本實用新型涉及空間探測領域，特別是涉及掃描式光電雷達。

背景技術：

光電雷達一般可以用于定點監(jiān)控和動態(tài)目標的跟蹤等場景；當光電雷達應用于空域的掃描監(jiān)控時，需要通過較短的積分時間來完成圖像的獲取，才能獲得較好的探測性能。

現(xiàn)有技術中，掃描式光電雷達一般會采用線陣探測器，來取得較好的探測性能；線陣探測器雖然在固定位置上的積分時間段，但是其器件需要采用制冷型的才能使其獲取圖像的具有較高信噪比，即，只有采用制冷型的線陣探測器應用到掃描式光電雷達中時，才能獲得有實用價值的圖像。

由上可知，現(xiàn)有技術中的掃描式光電雷達由于其線陣探測器的價格較高，所以其整體成本較高。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術問題是如何降低掃描式光電雷達的成本，具體的：

本實用新型實施例提供了一種掃描式光電雷達，包括反光鏡、光學采集裝置、擺頭裝置和傳動裝置；

所述擺頭裝置包括：

設于所述反光鏡中預設反光鏡背面的驅動軸，用于驅動所述預設反光鏡往復轉動；

轉速控制單元，用于根據所述掃描式光電雷達掃描時的轉速，確定所述預設反光鏡在預設方向上的對應轉速；所述預設方向為與所述掃描式光電雷達掃描時轉動方向的反向方向；所述預設反光鏡的在預設方向上以所述對應轉速的轉動，可使所述掃描式光電雷達掃描時所述光學采集裝置所獲得的圖像為靜止；

啟動控制單元，用于在所述預設反光鏡的轉動方向為所述預設方向時，啟動所述掃描式光電雷達的光學采集裝置進行空間信息的采集；

所述傳動裝置與所述掃描式光電雷達的外殼頂端連接，用于驅動所述掃描式光電雷達進行預設轉速的轉動。

優(yōu)選的，在本實用新型實施例中，還包括：

角度控制模塊，用于將所述反光鏡的往復轉動的角度控制為預設角度。

優(yōu)選的，在本實用新型實施例中，還包括：

角度調節(jié)模塊，用于調節(jié)所述預設角度。

優(yōu)選的，在本實用新型實施例中，所述往復控制單元還包括：

頻率調節(jié)模塊，用于調節(jié)所述反光鏡的往復運動的往復頻率。

優(yōu)選的，在本實用新型實施例中，所述光學采集裝置包括：

圖像采集裝置和/或視頻采集裝置。

在本實用新型實施例中，將掃描式光電式雷達中的一個預設反光鏡設置為可往復轉動，然后通過控制該預設反光鏡轉速和轉動方向，使預設反光鏡在其轉動方向與掃描式光電雷達掃描時轉動方向的反向時，所述光學采集裝置所獲得的圖像為靜止；在經過上述設置后，再將光學采集裝置的啟動時機設定為預設反光鏡的轉動方向與掃描式光電雷達掃描時轉動方向的反向時，這樣，在掃描式光電雷達掃描過程中，光學采集裝置每隔一個固定的周期（即預設反光鏡的往復周期）就可以獲得一個短暫的圖像靜止的拍攝時機，由于靜止狀態(tài)可以為光學采集裝置提供足夠的積分時間，所以采用面陣光學采集裝置即可采集到具有實用價值的圖像；也就是說，本實用新型實施例中掃描式光電雷達的光學采集裝置并非制冷型的線陣探測器，而是價格低廉的面陣光學采集裝置，所以也就可以有效的降低掃描式光電雷達的整體成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請中所述掃描式光電雷達的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本實用新型方案，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

為了降低掃描式光電雷達的成本，本用新型實施例所提供的掃描式光電雷達，如圖1所示，包括反光鏡(包括上反光鏡21和下反光鏡22)、光學采集裝置03、擺頭裝置04和傳動裝置01；其中：

擺頭裝置04的驅動軸41設于預設反光鏡22的背面，用于驅動預設反光鏡22的往復轉動；轉速控制單元（圖中未示出），用于根據掃描式光電雷達掃描時的轉速，確定預設反光鏡22在預設方向上的對應轉速；預設方向為與掃描式光電雷達掃描時轉動方向的反向方向；預設反光鏡22的在預設方向上以對應轉速的轉動，可使掃描式光電雷達掃描時光學采集裝置03所獲得的圖像為靜止；啟動控制單元（圖中未示出），用于在預設反光鏡22的轉動方向為預設方向時，啟動掃描式光電雷達的光學采集裝置03進行空間信息的采集。傳動裝置01與掃描式光電雷達的外殼頂端連接，用于驅動掃描式光電雷達進行預設轉速的轉動，從而實現(xiàn)對特定空域的掃描。

本實用新型實施例中的掃描式光電雷達的整體架構與現(xiàn)有技術中的光電雷達類似，也包括透鏡、反光鏡(包括上反光鏡21和下反光鏡22)和光學采集裝置03，不同的是，本實用新型實施例中，會從反光鏡中選取一個預設反光鏡22來設置驅動軸41，并通過反光鏡控制裝置04的往復控制單元將預設反光鏡22設置為可往復轉動；此外本實用新型中的傳動裝置01與掃描式光電雷達的外殼頂端連接，從而可以方便反光鏡控制裝置04的安裝與運行。

