I_m+1＝[I_m+1，1 I_m+1，2 … I_m+1，k … I_m+1，K]；其中，I_m，k表示I_m的第k個元素，I_m+1，k表示I_m+1的第k個元素，|·|表示取模值操作，max{}表示取最大值操作；

轉至步驟(6a-4)；

(6a-4)利用所述第m個接收波束的增益向量g_m以及所述第m個接收波束的脈沖綜合損失加權向量I_m，計算得到所述第m個接收波束的實際增益向量以及，利用所述第m+1個接收波束的增益向量g_m+1以及所述第m+1個接收波束的脈沖綜合損失加權向量I_m+1，計算得到所述第m+1個接收波束的實際增益向量⊙表示Hadamard乘積；

轉至步驟(6a-6)；

(6a-5)將所述第m個接收波束的增益向量g_m確定為所述第m個接收波束的實際增益向量以及，將所述第m+1個接收波束的增益向量g_m+1確定為所述第m+1個接收波束的實際接收波束增益

轉至步驟(6a-6)；

(6a-6)利用所述第m個接收波束的實際增益向量和所述第m+1個接收波束的實際增益向量分別計算得到所述第m個接收波束與所述第m+1個接收波束之間的和波束向量以及所述第m個接收波束與所述第m+1個接收波束之間的差波束向量表示第m個接收波束的實際增益向量，表示第m+1個接收波束的實際增益向量；

(6a-7)根據所述和波束向量∑_m以及所述差波束向量Δ_m，得到和波束向量∑_m(Θ_m)及差波束向量Δ_m(Θ_m)，進而利用所述和波束向量∑_m(Θ_m)及所述差波束向量Δ_m(Θ_m)計算得到所述第m個接收波束的角度測量查找向量r_m(Θ_m)；

轉至步驟(6a-8)；

其中，θ_m≤Θ_m≤θ_m+1，θ_m表示第m個接收波束的中心指向，θ_m+1表示第m+1個接收波束的中心指向，Δ_m(Θ_m)表示空域覆蓋范圍Θ_m內第m個接收波束與第m+1個接收波束之間的差波束向量的相應元素構成的向量，∑_m(Θ_m)表示空域覆蓋范圍Θ_m內第m個接收波束與第m+1個接收波束之間的和波束向量的相應元素構成的向量，第m個接收波束的角度測量查找向量r_m(Θ_m)＝Δ_m(Θ_m)./∑_m(Θ_m)，./表示向量點除運算；

(6a-8)確定所述第m個接收波束的角度測量查找向量中的最大值max_m＝max{r_m(Θ_m)}和所述第m個接收波束的角度測量查找向量中的最小值min_m＝min{r_m(Θ_m)}。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟6中，所述利用所述第m個接收波束的角度測量查找向量中的最大值max_m和最小值min_m以及所述第m+1個接收波束的目標檢測結果集合D_m+1，對所述第m個接收波束的目標檢測結果集合D_m包含的M_m個目標點跡進行關聯(lián)處理，并計算所述目標檢測結果集合D_m經關聯(lián)處理后各剩余點跡的角度測量值，得到所述第m個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合具體包括以下子步驟：

(6b-1)對全部L個接收波束中的每個接收波束的目標檢測結果集合進行擴充，為每個接收波數的目標檢測結果集合中各目標點跡增加角度測量值及目標標志位，并將各目標點跡的角度測量值和目標標志位初始化為0；

(6b-2)對m′進行初始化，令m′＝1；m′表示第m個接收波束的目標檢測結果集合D_m的M_m個目標點跡中的第m′個目標點跡；

(6b-3)判斷目標檢測結果集合D_m+1中是否存在與目標檢測結果集合D_m包含的第m′個目標點跡d_m′具有相同距離和速度的目標點跡

若所述目標檢測結果集合D_m+1中存在與所述目標點跡d_m′具有相同距離和速度的目標點跡說明所述目標點跡d_m′和所述目標點跡來自同一目標的后向散射，則判斷所述MIMO雷達的發(fā)射波形：若所述MIMO雷達的發(fā)射波形為全相關波形，則轉至步驟(6b-4)；若所述MIMO雷達的發(fā)射波形為部分相關波形，則判斷所述目標點跡d_m′的目標標志位的取值：若所述目標點跡d_m′的目標標志位f_m′＝2或者f_m′＝1，說明所述目標點跡d_m′已與第m-1個接收波束相關聯(lián)，則將所述目標點跡的目標標志位置為2，并舍棄所述目標檢測結果集合D_m中的所述目標點跡d_m′，轉至步驟(6b-5)；若所述目標點跡d_m′的目標標志位f_m′＝0，說明所述目標點跡d_m′是新出現的目標點跡，則將所述目標點跡的目標標志位置為1，轉至步驟(6b-4)；

