1.一種用于機器人行走機構(gòu)的具備減震功能的三維力傳感器，其特征在于，包括用于固定于腿部末端的圓板形固定平面(1)、三根導電性連桿(8)、三根線性彈簧(4)、三個球鉸(2)、三個向心關(guān)節(jié)軸承(5)、上導電環(huán)(7)、下導電環(huán)(6)、觸地端(3)，所述的固定平面(1)上沿周向均勻設(shè)置有三個軸承座孔，所述連桿(8)的上端通過向心關(guān)節(jié)軸承(5)與所述軸承座孔活動連接；所述觸地端(3)采用彈性材料，其上端為圓形平面，下端為球面，所述三個球鉸(2)沿周向均勻設(shè)置在觸地端(3)的圓形平面上，各個連桿(8)下端分別與對應(yīng)的球鉸(2)固定連接，所述的三根線性彈簧(4)分別套在各個連桿(8)上，其下端固定在連桿(8)上，上端固定在與向心關(guān)節(jié)軸承(5)內(nèi)圈固連的彈簧座上，所述下導電環(huán)(6)固定在向心關(guān)節(jié)軸承(5)內(nèi)圈上平面，上導電環(huán)(7)固定在連桿(8)頂端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人行走機構(gòu)的具備減震功能的三維力傳感器，其特征在于：各個連桿(8)下端通過螺紋分別與對應(yīng)的球鉸(2)固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人行走機構(gòu)的具備減震功能的三維力傳感器，其特征在于：所述的球鉸(2)通過螺紋與觸地端(3)固連。