一般情況下光電雷達（包括本實用新型實施例中的掃描式光電雷達）中都會包括有反光鏡，根據反光鏡的設置位置不同，對于采集的圖像的折射方向也有所不同，如圖1所示，反光鏡包括有上反光鏡21和下反光鏡22，可以將下反光鏡22設為預設反光鏡，即，預設反光鏡22為可往復轉動。

掃描式光電雷達可以通過轉動來獲取轉動范圍內的圖像信息來實現(xiàn)掃描；以在轉動過程中，鏡頭的朝向為順時針轉動為例，此時，在預設反光鏡22固定不動的情況下，光學采集裝置03所采集的圖像會隨著鏡頭的轉動持續(xù)變動，這種情況下，光學采集裝置03會由于積分時間不足而無法采集到清晰的圖像；

本實用新型實施例將預設反光鏡22設置為可轉動，接著，將預設反光鏡22的轉動方向與鏡頭的轉動方向相反（逆時針轉動）時的方向為預設方向，通過轉速控制單元調節(jié)預設反光鏡22在預設方向的轉速，可以使得折射到光學采集裝置03的圖像在一段時間內靜止，從而滿足光學采集裝置03的積分時間，以獲得清晰地圖像。

在實際應用中，掃描式光電雷達也可以是在一定的角度范圍內的往復轉動，實現(xiàn)一定角度范圍內的掃描，此時，預設反光鏡22的預設方向也要根據掃描式光電雷達的轉動方向來重新確定，即，當掃描式光電雷達由順時針轉動轉換為逆時針轉動時，所述預設方向也會有逆時針轉換為順時針。

需要說明的時，在本實用新型實施例中，掃描式光電雷達的轉動方向與預設反光鏡22的轉動方向的是相反還是相同的確定方式，是以順時針和逆時針的方式來確定的，具體的，當掃描式光電雷達的轉動方向為順時針時，預設反光鏡22的轉動方向為順時針即為與掃描式光電雷達的轉動方向相同，預設反光鏡22的轉動方向為逆時針即為與掃描式光電雷達的轉動方向相反。

預設反光鏡22可往復轉動，但是只有在預設反光鏡22的轉動方向為預設方向時（即，與掃描式光電雷達的轉動方向相反），才能使光學采集裝置03所獲得的圖像為靜止；因此此時通過啟動控制單元43啟動掃描式光電雷達的光學采集裝置03進行空間信息的采集，即可以獲得清晰地圖片。

在實際應用中，在掃描式光電雷達的掃描過程中，預設反光鏡22通過多次的往復轉動可以在不同角度獲取到清晰的圖像信息，從而實現(xiàn)掃描式光電雷達的掃描。

由上可知，本實用新型實施例中，將掃描式光電式雷達中的一個預設反光鏡設置為可往復轉動，然后通過控制該預設反光鏡轉速和轉動方向，使預設反光鏡在其轉動方向與掃描式光電雷達掃描時轉動方向的反向時，所述光學采集裝置所獲得的圖像為靜止；在經過上述設置后，再將光學采集裝置的啟動時機設定為預設反光鏡的轉動方向與掃描式光電雷達掃描時轉動方向的反向時，這樣，在掃描式光電雷達掃描過程中，光學采集裝置每隔一個固定的周期（即預設反光鏡的往復周期）就可以獲得一個短暫的圖像靜止的拍攝時機，由于靜止狀態(tài)可以為光學采集裝置提供足夠的積分時間，所以采用面陣光學采集裝置即可采集到具有實用價值的圖像；也就是說，本實用新型實施例中掃描式光電雷達的光學采集裝置并非制冷型的線陣探測器，而是價格低廉的面陣光學采集裝置，所以也就可以有效的降低掃描式光電雷達的整體成本。

進一步的，在本實用新型實施例中，還可以通過以下方式進行優(yōu)化來獲得進一步的有益效果，具體的：

預設反光鏡的轉動角度可以影響光學采集裝置所獲得圖像信息的質量，比如，在鏡頭獲得的圖像大小不變的情況下，預設角度過大時，會使得清晰圖像過小；預設角度過小時，會由于無法達到光學采集裝置的積分時間需求而導致圖像信息不清楚。因此可以根據預設反光鏡的轉速和積分時間的需求，來確定預設反光鏡的預設角度。

在實際應用中，當掃描式光電雷達掃描時的轉速可調時，為了使掃描式光電雷達也能獲得最佳的圖像信息，還可以將預設反光鏡的往復運動的往復頻率，以及預設反光鏡的預設角度均設置為可調。

上述實施例中，雖然是以光學采集裝置采集圖像信息（光學采集裝置為圖像采集裝置）為例進行的本實用新型實施中技術方案的解釋和說明，在實際應用中，光學采集裝置即可以是圖像采集裝置，也可以是視頻采集裝置，在此并不做具體的限定。

以上對本實用新型所提供的掃描式光電雷達進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本實用新型權利要求的保護范圍內。