若所述目標檢測結果集合D_m+1中不存在與所述目標點跡d_m′具有相同距離和速度的目標點跡說明檢測到的所述目標點跡d_m′為虛警結果，非目標檢測結果，則判斷所述MIMO雷達的發(fā)射波形：若所述MIMO雷達的發(fā)射波形為全相關波形，則舍棄所述目標檢測結果集合D_m中的所述目標點跡d_m′，轉至步驟(6b-5)；若所述MIMO雷達的發(fā)射波形為部分相關波形，則判斷所述目標點跡d_m′的目標標志位f_m′的取值：若所述目標點跡d_m′的目標標志位f_m′＝2或者f_m′＝1，說明所述目標點跡d_m′已經與第m-1個接收波束相關聯(lián)，則舍棄所述目標點跡d_m′；若所述目標點跡d_m′的目標標志位f_m′＝0，說明所述目標點跡d_m′是新出現的目標點跡，并且由于所述目標點跡d_m′存在于所述第m個接收波束內，因此將所述第m個接收波束的中心指向θ_m作為所述目標點跡d_m′的角度測量值θ_m′，即令θ_m′＝θ_m，并轉至步驟(6b-5)；

(6b-4)計算所述目標點跡d_m′和所述目標點跡的和差比r_m′，并判斷所述和差比r_m′是否在區(qū)間[min_m，max_m]內：若所述和差比r_m′在所述區(qū)間[min_m，max_m]內，則利用所述第m個接收波束的角度測量查找向量r_m(Θ_m)以及所述和差比r_m′，計算得到所述目標點跡d_m′的角度測量值θ_m′；若所述和差比r_m′不在所述區(qū)間[min_m，max_m]內，則舍棄所述目標點跡d_m′，并轉至步驟(6b-5)；

其中，和差比r_m′的表達式為：g_m′表示目標點跡d_m′的強度，表示目標點跡的強度，max_m表示第m個接收波束的角度測量查找向量r_m(Θ_m)中的最大值，min_m表示第m個接收波束的角度測量查找向量r_m(Θ_m)中的最小值；

(6b-5)令m′加1，返回步驟(6b-3)，直至m′＝M_m，得到經關聯(lián)處理后目標檢測結果集合D_m中各剩余點跡的角度測量值，經關聯(lián)處理后目標檢測結果集合D_m中的剩余點跡即構成所述第m個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，步驟(6b-4)中，所述利用所述第m個接收波束的角度測量查找向量r_m(Θ_m)以及所述和差比r_m′，計算得到所述目標點跡d_m′的角度測量值θ_m′，具體可以包括：

利用所述和差比r_m′分別減去所述第m個接收波束的角度測量查找向量r_m(Θ_m)中的每一項，得到所述目標點跡d_m′的角度差值向量Δr；

確定所述目標點跡d_m′的角度差值向量Δr中模值最小的元素所對應的索引index_m′，進而將所述角度測量查找向量r_m(Θ_m)中與所述索引index_m′相同位置的角度測量值確定所述目標點跡d_m′的角度測量值θ_m′。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟7中，所述根據所述MIMO雷達的發(fā)射波形，確定第L個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合包括：

判斷所述MIMO雷達的發(fā)射波形：

若所述MIMO雷達的發(fā)射波形為全相關波形，則令第L個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合D_L為空集；

若所述MIMO雷達的發(fā)射波形為部分相關波形，則判斷所述第L個接收波束的檢測結果集合D_L是否為空集：若所述第L個接收波束的檢測結果集合D_L為空集，則令所述第L個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合為空集；若所述第L個接收波束的檢測結果集合D_L不為空集，則執(zhí)行以下步驟：

(7a)初始化：令p＝1，p表示第L個接收波束的檢測結果集合D_L包含的M_L個目標點跡中第p個目標點跡，p也表示迭代次數；

(7b)判斷所述第L個接收波束的檢測結果集合D_L包含的M_L個目標點跡中第p個目標點跡d_p的標志位的取值：若或者說明所述目標點跡d_p已經與第L-1個接收波束中的點跡相關聯(lián)，則舍棄所述目標點跡d_p；若f_p＝0，則將所述第L個接收波束的中心指向θ_L作為所述目標點跡d_p的角度測量值θ_p，即令θ_p＝θ_L；

(7c)令p加1，重復步驟(6b)，直至p＝M_L，得到所述第L個接收波束的檢測結果集合D_L中各剩余目標點跡的角度測量值，進而所述利用第L個接收波束的檢測結果集合D_L中的各剩余目標點跡構成所述第m個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟8具體包括以下子步驟：

(8a)對于所述目標點跡集合中的任一個目標點跡d，確定與所述目標點跡d對應的第一點跡集合中強度最大的目標點跡：若該強度最大的目標點跡是所述目標點跡d，則保留所述目標點跡d；若該強度最大的目標點跡不是所述目標點跡d，則舍棄所述目標點跡d；從而得到所述第l個接收波束對應的目標點跡集合其中，與所述目標點跡d對應的所述第一點跡集合為所述目標點跡d和其余L-1個接收波束的含角度測量值的目標點跡集合中與所述目標點跡d具有相同距離和速度的多個目標點跡組成的點跡集合；

(8b)根據所述MIMO雷達的發(fā)射波形，確定所述MIMO雷達系統(tǒng)接收波位的空域覆蓋范圍；

(8c)對于所述第l個接收波束對應的所述目標點跡集合中的任一目標點跡，判斷其角度測量值是否在所述MIMO雷達系統(tǒng)接收波位的空域覆蓋范圍內：若不在，則舍棄該目標點跡；若在，則保留該目標點跡；從而得到所述第l個接收波束對應的目標點跡集合D′_l。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟9中，所述利用所述L個目標點跡集合D′₁，D′₂，…，D′_L進行點跡融合，得到一個相干處理時間內全部L個接收波束對應的目標點跡集合最終序列具體包括以下子步驟：

(9a)初始化：將j和n′的初始化為1，并將所述L個目標點跡集合D′₁，D′₂，…，D′_L中各目標點跡集合中的所有目標點跡的目標標志位均重置為0；

(9b)判斷目標點跡集合D′_j是否為空集：若所述目標點跡集合D′_j不為空集，則轉至步驟(9c)；若所述目標點跡集合D′_j為空集，則轉至步驟(9e)；

(9c)判斷所述目標點跡集合中的第n′個目標點跡d_n′的目標標志位f_n′是否等于2：若f_n′等于2，則表明所述目標點跡d_n′為多余目標點跡，因此舍棄所述目標點跡d_n′，并轉至步驟(9d)；若f_n′不等于2，則轉至子步驟(9f)；

(9d)令n′加1，返回步驟(9c)，直至表示所述目標點跡集合中的目標點跡總數，即完成對所述目標點跡集合的目標點跡融合，得到第j個接收波束對應的角度測量值集合轉至步驟(9e)；

(9e)令j加1，返回步驟(9b)，直至j＝L-1，得到第1個至第L-1個接收波束對應的角度測量值集合轉至步驟(9h)；

(9f)確定第j+1個接收波束對應的目標點跡集合D′_j+1中是否存在與所述目標點跡d_n′滿足預設關系的N_d個目標點跡若所述目標點跡集合D′_j+1中存在與所述目標點跡d_n′滿足預設關系的N_d個目標點跡則保留所述目標點跡d_n′，轉至步驟(9g)；若所述目標點跡集合D′_j+1中不存在與所述目標點跡d_n′滿足預設關系的目標點跡，則進一步判斷所述目標點跡d_n′的目標標志位f_n′是否等于1：若f_n′等于1，則保留所述目標點跡d_n′；若f_n′不等于1，則舍棄所述目標點跡d_n′，并返回步驟(9d)；其中，N_d為整數，N_d≥1，所述預設關系包括：d_n′(1)表示目標點跡d_n′的距離，表示目標點跡的距離，d_n′(2)表示目標點跡d_n′的速度，表示目標點跡的速度，d_n′(4)表示目標點跡d_n′的角度測量值，表示目標點跡的角度測量值，δ_R表示預設的目標距離誤差值，表示預設的目標速度誤差值，δ_θ表示預設的目標角度測量誤差值；

(9g)判斷N_d是否等于1：若N_d＝1，則將所述目標點跡集合D′_j+1中的該目標點跡的目標標志位置為1，并返回至步驟(9d)；若N_d≠1，則將所述N_d個目標點跡中強度最大的目標點跡的目標標志位置為1，其余N_d-1個目標點跡的目標標志位均置為2，返回至步驟(9d)；

(9h)判斷第L個接收波束對應的目標點跡集合是否為空集：

若所述目標點跡集合為空集，則利用第1個至第L-1個接收波束對應的角度測量值集合得到為一個相干處理時間內全部L個接收波束對應的目標點跡集合最終序列

若所述目標點跡集合不為空集，則對于所述目標點跡集合中的任一目標點跡，判斷該目標點跡的目標標志位是否等于2：若該目標點跡的目標標志位等于2，則表明該目標點跡為多余點跡，因此舍棄該目標點跡；若該目標點跡的目標標志位不等于2，則保留該點跡；利用第1個至第L個接收波束對應的角度測量值集合得到為一個相干處理時間內全部L個接收波束對應的目標點跡集合最終序列